一種小型機械手的制作方法
【專利摘要】一種小型機械手，屬于機械【技術領域】。由支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪等安裝構成。固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設有臺階，下端設有圓錐孔，移動座上部設有臺階，移動座下部設有外螺紋和臺階，固定座設有導向槽和軸向臺階孔，移動座上部臺階段設置在固定座的臺階孔中，移動座中部設有導向銷和永磁體，導向銷并伸出在固定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設有緩沖彈簧。移動座中心通氣孔聯接氣管；卡爪座連接在移動座下端，拉力盤置于卡爪座內孔和移動座下端孔中，三個卡爪安裝在卡爪座上。本實用新型動作靈敏可靠，能夠很好的完成精確自動抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。
【專利說明】一種小型機械手
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及一種用于自動裝配線的小型機械手，特別是一種新型真空機械夾 持具的結構，屬于機械【技術領域】。
【背景技術】
[0002] 某些產品的裝配需要對零件進行抓取和放置，許多是由工人手工進行抓取和放 置，在自動裝配線上，由人工對零件進行抓取和放置，勞動強度大，工作效率低，特別是產品 中的小型墊圈狀零件的精確抓取、擺放，更是困難。 實用新型內容
[0003] 本實用新型的目的就是針對小型墊圈狀零件的精確自動抓取和放置，提供一種真 空驅動小型機械手。
[0004] 本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的，一種小型機械手，其特征是，設有 支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔 中，拉力盤中部設有臺階，下端設有圓錐孔，移動座上部設有臺階，移動座下部設有外螺紋 和臺階，固定座設有導向槽和軸向臺階孔，移動座上部臺階段設置在固定座的臺階孔中，移 動座中部設有導向銷和永磁體，導向銷并伸出在固定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺 階與移動座的臺階之間設有緩沖彈簧；所述移動座中心設有通氣孔，通氣孔下端為臺階孔， 通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯接氣管；所述卡爪座為管狀，上端設有內螺紋，下端 設有三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內置于卡爪座內 孔中，小端內置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設置有復位彈簧 I，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端 的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽 中設有復位彈簧II，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內。
[0005] 所述支承臂上設有開關座，開關座上安裝霍爾開關。
[0006] 所述永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導向銷的位置。
[0007] 本實用新型結構合理，體積小，耗能少，壽命長，動作靈敏可靠，能夠很好的完成精 確自動抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008] 圖1是本實用新型的剖視結構示意圖。
[0009] 圖中：支承臂1、導向銷2、氣管3、氣管接頭4、緩沖彈簧5、固定座6、移動座7、復 位彈簧I 8、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座11、護圈12、卡爪13、復位彈簧II 14、銷軸15、永 磁體16、霍爾開關17、開關座18、螺釘19。
【具體實施方式】
[0010] 如圖1所示：
[0011] 一種小型機械手，由支承臂1、固定座6、移動座7、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座 11、卡爪13等安裝組成。固定座上端安裝固定在支承臂的一端設置的孔中，拉力盤10的中 部設置臺階，下端設有圓錐孔，移動座7上部設置臺階，移動座7下部設有外螺紋和臺階，固 定座壁設置導向槽和軸向臺階孔。移動座上部臺階段設置安裝在固定座的臺階孔中，移動 座中部設導向銷并伸出在固定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間 設置緩沖彈簧5。移動座中心設通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭， 氣管接頭聯接氣管。卡爪座為管狀，卡爪座上端設內螺紋，卡爪座下端設三個均布的槽，卡 爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內置于卡爪座內孔中，小端內置于移動 座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設置有復位彈簧I，拉力盤中部臺階與 移動座下端臺階上設置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上， 卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設有復位彈簧II，卡 爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內。支承臂上設有開關座，開關座上安裝霍爾開 關。永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導向銷的位置。
[0012] 本實用新型工作時，支承臂一端固定在設備的移動部件上并可按控制系統指令移 動。小型機械手通過支承臂1帶動移到工件上方固定位置，然后向下移動，卡爪13進入工 件內孔，護圈12壓緊工件。支承臂1帶動固定座6和用螺釘19緊固在支承臂上的開關座 18繼續下移，此時緩沖彈簧5被壓縮，移動座7相對開關座18向上移動。當嵌在移動座7 中部外圓處的永磁體16接近固定在開關座上的霍爾開關17時，開關信號傳到控制系統，支 承臂1停止向下移動。此時連接在氣管3另一端的微型真空泵開始工作，抽取管道和移動 座7內腔及薄膜膠套9中的空氣。在大氣壓力下，拉力盤10克服復位彈簧I 8的彈力向上 移動，其下端內孔的錐度斜面推動三個卡爪13上端向內移動，使三個卡爪13克服復位簧II 的彈力繞銷軸15旋轉，從而使三個卡爪13的下端同時向外張開，卡住需要抓取的工件。
[0013] 當真空泵工作達到設定的延時，支承臂1開始帶動機械手和工件向上回移到工件 上方固定位置，然后移動到設定工作位置，再次向下移動。當嵌在移動座7中部外圓處的永 磁體16接近固定在開關座上的霍爾開關17時，開關信號傳到控制系統，支承臂1停止向下 移動，真空泵停止工作。此時由于復位簧I8和復位彈簧II14的作用，三個卡爪13的下 端同時向內移動，松開工件，經過設定的延時后，支承臂1帶動機械手離開工件返回起始位 置。
【權利要求】
1. 一種小型機械手，其特征是，設有支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪 座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設有臺階，下端設有圓錐孔，移動座 上部設有臺階，移動座下部設有外螺紋和臺階，固定座設有導向槽和軸向臺階孔，移動座上 部臺階段設置在固定座的臺階孔中，移動座中部設有導向銷和永磁體，導向銷并伸出在固 定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設有緩沖彈簧；所述移動座 中心設有通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯接氣管；所 述卡爪座為管狀，上端設有內螺紋，下端設有三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座 下端，拉力盤臺階大端內置于卡爪座內孔中，小端內置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移 動座通氣孔臺階之間設置有復位彈簧I，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設置薄膜膠 套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的 圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設有復位彈簧II，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪 包圍在護圈內。
2. 根據權利要求1所述的一種小型機械手，其特征是，所述支承臂上設有開關座，開關 座上安裝霍爾開關。
3. 根據權利要求1所述的一種小型機械手，其特征是，所述永磁體嵌入在移動座中部 的外壁上，永磁體的位置低于所述導向銷的位置。
【文檔編號】B25J7/00GK203863671SQ201420242363
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年5月13日 優先權日:2014年5月13日
【發明者】孫釗, 朱興龍 申請人:揚州大學