一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手拾放裝置【技術領域】，特指一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，它包括有基座、主軸、旋轉臂、滾子軸，基座上設有倒置U型凸輪槽，基座上設有驅動電機，驅動電機的輸出端通過曲柄、傳動桿連接旋轉臂，驅動電機的輸出端驅動連接曲柄的一端，曲柄、傳動桿、旋轉臂和基座之間組合形成曲柄搖桿機構，本實用新型利用驅動電機驅動曲柄旋轉，通過曲柄搖桿機構將曲柄的圓周運動轉化成旋轉臂的擺動運動，帶動滾子軸隨凸輪槽軌跡循環作上升-平移-下降運動，驅動電機單向旋轉就能夠實現滾子軸上升-平移-下降的往復運動，節省了停機和反向轉動的時間，拾放速度快，使用壽命長。
【專利說明】一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置
[0001]【技術領域】:
[0002]本實用新型涉及機械手拾放裝置【技術領域】，特指一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置。
[0003]【背景技術】:
[0004]在機械行業中，經常需要用到拾放裝置，用在對生產線上需移位的元器件進行拾取、搬運和放下操作，便于提高生產過程的自動化程度，提高生產速度。拾放裝置是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0005]專利號為201020526811.2的中國專利公開了用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，包括有基座、由旋轉驅動單元驅動的主軸、與主軸垂直連接的旋轉臂、滾子軸，基座上設有倒置U型凸輪槽，主軸轉動設置在基座上，旋轉臂的一端固定在主軸的一端，旋轉臂的另一端開設有長條孔，滾子軸一端橫穿過旋轉臂的長條孔，并垂直滑動接觸于倒置U型凸輪槽內，能夠達到滾子軸隨凸輪槽軌跡循環作上升-平移-下降運動的目的。但是這種高速拾放裝置的旋轉驅動單元為電動馬達，通過電動馬達直接驅動主軸轉動，需要電動馬達不斷地重復正反轉才能實現上升-平移-下降的往復運動，每完成一次運動電動馬達都需要先停機再反向運轉，電動馬達換向浪費時間多，拾放速度慢，并且使用壽命短。
[0006]實用新型內容:
[0007]本實用新型的目的就是針對現有技術存在的不足而提供一種提高拾放速度的用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置。
[0008]為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是:一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，包括有基座、主軸、與主軸垂直連接的旋轉臂、滾子軸，基座上設有倒置U型凸輪槽，主軸轉動設置在基座上，旋轉臂的一端固定在主軸的一端，旋轉臂的另一端開設有長條孔，滾子軸一端橫穿過旋轉臂的長條孔，并垂直滑動接觸于倒置U型凸輪槽內，基座上設有驅動電機，驅動電機的輸出端通過曲柄、傳動桿連接旋轉臂，驅動電機的輸出端驅動連接曲柄的一端，曲柄的另一端與傳動桿的一端轉動連接，傳動桿的另一端與旋轉臂轉動連接，曲柄、傳動桿、旋轉臂和基座之間組合形成曲柄搖桿機構。
[0009]所述曲柄與傳動桿之間通過第一轉軸轉動連接。
[0010]所述傳動桿與旋轉臂之間通過第二轉軸轉動連接。
[0011]所述第二轉軸位于旋轉臂的長條孔與主軸之間。
[0012]所述旋轉臂的長條孔沿主軸的徑向方向設置。
[0013]所述驅動電機的輸出端通過減速機構驅動連接曲柄的一端。
[0014]所述減速機構包括有轉動連接在基座上的輸出轉軸、主動帶輪、從動帶輪、套設在主動帶輪和從動帶輪上的同步帶，主動帶輪套接固定在驅動電機的輸出端上，從動帶輪套接固定在輸出轉軸的一端上，曲柄的一端固定在輸出轉軸的另一端上。
[0015]所述減速機構還包括有固定在基座后端的減速箱體，主動帶輪、從動帶輪和同步帶分別設置在減速箱體內，減速箱體內轉動連接有張緊輪，張緊輪位于主動帶輪與從動帶輪之間，同步帶繞經張緊輪周向外表面。
[0016]所述張緊輪通過張緊調節機構連接在減速箱體內，張緊調節機構包括有調節滑塊、張緊銷、調節壓板、調節螺絲，減速箱體內的后端開設有滑槽，調節滑塊滑動設置在滑槽內，張緊銷固定在調節滑塊上，張緊輪套接固定在張緊銷上，調節壓板設置在滑槽的前方，調節壓板通過調節螺絲鎖緊固定在減速箱體內并將調節滑塊夾緊固定在滑槽內。
[0017]本實用新型有益效果在于:本實用新型提供的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，它包括有基座、主軸、與主軸垂直連接的旋轉臂、滾子軸，基座上設有倒置U型凸輪槽，主軸轉動設置在基座上，旋轉臂的一端固定在主軸的一端，旋轉臂的另一端開設有長條孔，滾子軸一端橫穿過旋轉臂的長條孔，并垂直滑動接觸于倒置U型凸輪槽內，基座上設有驅動電機，驅動電機的輸出端通過曲柄、傳動桿連接旋轉臂，驅動電機的輸出端驅動連接曲柄的一端，曲柄的另一端與傳動桿的一端轉動連接，傳動桿的另一端與旋轉臂轉動連接，曲柄、傳動桿、旋轉臂和基座之間組合形成曲柄搖桿機構，本實用新型利用驅動電機驅動曲柄旋轉，通過曲柄搖桿機構將曲柄的圓周運動轉化成旋轉臂的擺動運動，帶動滾子軸隨凸輪槽軌跡循環作上升-平移-下降運動，驅動電機單向旋轉就能夠實現滾子軸上升-平移-下降的往復運動，節省了停機和反向轉動的時間，拾放速度快，使用壽命長。
[0018]【專利附圖】
【附圖說明】:
[0019]圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0020]圖2是本實用新型曲柄搖桿機構的結構示意圖；
[0021]圖3是本實用新型減速機構的結構示意圖；
[0022]圖4是本實用新型張緊調節機構的結構示意圖；
[0023]【具體實施方式】:
[0024]下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明，見圖廣4所示，本實用新型包括有基座1、主軸2、與主軸2垂直連接的旋轉臂3、滾子軸4，基座I上設有倒置U型凸輪槽11，主軸2轉動設置在基座I上，旋轉臂3的一端固定在主軸2的一端，旋轉臂3的另一端開設有長條孔31，滾子軸4 一端橫穿過旋轉臂3的長條孔31，并垂直滑動接觸于倒置U型凸輪槽11內，滾子軸4在沿著倒置U型凸輪槽11滑動的同時又沿著長條孔31滑動。基座I上設有驅動電機5,驅動電機5的輸出端通過曲柄6、傳動桿7連接旋轉臂3,驅動電機5的輸出端驅動連接曲柄6的一端，曲柄6的另一端與傳動桿7的一端轉動連接,傳動桿7的另一端與旋轉臂3轉動連接，曲柄6、傳動桿7、旋轉臂3和基座I之間組合形成曲柄搖桿機構。
[0025]滾子軸4的另一端與基座I之間連接有十字導軌，十字導軌包括有橫向線性導軌14、縱向線性導軌15和導軌滑塊16，橫向線性導軌14固定在基座I上，橫向線性導軌14、縱向線性導軌15分別與導軌滑塊16滑動連接，縱向線性導軌15的上端與滾子軸4固定連接。滾子軸4上設有擋塊17，倒置U型凸輪槽11的兩側各設有傳感器18，用于感應擋塊17的位置，倒置U型凸輪槽11的兩側還各設有緩沖器19，擋塊17運動到倒置U型凸輪槽11的兩端時會碰觸到緩沖器19，能夠對擋塊17和滾子軸4起到緩沖作用，減小滾子軸4在倒置U型凸輪槽11中運動換向時的沖擊力，減小噪音。
[0026]曲柄6與傳動桿7之間通過第一轉軸12轉動連接，使得曲柄6與傳動桿7之間相對轉動平穩順暢，傳動桿7與旋轉臂3之間通過第二轉軸13轉動連接，使得傳動桿7與旋轉臂3之間相對轉動平穩順暢。第二轉軸13位于旋轉臂3的長條孔31與主軸2之間，旋轉臂3的長條孔31沿主軸2的徑向方向設置。
[0027]驅動電機5的輸出端通過減速機構8驅動連接曲柄6的一端。減速機構8包括有轉動連接在基座I上的輸出轉軸81、主動帶輪82、從動帶輪83、套設在主動帶輪82和從動帶輪83上的同步帶84，主動帶輪82套接固定在驅動電機5的輸出端上，從動帶輪83套接固定在輸出轉軸81的一端上，曲柄6的一端固定在輸出轉軸81的另一端上，通過帶輪機構作為減速機構8工作更穩定可靠。
[0028]減速機構8還包括有固定在基座I后端的減速箱體80，主動帶輪82、從動帶輪83和同步帶84分別設置在減速箱體80內，減速箱體80內轉動連接有張緊輪85，張緊輪85位于主動帶輪82與從動帶輪83之間，同步帶84繞經張緊輪85周向外表面使張緊輪85保持緊壓同步帶84，能夠使同步帶84保持在張緊狀態，使減速機構8工作更穩定可靠。
[0029]張緊輪85通過張緊調節機構連接在減速箱體80內，張緊調節機構包括有調節滑塊86、張緊銷87、調節壓板88、調節螺絲89，減速箱體80內的后端開設有滑槽801，調節滑塊86滑動設置在滑槽801內，張緊銷87固定在調節滑塊86上，張緊輪85套接固定在張緊銷87上，調節壓板88設置在滑槽801的前方，調節壓板88通過調節螺絲89鎖緊固定在減速箱體80內并將調節滑塊86夾緊固定在滑槽801內，張緊調節機構可通過旋轉調節螺絲89調松調節壓板88，然后滑動調節滑塊86到所需位置，再擰緊調節螺絲89即完成張緊輪85的位置調節，從而能夠調節同步帶84的張緊力使同步帶84保持在張緊狀態。
[0030]本實用新型利用驅動電機5驅動曲柄6旋轉，通過曲柄搖桿機構將曲柄6的圓周運動轉化成旋轉臂3的擺動運動，帶動滾子軸4隨凸輪槽軌跡循環作上升-平移-下降運動，驅動電機5單向旋轉就能夠實現滾子軸4上升-平移-下降的往復運動，節省了停機和反向轉動的時間，拾放速度快，拾放速度能夠提高3飛倍，使用壽命長。
[0031]當然，以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內。
【權利要求】
1.一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，包括有基座(I)、主軸(2 )、與主軸(2 )垂直連接的旋轉臂(3)、滾子軸(4)，基座(I)上設有倒置U型凸輪槽(11)，主軸(2)轉動設置在基座(I)上，旋轉臂(3)的一端固定在主軸(2)的一端，旋轉臂(3)的另一端開設有長條孔(31)，滾子軸(4)一端橫穿過旋轉臂(3)的長條孔(31)，并垂直滑動接觸于倒置U型凸輪槽(11)內，其特征在于:所述基座(I)上設有驅動電機(5)，驅動電機(5)的輸出端通過曲柄(6)、傳動桿(7)連接旋轉臂(3)，驅動電機(5)的輸出端驅動連接曲柄(6)的一端，曲柄(6)的另一端與傳動桿(7)的一端轉動連接，傳動桿(7)的另一端與旋轉臂(3)轉動連接，曲柄(6 )、傳動桿(7 )、旋轉臂(3 )和基座(I)之間組合形成曲柄搖桿機構。
2.根據權利要求1所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述曲柄(6)與傳動桿(7)之間通過第一轉軸(12)轉動連接。
3.根據權利要求1所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述傳動桿(7)與旋轉臂(3)之間通過第二轉軸(13)轉動連接。
4.根據權利要求3所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述第二轉軸(13)位于旋轉臂(3)的長條孔(31)與主軸(2)之間。
5.根據權利要求1所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述旋轉臂(3)的長條孔(31)沿主軸(2)的徑向方向設置。
6.根據權利要求1-5任意一項所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述驅動電機(5)的輸出端通過減速機構(8)驅動連接曲柄(6)的一端。
7.根據權利要求6所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述減速機構(8)包括有轉動連接在基座(I)上的輸出轉軸(81)、主動帶輪(82)、從動帶輪(83)、套設在主動帶輪(82)和從動帶輪(83)上的同步帶(84)，主動帶輪(82)套接固定在驅動電機(5)的輸出端上，從動帶輪(83)套接固定在輸出轉軸(81)的一端上，曲柄(6)的一端固定在輸出轉軸(81)的另一端上。
8.根據權利要求7所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述減速機構(8)還包括有固定在基座(I)后端的減速箱體(80)，主動帶輪(82)、從動帶輪(83 )和同步帶(84 )分別設置在減速箱體(80 )內，減速箱體(80 )內轉動連接有張緊輪(85 )，張緊輪(85)位于主動帶輪(82)與從動帶輪(83)之間，同步帶(84)繞經張緊輪(85)周向外表面。
9.根據權利要求8所述的一種用旋轉機構單元驅動的高速拾放裝置，其特征在于:所述張緊輪(85)通過張緊調節機構連接在減速箱體(80)內，張緊調節機構包括有調節滑塊(86)、張緊銷(87)、調節壓板(88)、調節螺絲(89)，減速箱體(80)內的后端開設有滑槽(801),調節滑塊(86)滑動設置在滑槽(801)內，張緊銷(87)固定在調節滑塊(86)上，張緊輪(85 )套接固定在張緊銷(87 )上，調節壓板(88 )設置在滑槽(801)的前方，調節壓板(88 )通過調節螺絲(89)鎖緊固定在減速箱體(80)內并將調節滑塊(86)夾緊固定在滑槽(801)內。
【文檔編號】B25J9/12GK203993885SQ201420374234
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年7月8日 優先權日:2014年7月8日
【發明者】楊自力, 王明, 王偉 申請人:陳昌菊