能夠精確制導的機械臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及能夠精確制導的機械臂，其結構包括機械箱體，所述的機械箱體的頂部設有X向水平導向裝置，第一滑塊置于X向水平導向裝置上，第一滑塊上設有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉關節與夾緊裝置相連，機械箱體的左部設有向豎直導向裝置，第二滑塊置于Z向豎直導向裝置上，第二滑塊上設有水平傳送裝置，水平傳送裝置通過旋轉關節與夾緊裝置相連；機械箱體的右部和下部分別豎直和平行放置了多個光電開關。本實用新型通過自動化控制大大加快了工作效率，減輕了操作者的工作強度；并且通過電動缸和光電開關的配合工作，提高了機械臂的操作精度，實現了精確制導。
【專利說明】能夠精確制導的機械臂
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化夾緊器械，特別是能夠精確制導的機械臂。
【背景技術】
[0002]機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械臂具有操作方便快捷、精度高的優點。對應小批量生產方式，提高生產效率。除點膠作業之外，可對應UV照射，零件放置，螺絲鎖定，電路板切割等各種工作。
[0003]中國發明專利第CN 103056877 A號公開了一種機械手，其結構包括基座、連接臂、機械臂、電纜及電纜保護裝置，該連接臂的一端活動地裝設于該基座上，該機械臂活動地裝設于該連接臂的另一端；該電纜通過該電纜保護裝置部分裝設于該連接臂內，該電纜的兩端分別由該連接臂的兩端伸出并分別進入到該基座及該機械臂內，所述電纜保護裝置包括固定件、定位件以及分別設于該固定件兩端的彈性臂與導向件，該固定件固定裝設于該連接臂上；該定位件與該彈性臂分別裝設于該導向件兩端上，且該定位件與該導向件共同形成一個允許該電纜通過的過線孔；該電纜的一端沿該彈性臂從該連接臂的一端伸出并夾抵于該彈性臂與該連接臂之間，另一端穿過該過線孔從連接臂的另一端伸出。此機構的操作精度不夠，無法實現精確制導，工作效率低下。
【發明內容】
[0004]本發明需要解決的技術問題是對機械夾臂進行精確制導，使其能夠更加方便、快捷地夾緊物料；提供能夠精確制導的機械臂。
[0005]為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案:
[0006]能夠精確制導的機械臂，其包括機械箱體，其特征在于:所述的機械箱體的頂部設有X向水平導向裝置，第一滑塊置于X向水平導向裝置上，第一滑塊上設有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉關節連接有夾緊裝置；機械箱體的左部設有Z向豎直導向裝置，第二滑塊置于Z向豎直導向裝置上，第二滑塊上設有水平傳送裝置，水平傳送裝置也通過所述旋轉關節連接所述夾緊裝置；
[0007]所述機械箱體的右部和下部分別豎直和平行放置了多個光電開關，所述機械箱體的外部連有控制器；
[0008]所述的豎直升降裝置是由第一電動缸和第一伸縮桿連接組成；第一滑塊上還設有第一 Y向水平導向裝置，所述第一電動缸滑動連接在所述第一 Y向水平導向裝置上，所述第一伸縮桿與所述旋轉關節相連；
[0009]所述的水平傳送裝置是由第二電動缸和第二伸縮桿連接組成；第二滑塊上還設有第二 Y向水平導向裝置，第二電動缸滑動連接在第二 Y向水平導向裝置上，第二伸縮桿與所述旋轉關節相連。
[0010]本實用新型的有益技術效果:[0011]采用上述結構后，本實用新型通過自動化控制大大加快了工作效率，減輕了操作者的工作強度；并且通過電動缸和光電開關的配合工作，提高了機械臂的操作精度，實現了精確制導；本設計還具有結構簡單、易于制造、節能高效和經濟實用的優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]如圖1所示，能夠精確制導的機械臂，其結構包括機械箱體1，所述的機械箱體I的頂部設有X向水平導向裝置9，第一滑塊8置于X向水平導向裝置9上，第一滑塊8上設有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉關節19與夾緊裝置相連，機械箱體I的左部設有Z向豎直導向裝置5，第二滑塊6置于Z向豎直導向裝置5上，第二滑塊6上設有水平傳送裝置，水平傳送裝置通過旋轉關節19與夾緊裝置相連；機械箱體I的右部和下部分別豎直和平行放置了多個光電開關11，機械箱體I的外部連有控制器12。
[0015]當物料被送進機械箱體I時，操作者通過控制器12逐一打開光電開關11進行對物料位置的檢測，檢測完畢后控制器12會發送信號給豎直升降裝置和水平傳送裝置，使與豎直升降裝置和水平傳送裝置共同相連的夾緊裝置移動到物料處，并通過控制器12控制夾緊裝置對物料進行夾緊。夾緊裝置通過旋轉關節與豎直升降裝置和水平傳送裝置相連，從而更好地控制夾緊裝置的夾裝方向，使其夾裝的更加牢固和快速，此設計不僅增加了機械臂的實用性，而且提高了機械臂的工作效率。
[0016]如圖1所示的豎直升降裝置是由第一電動缸18和第一伸縮桿17連接組成；第一伸縮桿17與旋轉關節19相連。水平傳送裝置是由第二電動缸4和第二伸縮桿3連接組成；第二伸縮桿3與旋轉關節19相連。
[0017]光電開關11把檢測到的物料位置發送給控制器12，控制器12會先確定機械臂需要在X方向和Z方向的進給量,并把數據通過信號輸送給第一電動缸18和第二電動缸4,第一電動缸18和第二電動缸4分別通過第一伸縮桿17和第二伸縮桿3完成機械臂的X方向和Z方向上的移動。此設計結構簡單、易于制造，具有良好的實用性和精度。
[0018]如圖1所示的第一滑塊8上還設有第一 Y向水平導向裝置10，第一電動缸18滑動連接在第一 Y向水平導向裝置10上；第二滑塊6上還設有第二 Y向水平導向裝置7，第二電動缸滑動連接在第二 Y向水平導向裝置7上。
[0019]當機械臂X方向和Z方向上的移動到位后，控制器12會把需要在Y方向上的進給量發送給第一電動缸18和第二電動缸4,第一電動缸18和第二電動缸4會同時分別沿著第一 Y向水平導向裝置10和第二 Y向水平導向裝置7移動，從而完成機械臂的Y向移動。
[0020]如圖1所示的夾緊裝置包括上夾板14和下夾板13，下夾板13通過第一連桿2與旋轉關節19固定連接，第一連桿2上設有氣動缸16，氣動缸16通過第二連桿15與上夾板14相連。
[0021]當機械臂移動到物料的位置時，以下夾板13作為基準不在移動，通過控制氣動缸16帶著上夾板14上下移動，從而完成對物料的夾緊。本結構通過電動缸和光電開關的配合工作，提高了機械臂的操作精度，實現了精確制導；并且通過自動化控制大大提高了工作效率，減輕了操作者的負擔。
【權利要求】
1.能夠精確制導的機械臂，其包括機械箱體(1)，其特征在于:所述的機械箱體(I)的頂部設有X向水平導向裝置(9)，第一滑塊(8)置于X向水平導向裝置(9)上，第一滑塊(8)上設有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉關節(19)連接有夾緊裝置；機械箱體(I)的左部設有Z向豎直導向裝置(5)，第二滑塊(6)置于Z向豎直導向裝置(5)上，第二滑塊(6)上設有水平傳送裝置，水平傳送裝置也通過所述旋轉關節(19)連接所述夾緊裝置； 所述機械箱體(I)的右部和下部分別豎直和平行放置了多個光電開關(11)，所述機械箱體(I)的外部連有控制器(12)； 所述的豎直升降裝置是由第一電動缸(18)和第一伸縮桿(17)連接組成；第一滑塊(8)上還設有第一 Y向水平導向裝置(10)，所述第一電動缸(18)滑動連接在所述第一 Y向水平導向裝置(10)上，所述第一伸縮桿(17)與所述旋轉關節(19)相連； 所述的水平傳送裝置是由第二電動缸(4)和第二伸縮桿(3)連接組成；第二滑塊(6)上還設有第二 Y向水平導向裝置(7)，第二電動缸(4)滑動連接在第二 Y向水平導向裝置(7)上，第二伸縮桿(3)與所述旋轉關節(19)相連。
【文檔編號】B25J13/00GK203680291SQ201420014426
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年1月10日 優先權日:2014年1月10日
【發明者】任玉寧 申請人:任玉寧