一種行走式機械抓取裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種行走式機械抓取裝置，包括環形結構往復式行走帶和固定設置在往復式行走帶上的至少一個機械手，所述機械手包括固定架、與固定架固定連接的機械臂和與機械臂連接的機械爪；至少一個機械手沿環形結構往復式行走帶行走，可對生產線上的工件進行連續抓取，而且，機械手的兩機械卡爪通過絲桿螺母傳動機構驅動，利用絲桿螺母的自鎖功能實現對機械卡爪的防脫設置，具有較高的夾持力和防脫性。
【專利說明】一種行走式機械抓取裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械夾具，特別涉及一種行走式機械抓取裝置。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發展，機械手在機械部件生產線上得到越來越多的應用。現有的機械抓取裝置多為單一站立式結構，設置在生產流水線一側對生產的工件進行抓取，通過在抓取點和工件收集點之間來回轉動實現對工件的抓取收集，每一單獨工件的抓取需要耗費較長的工時，在生產工件較多時，工件抓取連續性不夠。雖通過設置多個站立式結構機械手可解決此問題，但成本較高，不利于擴大化生產。而且，現有機械手的手指多通過連桿驅動，在抓取工件時夾緊力不足，不具有防脫、自鎖功能。
實用新型內容
[0003]有鑒于此，本實用新型提供一種行走式機械抓取裝置，可實現對生產流水線的工件進行連續式無間隔抓取，效率較高，成本較低。
[0004]本實用新型的行走式機械抓取裝置，包括環形結構往復式行走帶和固定設置在往復式行走帶上的至少一個機械手，機械手包括固定架、與固定架固定連接的機械臂和與機械臂連接的機械爪；
[0005]機械臂包括伸長液壓缸、轉動電機、絲桿螺母傳動機構和用于驅動絲桿螺母傳動機構的伺服電機，還包括伺服電機安裝筒和機械爪安裝架，伺服電機安裝筒下部開口并與機械爪安裝架固定連接，伸長液壓缸的缸體與固定架固定連接，伸長液壓缸的活塞桿與轉動電機的機體固定連接，轉動電機的輸出軸與伺服電機安裝筒固定連接，伺服電機安裝在伺服電機安裝筒內，伺服電機的輸出軸與絲桿螺母傳動機構的絲桿傳動連接；
[0006]機械爪包括成夾持狀態設置的兩個機械卡爪，兩機械卡爪的上端均鉸接設置于絲桿螺母機構的螺母滑塊上，兩機械卡爪中部分別對應鉸接設置于機械爪安裝架的兩側壁上形成杠桿結構。
[0007]進一步，還包括自動控制系統，自動控制系統包括中央控制器和視覺定位系統，視覺定位系統包括:
[0008]攝像頭，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端處并用于三維成像；
[0009]激光測距傳感器，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端并用于檢測與工件的距離；
[0010]攝像頭和激光測距傳感器均與所述中央控制器連接。
[0011 ] 進一步，還包括行走驅動裝置，行走驅動裝置包括行走驅動電機和與行走驅動電機輸出軸傳動配合的齒輪副，往復式行走帶上側表面設置有與齒輪副傳動的齒條。
[0012]本實用新型的有益效果:本實用新型的的行走式機械抓取裝置，至少一個機械手沿環形結構往復式行走帶行走，可對生產線上的工件進行連續抓取，而且，機械手的兩機械卡爪通過絲桿螺母傳動機構驅動，利用絲桿螺母的自鎖功能實現對機械卡爪的防脫設置，具有較高的夾持力和防脫性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。
[0014]圖1為本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]如圖所示:本實施例的行走式機械抓取裝置，包括環形結構往復式行走帶I和沿往復式行走帶I行走的至少一個機械手，所述機械手包括固定架2、與固定架2固定連接的機械臂和與機械臂連接的機械爪；環形結構往復式行走帶I兩轉彎端點對應生產線工件抓取點和工件收集放置點設置，若干個機械手依次連續對生產線上的工件進行抓取，并在工件收集放置點將工件放下，可實現對生產工件的連續無間斷抓取，具有相當高的效率；
[0016]機械臂包括伸長液壓缸3、轉動電機4、絲桿螺母傳動機構和用于驅動絲桿螺母傳動機構的伺服電機5，還包括伺服電機安裝筒6和機械爪安裝架7，伺服電機安裝筒6下部開口并與機械爪安裝架7固定連接，伸長液壓缸3的缸體與固定架2固定連接，伸長液壓缸3的活塞桿與轉動電機4的機體固定連接,轉動電機4的輸出軸與伺服電機安裝筒6固定連接，伺服電機5安裝在伺服電機安裝筒6內，伺服電機5的輸出軸與絲桿螺母傳動機構的絲桿8傳動連接；
[0017]機械爪包括成夾持狀態設置的兩個機械卡爪10，兩機械卡爪10的上端均鉸接設置于絲桿螺母機構的螺母滑塊9上，兩機械卡爪10中部分別對應鉸接設置于機械爪安裝架7的兩側壁上形成杠桿結構；如圖所示，伸長液壓缸3的活塞桿通過法蘭盤與轉動電機4的機體連接，轉動電機4的輸出軸也通過法蘭盤與伺服電機安裝筒6的外側壁連接，伺服電機5的輸出軸通過聯軸器11與絲桿8傳動連接，其中，伸長液壓缸3可調節機械卡爪10與工件的相對縱向距離，轉動電機4可使得機械爪轉動調節抓取位置，絲桿螺母傳動機構驅動形成了杠桿結構的機械卡爪10對工件抓取，不但具有較高的防脫性、夾持力，而且驅動調節簡單可靠，實用性較強，另外，機械爪安裝架7的底板上設置有通孔，用于絲桿8穿過與螺母滑塊9配合。
[0018]本實施例中，還包括自動控制系統，自動控制系統包括中央控制器和視覺定位系統，視覺定位系統包括:
[0019]攝像頭，設置于機械爪安裝架7和每個機械卡爪10末端處并用于三維成像；
[0020]激光測距傳感器，設置于機械爪安裝架7和每個機械卡爪10末端并用于檢測與工件的距離；
[0021]攝像頭和激光測距傳感器均與所述中央控制器連接。
[0022]攝像頭能夠三維成像，再通過激光測距傳感器測出距工件距離，所有數據通過中央控制器處理，形成自適應空間定位，可根據夾持工件的具體位置進行預先調整，進行準確夾持，具有相當高的夾持精度。
[0023]本實施例中，還包括行走驅動裝置，行走驅動裝置包括行走驅動電機和與行走驅動電機輸出軸傳動配合的齒輪副，往復式行走帶上側表面設置有與齒輪副傳動的齒條。
[0024]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。
【權利要求】
1.一種行走式機械抓取裝置，其特征在于:包括環形結構往復式行走帶和固定設置在往復式行走帶上的至少一個機械手，所述機械手包括固定架、與固定架固定連接的機械臂和與機械臂連接的機械爪； 所述機械臂包括伸長液壓缸、轉動電機、絲桿螺母傳動機構和用于驅動絲桿螺母傳動機構的伺服電機，還包括伺服電機安裝筒和機械爪安裝架，所述伺服電機安裝筒下部開口并與機械爪安裝架固定連接，所述伸長液壓缸的缸體與固定架固定連接，伸長液壓缸的活塞桿與轉動電機的機體固定連接，轉動電機的輸出軸與伺服電機安裝筒固定連接，伺服電機安裝在伺服電機安裝筒內，伺服電機的輸出軸與絲桿螺母傳動機構的絲桿傳動連接；所述機械爪包括成夾持狀態設置的兩個機械卡爪，兩機械卡爪的上端均鉸接設置于絲桿螺母機構的螺母滑塊上，兩機械卡爪中部分別對應鉸接設置于機械爪安裝架的兩側壁上形成杠桿結構。
2.根據權利要求1所述的行走式機械抓取裝置，其特征在于:還包括自動控制系統，所述自動控制系統包括中央控制器和視覺定位系統，所述視覺定位系統包括: 攝像頭，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端處并用于三維成像； 激光測距傳感器，設置于機械爪安裝架和每個機械卡爪末端并用于檢測與工件的距離； 所述攝像頭和所述激光測距傳感器均與所述中央控制器連接。
3.根據權利要求2所述的行走式機械抓取裝置，其特征在于:還包括行走驅動裝置，所述行走驅動裝置包括行走驅動電機和與行走驅動電機輸出軸傳動配合的齒輪副，往復式行走帶上側表面設置有與齒輪副傳動的齒條。
【文檔編號】B25J15/08GK204019544SQ201420444203
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年8月6日 優先權日:2014年8月6日
【發明者】楊笑寒 申請人:楊笑寒