本發明涉及一種標定方法,具體是一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法。
背景技術:
1、scara是selective?compliance?assembly?robot?arm的縮寫,意思是一種應用于裝配作業的機器人手臂,它有3個旋轉關節,最適用于平面定位;scara機器人有3個旋轉關節,其軸線相互平行,在平面內進行定位和定向,另一個關節是移動關節,用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2,及移動關節的位移z決定的,即p=f(φ1,φ2,z)。這類機器人的結構輕便、響應快。它最適用于平面定位,垂直方向進行裝配的作業;
2、由于scara機器人進行換電池或者發生碰撞之后絕對位置精度會降低,因此亟需設計一種著重解決工業現場對scara機器人進行重新標定過程的一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法。
技術實現思路
1、本發明的目的在于提供一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,以解決上述背景技術中提出的由于scara機器人進行換電池或者發生碰撞之后絕對位置精度產生偏移的問題,因此亟需設計一種著重解決工業現場對scara機器人進行重新標定過程的一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法的問題。
2、為實現上述目的,本發明提供如下技術方案:
3、一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其標定方法步驟如下:
4、步驟一:首先在工業現場scara的tcp末端安裝上與旋轉中心同心的標定頂針;
5、步驟二:進一步在現場工作范圍內隨機選取至少10個點放置第二個標定頂針;
6、步驟三:進一步通過運動學方程對需要標定校準的第1軸臂長和零點,第2軸臂長和零點求導;
7、步驟四:進一步通過最小二乘的方法進行優化,并進行迭代,直到需要校準的參數滿足需求為止。
8、作為本發明進一步的方案:所述步驟二中根據scara機器人運動學方程組,每個點都可以通過左右擺動scara機器人的1軸和2軸來對齊頂針,計算出第二個標定頂針的絕對位置,由于臂長和零點以及tcp的誤差,每組位置之間存在小許誤差。
9、作為本發明再進一步的方案:所述步驟二中在工業現場scara的tcp末端安裝上與旋轉中心同心的標定頂針,然后在現場工作范圍內隨機選取n個點(至少10個點)放置第二個標定頂針。
10、作為本發明再進一步的方案:所述步驟二中示教scara機器人,使機器人tcp末端頂針,對準工作空間內第二個標定頂針。
11、作為本發明再進一步的方案:所述步驟二中對于每個第二頂針擺放點,分別以2軸左擺、2軸右擺的姿態進行兩次對準。
12、與現有技術相比,本發明的有益效果是:
13、本發明可以用最簡單的方法找到scara機器人第1軸以及第2軸的臂長和零點進行矯正;
14、scara機器人應用中,第1軸和第2軸的參數對絕對位置起著核心作用,因此本發明能解決大部分現場需求。
1.一種scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其特征在于:其標定方法步驟如下:
2.根據權利要求1所述的scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其特征在于:所述步驟二中根據scara機器人運動學方程組,每個點都可以通過左右擺動scara機器人的1軸和2軸來對齊頂針,計算出第二個標定頂針的絕對位置,由于臂長和零點以及tcp的誤差,每組位置之間存在小許誤差。
3.根據權利要求1所述的scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其特征在于:所述步驟二中在工業現場scara的tcp末端安裝上與旋轉中心同心的標定頂針,然后在現場工作范圍內隨機選取n個點(至少10個點)放置第二個標定頂針。
4.根據權利要求1所述的scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其特征在于:所述步驟二中示教scara機器人,使機器人tcp末端頂針,對準工作空間內第二個標定頂針。
5.根據權利要求1所述的scara臂長和零點在工業應用現場的標定方法,其特征在于:所述步驟二中對于每個第二頂針擺放點,分別以2軸左擺、2軸右擺的姿態進行兩次對準。