一種自動化抓取機械手臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動化抓取機械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上設置有立柱，所述的立柱的上部設置有PLC，所述的立柱中部的右側設置有支撐板，所述的支撐板上分別設置有電機和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部；本實用新型具有結構簡單、工作可靠、自動化程度高、成本低的優點。
【專利說明】
一種自動化抓取機械手臂
技術領域
[0001 ]本實用新型屬于自動化機械設備領域，具體涉及一種自動化抓取機械手臂。
【背景技術】
[0002]現有工作生產中，由于采用機械手作業可獲得較高的工作效率及進行一些較危險的工作，因此采用機械手取代人工操作已成為一種趨勢，在平臺上安裝機械手臂，通過機械手臂進行抓取，而現有的機械手臂存在運動的靈敏度不好的缺陷，限制了運動行程，這樣使生產效率低，勞動量大，可靠性不高，因此，有必要開發一種自動化抓取機械手臂。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，而提供一種結構簡單、工作可靠、自動化程度高、成本低的自動化抓取機械手臂。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現的:一種自動化抓取機械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上設置有立柱，所述的立柱的上部設置有PLC，所述的立柱中部的右側設置有支撐板，所述的支撐板上分別設置有電機和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部。
[0005]所述的PLC的型號為西門子S7-200SMART PLC0
[0006]所述的支撐板的底部設置有加強桿。
[0007]所述的立柱上部的右側設置有燕尾型的滑道。
[0008]所述的齒條可以在滑道內上下滑動。
[0009]所述的滑塊A上設置有位移傳感器A。
[0010]所述的滑塊B上設置有位移傳感器B。
[0011]所述的滑塊B和大臂、滑塊A和支撐臂A、滑塊A和支撐臂B、支撐臂A和大臂、支撐臂B和吊臂、大臂和吊臂的連接方式均為鉸接。
[0012]所述的齒輪和齒條的外部設置有密封潤滑裝置。
[0013]所述的PLC連接有電機、氣缸、位移傳感器A和位移傳感器B。
[0014]本實用新型的有益效果:本實用新型當滑塊A移動時，吊具沿相同的水平方向做放大運動，當滑塊B移動時，吊具沿相同的豎直方向做放大運動，當滑塊A和滑塊B同時移動時，吊具可以做復雜的升降和水平復合運動，這就解決了大行程運動時機構的穩定性和運動精度難以保證的問題，具有結構簡單、工作可靠的優點；本實用新型的PLC連接有電機和位移傳感器B，電機啟動時通過齒輪驅動齒條帶動滑塊B上下移動，移動量取決于電機的工作時間，再由位移傳感器B對滑塊B的移動量進行閉環反饋調節;本實用新型的PLC連接有氣缸和位移傳感器A，通過操控氣缸的伸縮實現滑塊A的水平移動，移動量取決于氣缸的伸縮量，再由位移傳感器A對滑塊A的移動量進行閉環反饋調節，具有自動化、可靠性高的優點；總的，本實用新型具有結構簡單、工作可靠、自動化程度高、成本低的優點。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型一種自動化抓取機械手臂的結構示意圖。
[0016]圖2是本實用新型一種自動化抓取機械手臂中PLC的外部接線圖。
[0017]圖中:1、固定底座2、立柱3、支撐板4、加強桿5、PLC6、電機7、氣缸8、滑塊A
9、減速箱10、齒輪11、齒條12、滑塊B 13、大臂14、支撐臂A 15、吊臂16、支撐臂B 17、吊具。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明。
[0019]實施例
[0020]如圖1-2所示，一種自動化抓取機械手臂，它包括固定底座I，所述的固定底座I上設置有立柱2，所述的立柱2的上部設置有PLC5，所述的立柱2中部的右側設置有支撐板3，所述的支撐板3上分別設置有電機6和氣缸7，所述的氣缸7的伸縮端連接有滑塊A8，所述的電機6的輸出軸連接有減速箱9，所述的減速箱9的輸出軸上設置有齒輪10，所述的齒輪10嚙合有齒條11，所述的齒條11的上端設置有滑塊B12，所述的滑塊B12連接有大臂13，所述的大臂13的末端連接有吊臂15，所述的吊臂15的底部設置有吊具17，所述的滑塊AS分別連接有支撐臂A14和支撐臂B16，所述的支撐臂A14的末端連接大臂13的中部，所述的支撐臂B16的末端連接吊臂15的中部，所述的PLC5的型號為西門子S7-200SMART PLC，所述的支撐板3的底部設置有加強桿4，所述的立柱2上部的右側設置有燕尾型的滑道，所述的齒條11可以在滑道內上下滑動，所述的滑塊AS上設置有位移傳感器A，所述的滑塊B12上設置有位移傳感器B，所述的滑塊B12和大臂13、滑塊AS和支撐臂A14、滑塊AS和支撐臂B16、支撐臂A14和大臂13、支撐臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的連接方式均為鉸接，所述的齒輪10和齒條11的外部設置有密封潤滑裝置，所述的PLC5連接有電機6、氣缸7、位移傳感器A和位移傳感器B。
[0021]本實用新型的PLC5連接有電機6和位移傳感器B，電機6啟動時通過齒輪10驅動齒條11帶動滑塊BI 2上下移動，移動量取決于電機6的工作時間，再由位移傳感器B對滑塊B12的移動量進行閉環反饋調節;本實用新型的PLC5連接有氣缸7和位移傳感器A，通過操控氣缸7的伸縮實現滑塊A8的水平移動，移動量取決于氣缸7的伸縮量，再由位移傳感器A對滑塊AS的移動量進行閉環反饋調節，具有自動化、可靠性高的優點；本實用新型的PLC5的型號為西門子S7-200SMART PLC，本實用新型的支撐板3的底部設置有加強桿4，本實用新型的立柱2上部的右側設置有燕尾型的滑道，本實用新型的齒條11可以在滑道內上下滑動，本實用新型的滑塊AS上設置有位移傳感器A，本實用新型的滑塊B12上設置有位移傳感器B，本實用新型的滑塊B12和大臂13、滑塊A8和支撐臂A14、滑塊A8和支撐臂B16、支撐臂A14和大臂13、支撐臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的連接方式均為鉸接，本實用新型的齒輪10和齒條11的外部設置有密封潤滑裝置，本實用新型的PLC5連接有電機6、氣缸7、位移傳感器A和位移傳感器B;總的，本實用新型具有結構簡單、工作可靠、自動化程度高、成本低的優點。
【主權項】
1.一種自動化抓取機械手臂，它包括固定底座，其特征在于:所述的固定底座上設置有立柱，所述的立柱的上部設置有PLC，所述的立柱中部的右側設置有支撐板，所述的支撐板上分別設置有電機和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部。2.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的PLC的型號為西門子S7-200SMART PLC。3.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的支撐板的底部設置有加強桿。4.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的立柱上部的右側設置有燕尾型的滑道。5.根據權利要求1或4所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的齒條可以在滑道內上下滑動。6.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的滑塊A上設置有位移傳感器A。7.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的滑塊B上設置有位移傳感器B。8.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的滑塊B和大臂、滑塊A和支撐臂A、滑塊A和支撐臂B、支撐臂A和大臂、支撐臂B和吊臂、大臂和吊臂的連接方式均為鉸接。9.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的齒輪和齒條的外部設置有密封潤滑裝置。10.根據權利要求1所述的一種自動化抓取機械手臂，其特征在于:所述的PLC連接有電機、氣缸、位移傳感器A和位移傳感器B。
【文檔編號】B25J9/10GK205704182SQ201620596182
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月17日
【發明人】王亮, 臺暢, 熊莎莎, 王曉侃, 孔憲華, 紀雨薇
【申請人】河南機電職業學院