一種機械手夾持機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手夾持機構的夾持裝置由兩個大小相同夾持器組成，該夾持器平行且間隔設置，夾持器通過從動搖桿和擋板連接，從動搖桿中間連接驅動搖桿，所述驅動搖桿與活動伸縮桿連接活動伸縮桿插入油圈與液壓缸連接，通過液壓缸給驅動搖桿提供動力，并帶動從動搖桿運動，從而實現夾持器夾持與放開。該通過電機、液壓缸提供動力可自由控制機械手的夾持與放開，該機械手夾持機構的夾持裝置驅動結構緊湊可實現較大的承受力，夾持器最小可夾持如頭發細的物件。
【專利說明】一種機械手夾持機構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手的設計與創新領域，尤其涉及一種機械手夾持機構。
【背景技術】
[0002]機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
[0003]機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型。
[0004]在中國專利專利號:201310248317.2公開了一種夾持機械手，由一個電機控制機械手的伸縮與開合等多個自由度的動作，驅動機構結構簡單，降低了制造成本。該發明專利在所能承受的夾持力非常小，僅適合家用，且結構相對比較脆弱。
實用新型內容
[0005]針對上述問題，本實用新型提供了一種承受力強、結構緊湊的機械手夾持機構。
[0006]為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是:一種機械手夾持機構，包括夾持裝置，其特征在于:所述夾持裝置由兩個大小相同夾持器組成，該夾持器平行且間隔設置，所述夾持器通過從動搖桿和擋板連接，從動搖桿中間連接驅動搖桿，所述驅動搖桿與活動伸縮桿連接，所述活動伸縮桿插入油圈與液壓缸連接，通過液壓缸給驅動搖桿提供動力，并帶動從動搖桿運動，從而實現夾持器夾持與放開。
[0007]為了使活動伸縮桿和油圈可以上下自由快速運動，進一步的，所述油圈的內徑與活動伸縮桿間隙配合，所述擋板中間設有通孔，該通孔孔徑大小和油圈的內徑相同。
[0008]進一步的，為了防止液壓缸油液流出或者外來灰塵、雨水等東西侵襲液壓缸，所述液壓缸上下兩邊設有毛氈圈。
[0009]由上述對本實用新型結構的描述可知，和現有技術相比，本實用新型具有如下優
占-
^ \\\.[0010]本實用新型通過電機、液壓缸提供動力可自由控制機械手的夾持與放開，驅動結構緊湊可實現較大的承受力，夾持器最小可夾持如頭發細的物件。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0012]圖1為本實用新型一種機械手夾持機構的示意圖；
[0013]圖中各標號依次表不:
[0014]夾持器(I)、從動搖桿(2)、擋板(3)、驅動搖桿(4)、活動伸縮桿(5)、油圈(6)、液壓缸(7)、毛氈圈(S)0【具體實施方式】
[0015]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]實施例1
[0017]參考圖1所示，一種機械手夾持機構，包括夾持裝置，夾持裝置由兩個大小相同夾持器可為梯形、三角形等夾持器I組成，該夾持器I平行且間隔設置兩個夾持器最小的平行間距可為零，即兩者可相互貼合，夾持器I通過從動搖桿2和擋板3連接，從動搖桿2中間連接驅動搖桿4，驅動搖桿4與活動伸縮桿5連接，活動伸縮桿5插入油圈6與液壓缸7連接，通過液壓缸7給驅動搖桿4提供動力，并帶動從動搖桿2運動，從而實現夾持器I夾持與放開。
[0018]為了使活動伸縮桿5和油圈6可以上下自由快速運動，進一步的，所述油圈6的內徑與活動伸縮桿5間隙配合，所述擋板3中間設有通孔，該通孔孔徑大小和油圈6的內徑相同。
[0019]進一步的，為了防止液壓缸7油液流出或者外來灰塵、雨水等東西侵襲液壓缸7，所述液壓缸7上下兩邊設有毛氈圈8。
[0020]工作時，當電機未圖示正轉運行，產生動力液壓缸7推動活動伸縮桿5伸出，進而推進驅動搖桿4和從動搖桿擺動2，兩從動搖桿2隨著驅動搖桿4的縮短帶動夾持器I相互靠近，完成夾持工作(如上述所說兩夾持器相互平行的最小間距為零，即可夾持頭發細的物件)。當電機未圖示反轉液壓缸7提供活動伸縮桿5縮進的動力，進而使驅動搖桿4伸長，帶動夾持器I運動，增大夾持器I的間距，完成放開過程。
[0021]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種機械手夾持機構，包括夾持裝置，其特征在于:所述夾持裝置由兩個大小相同夾持器(I)組成，該夾持器(I)平行且間隔設置，所述夾持器(I)通過從動搖桿(2)和擋板(3)連接，從動搖桿(2)中間連接驅動搖桿(4)，所述驅動搖桿(4)與活動伸縮桿(5)連接，所述活動伸縮桿(5)插入油圈(6)與液壓缸(7)連接，通過液壓缸(7)給驅動搖桿(4)提供動力，并帶動從動搖桿(2)運動，從而實現夾持器(I)夾持與放開。
2.根據權利要求1所述一種機械手夾持機構，其特征在于:所述油圈(6)的內徑與活動伸縮桿(5)間隙配合。
3.根據權利要求1所述一種機械手夾持機構，其特征在于:所述所述擋板(3)中間設有通孔，該通孔孔徑大小和油圈(6)的內徑相同。
4.根據權利要求1所述一種機械手夾持機構，其特征在于:所述液壓缸(7)上下兩邊設有毛氈圈(8 )。
【文檔編號】B25J15/08GK203818153SQ201420261491
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年5月21日 優先權日:2014年5月21日
【發明者】張文海 申請人:張文海