本發明涉及工業機器人技術領域,具體涉及工業機器人夾持器。
背景技術:
機器人在進行作業時,必須在機器人手腕的端部安裝某種裝置,這種裝配是用來直接完成作業任務。當這種裝置的動作與機器人手腕和手臂的運動相協調時,就可以成功地完成作業,該裝置被稱為末端執行器,也被稱為機器人手爪。
機器人裝配系統中,機械臂末端的設計對于降低誤差和循環周期來說非常重要,由于這一部分是直接與物理環境接觸,通常工作誤差可以歸結到很多方面,但是問題往往出現在末端夾具。設計良好的機械手末端夾具可以在很大程度上提高效率、提高系統的可靠性,并對機器人的誤差提供補償,給裝配系統帶來高的附加價值。
工業機器人末端夾具普遍存在結構復雜、手指開合范圍小、重量大、抓取效率低的缺點。
技術實現要素:
本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足,提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的工業機器人夾持器。
為實現上述目的,本發明采用的技術方案是:它包含手指、小拉桿、支架、軸承、套筒、大拉桿、u架、夾持口、擋板、銷軸;兩根手指通過銷軸與支架的側壁連接,小拉桿的一端與大拉桿通過銷軸連接,小拉桿的另一端與手指通過銷軸連接;所述的大拉桿插設在支架的內部,支架與u架連接,大拉桿與u架之間設置有套筒,套筒內設置有軸承;兩根手指內側設置有夾持口;所述的套筒的一側設置有擋板。
作為優選,所述的大拉桿與套筒以及支架同軸設置。
作為優選,所述的支架為中空軸結構。
作為優選,所述的套筒為圓錐滾子軸承。
作為優選,兩根手指之間的張合角度為0~100°。
本發明操作時,大拉桿向外延伸時,推動小拉桿聯動,帶動手指外張;大拉桿內縮時,實現手指收攏,實現兩根手指的張合,從而實現手指的抓取動作,利用大拉桿的行程,達到較大的手指開合角度;大拉桿、小拉桿以及中空的支架之間的連接,簡化了結構,減少材料的使用。
采用上述結構后,本發明產生的有益效果為:本發明所述的工業機器人夾持器,開合范圍大、結構緊湊、重量輕、效率高,可以充分保證自身剛度和強度,本發明具有結構簡單、設置合理、制作成本低等優點。
附圖說明
圖1是本發明的結構圖;
圖2是本具體實施方式操作結構圖。
附圖標記說明:
手指1、小拉桿2、支架3、軸承4、套筒5、大拉桿6、u架7、夾持口8、擋板9、銷軸10。
具體實施方式
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動性的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
參看如圖1——圖2所示,本具體實施方式采用如下技術方案:它包含手指1、小拉桿2、支架3、軸承4、套筒5、大拉桿6、u架7、夾持口8、擋板9、銷軸10;兩根手指1通過銷軸10與支架3的側壁連接,小拉桿2的一端與大拉桿6通過銷軸10連接,小拉桿2的另一端與手指1通過銷軸10連接;所述的大拉桿6插設在支架3的內部,支架3與u架7連接,大拉桿6與u架7之間設置有套筒5,套筒5內設置有軸承4;兩根手指1內側設置有夾持口8;所述的套筒5的一側設置有擋板9。
作為優選,所述的大拉桿6與套筒5以及支架3同軸設置。
作為優選,所述的支架3為中空軸結構。
作為優選,所述的套筒5為圓錐滾子軸承。
作為優選,兩根手指1之間的張合角度為0~100°。
本具體實施方式操作時,大拉桿6向外延伸時,推動小拉桿2聯動,帶動手指1外張;大拉桿6內縮時,實現手指1收攏,實現兩根手指的張合,從而實現手指的抓取動作,利用大拉桿6的行程,達到較大的手指開合角度;大拉桿6、小拉桿2以及中空的支架3之間的連接,簡化了結構,減少材料的使用。
采用上述結構后,本具體實施方式產生的有益效果為:本具體實施方式所述的工業機器人夾持器,開合范圍大、結構緊湊、重量輕、效率高,可以充分保證自身剛度和強度,本具體實施方式具有結構簡單、設置合理、制作成本低等優點。
以上顯示和描述了本具體實施方式的基本原理和主要特征以及本具體實施方式的優點。本行業的技術人員應該了解,本具體實施方式不受上述實施例的限制,上述實施例和說明書中描述的只是說明本具體實施方式的原理,在不脫離本具體實施方式精神和范圍的前提下,本具體實施方式還會有各種變化和改進,這些變化和改進都落入要求保護的本具體實施方式范圍內。本具體實施方式要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。