一種工業機器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業機器人抓手，涉及機械手領域，包括底座、機械臂與抓手，其中所述機械臂共有兩個，機械臂位于所述底座的兩側，機械臂上設有環形的滑軌所述抓手有若干個，抓手包括第一抓頭與第二抓頭，第一抓頭與第二抓頭分別位于滑軌內，第一抓頭包括第一滑座、第一氣缸與第一夾塊，第二抓頭包括第二滑座與第二夾塊。本機器人抓手是通過機械臂與抓手共同作用而夾持工件的。本抓手的機械臂上有環形的滑軌，滑軌內有鏈條，通過鏈條將抓手進行傳動，使得本機器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本機器人抓手的工作效率。
【專利說明】
一種工業機器人抓手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機械手領域，具體涉及一種工業機器人抓手。
【背景技術】
[0002]能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
【實用新型內容】
[0003]針對現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種可以抓取多個工件的工業機器人抓手。
[0004]本實用新型解決的技術問題可以采用以下技術方案來實現:一種工業機器人抓手，包括底座、機械臂與抓手，其中所述機械臂共有兩個，機械臂位于所述底座的兩側，機械臂上設有環形的滑軌，滑軌內設有鏈條，機械臂上設有電機，電機的主軸上設有鏈輪，鏈輪與鏈條相嚙合，所述抓手有若干個，抓手包括第一抓頭與第二抓頭，第一抓頭與第二抓頭分別位于兩個機械臂的滑軌內，第一抓頭包括第一滑座、第一氣缸與第一夾塊，第一氣缸位于第一滑座上，第一氣缸的活塞桿與第一夾塊相連，第二抓頭包括第二滑座與第二夾塊，第一滑座與第二滑座均設有卡齒，卡齒與相應的鏈條相嚙合。
[0005]優選的，所述底座與所述機械臂之間設有第二氣缸，第二氣缸固定在底座上，第二氣缸的活塞桿與機械臂相連。
[0006]優選的，所述機械臂的上表面的四個拐角上設有導向孔，導向孔的上方設有相配合的導桿，導桿的頂端固定在底座的下表面上。
[0007]優選的，所述第一夾塊與第二夾塊的外側面上有若干均勻分布的定位孔，定位孔內設有彈簧，彈簧的末端設有定位桿。
[0008]優選的，所述定位桿的末端設有防滑墊。
[0009]有益效果是:本機器人抓手是通過機械臂與抓手共同作用而夾持工件的。本抓手的機械臂上有環形的滑軌，滑軌內有鏈條，通過鏈條將抓手進行傳動，使得本機器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本機器人抓手的工作效率。本機器人抓手的抓手是由第一抓頭與第二抓頭共同作用而夾持工件，第二抓頭上的第二夾塊是固定不動的，第一抓頭上的第一夾塊是可以通過第一氣缸向前運動，第一夾塊與第二夾塊的共同作用可以將工件夾持住。此外，第一夾塊與第二夾塊上的定位桿可以在定位孔內自由伸縮，從而適應不同形狀的工件，使得兩點或三點定位定位變成多點定位，在彈簧的作用下可以緊緊夾持住工件。而且機械臂與底座之間還有第二氣缸，第二氣缸的作用下機械臂可以升降，適應不同的生產線，同時導桿可以保證機械臂在升降時不會發生方向的偏移。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型一種工業機器人抓手的結構示意圖；
[0011]圖2為本實用新型一種工業機器人抓手的機械臂的結構示意圖；
[0012]圖3為本實用新型一種工業機器人抓手的抓手的結構示意圖；
[0013]其中I，底座;2，機械臂；3，抓手;4，滑軌;5，鏈條;6，電機;7，鏈輪;8，第一抓頭;9，第二抓頭；10，第一滑座；11，第一氣缸；12，第一夾塊；13，第二滑座；14，第二夾塊；15，第二氣缸;16，導向孔;17，導桿;18，定位孔;19，彈簧;20，定位桿。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖詳細說明本實用新型的優選實施方式。
[0015]圖1、圖2和圖3出示本實用新型一種工業機器人抓手的【具體實施方式】:一種工業機器人抓手，包括底座1、機械臂2與抓手3，其中所述機械臂2共有兩個，機械臂2位于所述底座I的兩側，機械臂2上設有環形的滑軌4，滑軌4內設有鏈條5，機械臂2上設有電機6，電機6的主軸上設有鏈輪7，鏈輪7與鏈條5相嚙合，所述抓手3有若干個，抓手3包括第一抓頭8與第二抓頭9，第一抓頭8與第二抓頭9分別位于兩個機械臂2的滑軌4內，第一抓頭8包括第一滑座10、第一氣缸11與第一夾塊12，第一氣缸11位于第一滑座10上，第一氣缸11的活塞桿與第一夾塊12相連，第二抓頭9包括第二滑座13與第二夾塊14，第一滑座10與第二滑座13均設有卡齒，卡齒與相應的鏈條5相嚙合。
[0016]值得注意的是，所述底座I與所述機械臂2之間設有第二氣缸15，第二氣缸15固定在底座I上，第二氣缸15的活塞桿與機械臂2相連。所述機械臂2的上表面的四個拐角上設有導向孔16，導向孔16的上方設有相配合的導桿17，導桿17的頂端固定在底座I的下表面上。所述第一夾塊12與第二夾塊14的外側面上有若干均勻分布的定位孔18，定位孔18內設有彈簧19，彈簧19的末端設有定位桿20。所述定位桿20的末端設有防滑墊。
[0017]本機器人抓手的底座I在運行相應的工位時，停止運行，第二氣缸15啟動，使得機械臂2的底部對準工件，電機6啟動，使得第一抓手3對準工件，電機6關閉并，第一氣缸11運行，使得第一夾塊12與第二夾塊14將工件夾持住，電機6繼續啟動，直到下一個抓手3對準工件，再重復夾持作業，直到本機器人抓手上的所有的抓手3都夾持了工件。底座I繼續運行到下一個工位。
[0018]基于上述，本機器人抓手是通過機械臂2與抓手3共同作用而夾持工件的。本抓手3的機械臂2上有環形的滑軌4，滑軌4內有鏈條5，通過鏈條5將抓手3進行傳動，使得本機器人抓手可以一次性抓取若干工件，提高本機器人抓手的工作效率。本機器人抓手的抓手3是由第一抓頭8與第二抓頭9共同作用而夾持工件，第二抓頭9上的第二夾塊14是固定不動的，第一抓頭8上的第一夾塊12是可以通過第一氣缸11向前運動，第一夾塊12與第二夾塊14的共同作用可以將工件夾持住。此外，第一夾塊12與第二夾塊14上的定位桿20可以在定位孔18內自由伸縮，從而適應不同形狀的工件，使得兩點或三點定位定位變成多點定位，在彈簧19的作用下可以緊緊夾持住工件。而且機械臂2與底座I之間還有第二氣缸15，第二氣缸15的作用下機械臂2可以升降，適應不同的生產線，同時導桿17可以保證機械臂2在升降時不會發生方向的偏移。
[0019]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種工業機器人抓手，包括底座、機械臂與抓手，其特征在于:所述機械臂共有兩個，機械臂位于所述底座的兩側，機械臂上設有環形的滑軌，滑軌內設有鏈條，機械臂上設有電機，電機的主軸上設有鏈輪，鏈輪與鏈條相嚙合，所述抓手有若干個，抓手包括第一抓頭與第二抓頭，第一抓頭與第二抓頭分別位于兩個機械臂的滑軌內，第一抓頭包括第一滑座、第一氣缸與第一夾塊，第一氣缸位于第一滑座上，第一氣缸的活塞桿與第一夾塊相連，第二抓頭包括第二滑座與第二夾塊，第一滑座與第二滑座均設有卡齒，卡齒與相應的鏈條相嚙合。2.根據權利要求1所述一種工業機器人抓手，其特征在于:所述底座與所述機械臂之間設有第二氣缸，第二氣缸固定在底座上，第二氣缸的活塞桿與機械臂相連。3.根據權利要求2所述一種工業機器人抓手，其特征在于:所述機械臂的上表面的四個拐角上設有導向孔，導向孔的上方設有相配合的導桿，導桿的頂端固定在底座的下表面上。4.根據權利要求1所述一種工業機器人抓手，其特征在于:所述第一夾塊與第二夾塊的外側面上有若干均勻分布的定位孔，定位孔內設有彈簧，彈簧的末端設有定位桿。5.根據權利要求4所述一種工業機器人抓手，其特征在于:所述定位桿的末端設有防滑墊。
【文檔編號】B25J9/10GK205704183SQ201620630901
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月24日
【發明人】朱亞紅, 韓亞軍, 田豐, 張郭, 謝祥, 伍春霞, 黃曉燕
【申請人】重慶科創職業學院