板料分檢機械手的制作方法

本發明涉及機電設備領域，具體來說涉及一種板料分檢機械手。

背景技術：

板料分檢在很多行業都有應用，如木板，鋁板，鋼板等板料一般都是采用堆疊放置。而在板料的取用過程中往往只需取出單塊或少量幾塊的板料來使用。現在的主流分檢方法還是采用人工搬運，也有少量的廠家采用行車吊具進行搬運。其存在的問題是：采用人工搬運需要耗費大量的人力成本，且操作危險，容易產生工傷；行車吊具進行搬運，吊具通過夾持板料表面產生的靜摩擦力來講板料提起并翻轉，這種操作容易對材質較軟的某些板料表面造成損傷。如何克服上述問題是本領域技術人員需要研究的方向。

技術實現要素：

為解決上述問題，本發明提供了一種板料分檢機械手。

其采用的方案如下：

一種板料分檢機械手，包括移動基座、立柱、機械抓取裝置、立柱伺服電機和電器控制柜。所述移動基座上設有直線導軌；所述立柱底部設有卡槽、該卡槽卡扣在所述直線導軌上；所述立柱伺服電機連接立柱、推動立柱沿直線導軌運動；所述立柱上還設有沿垂直方向延伸的垂直導軌；所述機械抓取裝置包括機械臂、真空吸盤組和機械臂伺服電機；所述機械臂的尾端連接于直線導軌上、首端連接真空吸盤組；所述機械臂伺服電機連接機械臂、用于驅動機械臂沿垂直導軌運動；所述電器控制柜用于控制立柱伺服電機和機械臂伺服電機的工作。

通過采用這種技術方案：利用立柱伺服電機調整立柱在移動基座上的位置，使其位于供料臺前。通過機械臂伺服電機驅動機械臂沿垂直導軌運動，使真空吸盤組運動至與堆積于供料臺上的板料相接觸的高度，啟動真空吸盤組、利用真空負壓將位于最上層的板料吸附起來。控制立柱伺服電機，使立柱運動至放料臺前，機械臂伺服電機驅動機械臂沿垂直導軌運動，使真空吸盤組所吸附的板料運動至靠近放料臺的上表面，斷開真空吸盤組的供電，使其吸附的板料掉落到放料臺上。由此，完成一次將板料從供料臺運運輸到放料臺上的搬運過程。

優選的是，機械抓取裝置還包括翻轉氣缸、所述機械臂首端與連接部相鉸接、所述連接部與真空吸盤組固定為一體；所述翻轉氣缸一端與機械臂相固定、另一端連接于真空吸盤組上，用于推動真空吸盤組以連接部為中心翻轉。

通過采用這種技術方案：利用連接部實現機械臂首端與真空吸盤組的柔性連接、并通過翻轉氣缸調節整個真空吸盤組的斜度，從而實現真空吸盤組在運輸板料過程中以連接部為中心進行一定角度內的翻轉，從而使工作人員可以觀察到板料底部是否完好。

更優選的是，上述板料分檢機械手中：所述真空吸盤組上均勻分布有四組真空吸盤。

與現有技術相比，本發明節約了人力成本，提高了分檢效率，保證了分檢加工過程中的產品不受損壞。

附圖說明

圖1為本發明實施例1的側視示意圖；

圖2為本發明實施例1的俯視示意圖。

附圖標記和具體部件名稱對應關系如下：

1、移動基座；2、立柱；3、機械抓取裝置；4、立柱伺服電機；5、電器控制柜；11、直線導軌；21、垂直導軌；31、機械臂；32、真空吸盤組；33、機械臂伺服電機；34、連接部；35、翻轉氣缸。

具體實施方式

如圖1-2所示本發明的實施例1：

一種板料分檢機械手，包括移動基座1、立柱2、機械抓取裝置3、立柱伺服電機4和電器控制柜5。

所述移動基座1上設有直線導軌11；所述立柱2底部設有卡槽、立柱2通過卡槽卡扣在所述直線導軌11上而實現固定于移動基座1上。所述立柱伺服電機4連接立柱2、推動立柱2沿直線導軌11運動；所述立柱2的柱身上設有沿垂直方向延伸的垂直導軌21。

所述機械抓取裝置3包括機械臂31、真空吸盤組32、機械臂伺服電機33和翻轉氣缸35。其中，所述真空吸盤組32上均勻分布有四組真空吸盤。所述機械臂31的尾端連接于垂直導軌21上、所述機械臂31首端與連接部34相鉸接、所述連接部34與真空吸盤組32固定為一體；所述翻轉氣缸35一端與機械臂31相固定、另一端連接于真空吸盤組32上。所述機械臂伺服電機33連接機械臂31、用于驅動機械臂31沿垂直導軌21運動。所述電器控制柜5控制立柱伺服電機4和機械臂伺服電機33的工作。

實踐中，其工作過程如下：

工作人員首先操作立柱伺服電機4、立柱伺服電機4驅動立柱2在移動基座1上沿直線導軌11運動，直至其運動至供料臺前。接著，通過機械臂伺服電機33驅動機械臂31沿垂直導軌22下行運動，直至真空吸盤組32運動至接觸到供料臺上的最高的那層板料。此時，對真空吸盤組32供電使各組真空吸盤表面產生真空負壓、將最上層的板料吸附起來。機械臂伺服電機33驅動機械臂31沿垂直導軌21運動復位；同時，翻轉氣缸35啟動，使真空吸盤組32以連接部34為中心進行一定角度內的翻轉供工作人員觀察板料底部是否完好。接著，控制立柱伺服電機4使立柱2沿直線導軌11運動至放料臺前。翻轉氣缸35復位，帶動真空吸盤組32同步復位。機械臂伺服電機33驅動機械臂31沿垂直導軌21下行運動，使真空吸盤組32所吸附的板料運動至靠近放料臺的上表面，斷開真空吸盤組32的供電，使其吸附的板料掉落到放料臺上。由此，完成一次將板料從供料臺運運輸到放料臺上的搬運過程。

以上所述，僅為本發明的具體實施例，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本領域技術的技術人員在本發明公開的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。本發明的保護范圍以權利要求書的保護范圍為準。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種板料分檢機械手：包括移動基座、立柱、機械抓取裝置、立柱伺服電機和電器控制柜。移動基座上設有直線導軌；立柱底部設有卡槽、該卡槽卡扣在所述直線導軌上；立柱伺服電機連接立柱、推動立柱沿直線導軌運動；立柱上還設有沿垂直方向延伸的直線導軌；機械抓取裝置包括機械臂、真空吸盤組和機械臂伺服電機；機械臂的尾端連接于直線導軌上、首端連接真空吸盤組；機械臂伺服電機連接機械臂、用于驅動機械臂沿直線導軌運動；電器控制柜用于控制立柱伺服電機和機械臂伺服電機的工作。本發明節約了人力成本，提高了分檢效率，保證了分檢加工過程中的產品不受損壞。

技術研發人員：陳照文
受保護的技術使用者：上海酷鈴自動化設備有限公司
技術研發日：2016.03.07
技術公布日：2017.09.15