本發明涉及一種機器人控制系統，具體涉及使用機器人進行堆垛的智能控制系統。
背景技術：
隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼盤、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。包裝的種類、工廠環境和客戶需求等將碼盤變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼盤設備的各個方面都在發展改進，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經影響到了包裝的多個方面，生產線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的大型超市，經常需要定制一些隨機貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復。而且這類隨機的貨盤的高效生產是比較困難的。
現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制系統。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制系統，目的在于提供使用機器人進行堆垛的智能控制系統，解決現有的機器人碼盤系統一般只能一個碼盤碼一個貨物，如果想要在一個碼盤上的不同位置碼貨則需要較為復雜的機器臂控制系統的問題。
本發明通過下述技術方案實現：
使用機器人進行堆垛的智能控制系統，包括機器手臂和與機器手臂匹配的輸送模塊、碼盤庫和碼盤，還包括與輸送模塊和機器手臂連接的處理器，所述處理器上還連接有處理器數據庫、碼盤移動裝置和壓力傳感器；
機器手臂：接收處理器發送的控制信號，根據控制信號進行動作；
輸送模塊：接收處理器發送的輸送信號，根據輸送信號將貨物送到機器手臂的工作區域；
處理器：接收壓力傳感器發送的壓力參數，發送移動信號到碼盤移動裝置；接收碼盤移動裝置發送的反饋信號，發送的控制信號到機器手臂，發送輸送信號到輸送模塊；
處理器數據庫：為處理器提供數據支持；
碼盤移動裝置：接收處理器發送的移動信號，根據移動信號移動碼盤，在移動完成后發送反饋信號到處理器；
壓力傳感器：檢測碼盤上的壓力，將壓力參數發送到處理器。系統工作時，處理器控制機器手臂抓取輸送模塊上的貨物碼到碼盤上，壓力傳感器檢測到碼盤上的壓力變化后發送反饋信號到處理器，處理器發送移動信號控制碼盤移動，當碼盤移動完成后，處理器發送的輸送信號到輸送模塊將下一個貨物送入機器手臂的工作區域，同時控制機器手臂抓取輸送模塊上的貨物碼到碼盤上，重復上述過程直到一個碼盤被放滿后，處理器控制機器手臂從碼盤庫抓取碼盤放在碼盤移動裝置上。
所述機器手臂上還連接有機器數據庫。機器手臂的工作參數直接寫入機器數據庫中，機器手臂只需要接收處理器發送的觸發信號后按照預寫入的工作參數工作。
所述機器數據庫和處理器數據庫上還連接有信號輸入模塊。便于對整個系統的工作參數進行修改。
所述壓力傳感器設置在碼盤上，碼盤移動裝置與碼盤匹配。
本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：
1、本發明使用機器人進行堆垛的智能控制系統，可以在一個碼盤上碼多個貨物；
2、本發明使用機器人進行堆垛的智能控制系統，機器手臂程序固定，穩定性高。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成
本技術：
的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發明系統結構示意圖。
具體實施方式
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。
實施例
如圖1所示，本發明使用機器人進行堆垛的智能控制系統，包括機器手臂和與機器手臂匹配的輸送模塊、碼盤庫和碼盤，還包括與輸送模塊和機器手臂連接的處理器，所述處理器上還連接有處理器數據庫、碼盤移動裝置和壓力傳感器；所述機器手臂上還連接有機器數據庫。所述機器數據庫和處理器數據庫上還連接有信號輸入模塊。所述壓力傳感器設置在碼盤上，碼盤移動裝置與碼盤匹配。
機器手臂：接收處理器發送的控制信號，根據控制信號進行動作；
輸送模塊：接收處理器發送的輸送信號，根據輸送信號將貨物送到機器手臂的工作區域；
處理器：接收壓力傳感器發送的壓力參數，發送移動信號到碼盤移動裝置；接收碼盤移動裝置發送的反饋信號，發送的控制信號到機器手臂，發送輸送信號到輸送模塊；
處理器數據庫：為處理器提供數據支持；
碼盤移動裝置：接收處理器發送的移動信號，根據移動信號移動碼盤，在移動完成后發送反饋信號到處理器；
壓力傳感器：檢測碼盤上的壓力，將壓力參數發送到處理器。
以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。