一種輕型單排磚坯抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種磚坯抓取裝置，尤其是涉及一種輕型單排磚坯抓手。
【背景技術】
[0002]蒸壓磚是以灰沙或工業廢渣(粉煤灰、選礦粉、爐渣、矸石)為主要原料，通過壓磚機壓制成型。蒸壓磚的抗凍性、耐蝕性、抗壓強度等多項性能都優于實心黏土磚的人工石材O蒸壓磚的規格尺寸與普通實心粘土磚完全一致，為240mmX 115mmX 53mm，所以用蒸壓磚可以直接代替實心粘土磚。它具有輕質、保溫、隔音、隔熱、結構科學、造型美觀、外觀尺寸標準等特點，且節約土地，保護生態環境有重要意義。是國家大力發展、應用的新型墻體材料。
[0003]蒸壓磚坯采用壓磚機壓制成型，常用的壓磚機每次成型32塊，成型好的磚坯碼放在養護小車上，原來的碼放過程靠人工，勞動強度大，工作效率低。后來應用SKALA機器人碼放。但是SKALA機器人配用的磚抓手結構復雜，重量大于300kg以上，工作時效率低，電耗高。此種抓手由于太重而不能用于4軸串聯機器人。
[0004]中國專利CN 102152973A公布了一種磚坯碼垛機抓磚雙向收攏裝置，在各抓爪梁上分別安裝磚坯的橫向收攏裝置，該橫向收攏裝置主要由抓爪梁、橫向導軌、橫向滑塊、橫向收攏氣缸、固定板、牽引板、橫向限位板、定位銷和單爪固定架組成，在各抓爪梁的槽底面上均分別對應安裝橫向收攏氣缸，使各活塞桿右伸并分別與單爪固定架上的直角牽引板相連接，在各抓爪梁上分別安裝橫向導軌，在各橫向導軌上分別安裝橫向滑塊，在各橫向滑塊上分別固定安裝單爪固定架，在各兩兩相鄰的單爪固定架上分別安裝橫向限位板，帶壓氣體進橫向收攏氣缸，帶動各單爪固定架完成抓磚橫向上的收攏動作。但是上述裝置結構過于復雜，并且控制操作繁瑣。
【發明內容】
[0005]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種重量輕、結構簡單、控制容易的輕型單排磚坯抓手。
[0006]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0007]—種輕型單排磚坯抓手，包括前后橫向設置的定夾板固定梁與動夾板固定梁，成排設置在定夾板固定梁上的定夾板、成排設置在動夾板固定梁上的動夾板，前后對應的定夾板與動夾板之間通過夾板縱向聯動連接板連接，形成一個夾板組，所述的動夾板固定梁上設置有縱向夾緊氣缸，該縱向夾緊氣缸帶動動夾板固定梁及其上的動夾板前后移動，使動夾板與定夾板形成開合，實現對磚坯的夾持，所述的定夾板固定梁上設置有橫向分合氣缸，該橫向分合氣缸帶動夾板組的橫向移動，調整相鄰夾板組之間的間隙。
[0008]所述的動夾板設置在動夾板架上，所述的動夾板架上端設置有隨動凸輪，所述的夾板縱向聯動連接板中心線上開設有一通直槽，所述的隨動凸輪嵌設在所述的通直槽內，使得動夾板架與夾板縱向聯動連接板滑動連接，所述的夾板縱向聯動連接板與定夾板固定連接。
[0009]所述的定夾板固定梁上設置有橫向設置的定夾板側橫向分合滑軌，所述的定夾板上固定有定夾板側橫向分合滑塊，所述的定夾板側橫向分合滑塊與定夾板側橫向分合滑軌滑動配合，形成定夾板側滑動機構；所述的動夾板固定梁設置有橫向設置的動夾板側橫向分合滑軌，所述的動夾板架上固定有動夾板側橫向分合滑塊，所述的動夾板側橫向分合滑塊與動夾板側橫向分合滑軌滑動配合，形成動夾板側滑動機構。
[0010]相鄰兩個夾板組的夾板縱向聯動連接板之間通過橫向分合聯動塊連接，所述的橫向分合氣缸設有兩個，兩個橫向分合氣缸的尾部緊靠設置，兩個橫向分合氣缸的伸縮桿分別與左右向最外側的兩個夾板縱向聯動連接板連接，所述的橫向分合氣缸的伸縮帶動最外側的兩個夾板縱向聯動連接板互相靠近或遠離，最外側的兩個夾板縱向聯動連接板的運動通過橫向分合聯動塊使得其余的夾板縱向聯動連接板隨之運動，與夾板縱向聯動連接板相連的動夾板架與定夾板在分別的滑動機構下隨夾板縱向聯動連接板橫向移動，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變。
[0011]所述的動夾板架與動夾板之間設置有均壓彈簧，均壓彈簧的目的在于使磚坯夾緊時各坯受力均勻。
[0012]所述的動夾板固定梁設置在縱向滑軌上，縱向夾緊氣缸推動動夾板固定梁在縱向滑軌上前后移動。
[0013]所述的動夾板與定夾板的內側分別設有橡膠墊，橡膠墊用于增大與磚坯之間的摩擦力。
[0014]所述的夾板組共設有5?50組，作為優選，所述的夾板組共設有16組。
[0015]本發明的輕型單排磚坯抓手使用時，可以配置在4軸串聯機器人上使用。首先根據從磚機壓出的磚還在橫向上的間距，通過橫向分合氣缸的伸縮帶動最外側的兩個夾板縱向聯動連接板互相靠近或遠離，最外側的兩個夾板縱向聯動連接板的運動通過橫向分合聯動塊使得其余的夾板縱向聯動連接板隨之運動，與夾板縱向聯動連接板相連的動夾板架與定夾板在分別的滑動機構下隨夾板縱向聯動連接板橫向移動，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變，適應于磚坯間的縫隙。
[0016]然后，縱向夾緊氣缸帶動動夾板固定梁及其上的動夾板架前后移動，動夾板架上的隨動凸輪在縱向聯動連接板的通直槽滑動，使得動夾板架及其上的動夾板向前移動，使動夾板與定夾板形成閉合趨勢，實現對磚坯的夾持，由于動夾板與定夾板之間通過夾板縱向聯動連接板連接形成夾板組，每個夾板組夾持一塊磚還，同時由于所有的夾板組均同步運動，因此，一次能夠夾持與夾板組數量相同的磚坯。然后機器人通過本發明抓手將磚坯碼垛。然后重復上述步驟進行其他磚坯的碼放。
[0017]與現有技術相比，本發明具有以下優點及有益效果；
[0018](I)本發明為輕型單排磚坯抓手，結構簡單，易于控制，一次能夠抓取一排的磚坯，效率大大提尚。
[0019](2)本發明設置動夾板側的滑動機構、定夾板側的滑動機構及橫向分合聯動塊，并通過橫向分合氣缸來調整夾板組之間的縫隙，使得能夠與從磚機壓出的磚坯在橫向上的間距相匹配。
[0020](3)本發明的所有動夾板均設置在同一動夾板固定梁上，而這個動夾板固定梁又受一個縱向夾緊氣缸控制，因此，本發明中的所有動夾板的動作是完全同步進行的，易于控制。
[0021](4)本發明重量輕，連同16塊磚坯的總重量為180kg左右，而現有抓手僅自重就達300kg以上，超出了常用的4軸串聯機器人的工作范圍，本發明的重量只有現有抓手重量的30%左右，可以配置在4軸串聯機器人上使用，既提高的生產效率，又降低了電能消耗。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發明抓手的主視半剖結構示意圖；
[0023]圖2為本發明抓手的俯視半剖結構示意圖；
[0024]圖3為本發明抓手的左視結構示意圖。
[0025]圖中標號:I為橫向分合氣缸，2為橫向分合聯動塊，3為縱向夾緊氣缸，4為縱向滑軌，5為夾板縱向聯動連接板，6為動夾板側橫向分合滑軌，7為動夾板側橫向分合滑塊，8為均壓彈簧，9為動夾板架，10為動夾板，11為定夾板側橫向分合滑塊，12為定夾板側橫向分合滑軌，13為定夾板，14為磚坯，15為定夾板固定梁，16為動夾板固定梁，17為隨動凸輪，18為橡膠墊。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。
[0027]實施例
[0028]—種輕型單排磚坯抓手，如圖1?圖3所示，包括前后橫向設置的定夾板固定梁15與動夾板固定梁16，成排設置在定夾板固定梁15上的定夾板13、成排設置在動夾板固定梁16上的動夾板10，其中，動夾板10設置在動夾板架9上，動夾板架9與動夾板10之間設置有均壓彈簧8，均壓彈簧8的目的在于使磚坯夾緊時各坯受力均勻。動夾板架9上端設置有隨動凸輪17，夾板縱向聯動連接板5中心線上開設有一通直槽，隨動凸輪17嵌設在通直槽內，使得動夾板架9與夾板縱向聯動連接板5滑動連接，夾板縱向聯動連接板5與定夾板13固定連接。前后對應的定夾板13與動夾板I之間通過夾板縱向聯動連接板5連接，形成一個夾板組。動夾板10與定夾板13的內側分別設有橡膠墊18，橡膠墊18用于增大與磚坯之間的摩擦力。
[0029]動夾板固定梁16上設置有縱向夾緊氣缸3，動夾板固定梁16設置在縱向滑軌4上，縱向夾緊氣缸3推動動夾板固定梁16在縱向滑軌4上前后移動。該縱向夾緊氣缸3帶動動夾板固定梁16及其上的動夾板10 ^iJ后移動，使動夾板10與定夾板13形成開合，實現對磚坯14的夾持。
[0030]定夾板固定梁15上設置有橫向設置的定夾板側橫向分合滑軌12，定夾板13上固定有定夾板側橫向分合滑塊11，定夾板側橫向分合滑塊11與定夾板側橫向分合滑軌12滑動配合，形成定夾板側滑動機構；動夾板固定梁16設置有橫向設置的動夾板側橫向分合滑軌6，動夾板架9上固定有動夾板側橫向分合滑塊7，動夾板側橫向分合滑塊7與動夾板側橫向分合滑軌6滑動配合，形成動夾板側滑動機構。
[0031]相鄰兩個夾板組的夾板縱向聯動連接板5之間通過橫向分合聯動塊2連接，橫向分合氣缸I設有兩個，兩個橫向分合氣缸I的尾部緊靠設置，兩個橫向分合氣缸I的伸縮桿分別與左右向最外側的兩個夾板縱向聯動連接板5連接，橫向分合氣缸I的伸縮帶動最外側的兩個夾板縱向聯動連接板5互相靠近或遠離，最外側的兩個夾板縱向聯動連接板5的運動通過橫向分合聯動塊2使得其余的夾板縱向聯動連接板5隨之運動，與夾板縱向聯動連接板5相連的動夾板架9與定夾板13在分別的滑動機構下隨夾板縱向聯動連接板5橫向移動，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變。
[0032]本實施例中，夾板組共設有16組。
[0033]輕型單排磚坯抓手使用時，可以配置在4軸串聯機器人上使用。首先根據從磚機壓出的磚坯在橫向上的間距，通過橫向分合氣缸I的伸縮帶動最外側的兩個夾板縱向聯動連接板5互相靠近或遠離，最外側的兩個夾板縱向聯動連接板5的運動通過橫向分合聯動塊2使得其余的夾板縱向聯動連接板5隨之運動，與夾板縱向聯動連接板5相連的動夾板架9與定夾板13在分別的滑動機構下隨夾板縱向聯動連接板5橫向移動，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變，適應于磚坯間的縫隙。
[0034]然后，縱向夾緊氣缸3帶動動夾板固定梁16及其上的動夾板架9前后移動，動夾板架9上的隨動凸輪17在縱向聯動連接板5的通直槽滑動，使得動夾板架9及其上的動夾板10向前移動，使動夾板10與定夾板13形成閉合趨勢，實現對磚坯14的夾持，由于動夾板10與定夾板13之間通過夾板縱向聯動連接板5連接形成夾板組，每個夾板組夾持一塊磚坯14，同時由于所有的夾板組均同步運動，因此，一次能夠夾持與夾板組數量相同的磚坯14。然后機器人通過本發明抓手將磚坯碼垛。然后重復上述步驟進行其他磚坯的碼放。
[0035]上述的對實施例的描述是為便于該技術領域的普通技術人員能理解和使用發明。熟悉本領域技術的人員顯然可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應用到其他實施例中而不必經過創造性的勞動。因此，本發明不限于上述實施例，本領域技術人員根據本發明的揭示，不脫離本發明范疇所做出的改進和修改都應該在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，包括前后橫向設置的定夾板固定梁(15)與動夾板固定梁(16)，成排設置在定夾板固定梁(15)上的定夾板(13)、成排設置在動夾板固定梁(16)上的動夾板(10)，前后對應的定夾板(13)與動夾板(I)之間通過夾板縱向聯動連接板(5)連接，形成一個夾板組，所述的動夾板固定梁(16)上設置有縱向夾緊氣缸(3)，該縱向夾緊氣缸(3)帶動動夾板固定梁(16)及其上的動夾板(10)前后移動，使動夾板(10)與定夾板(13)形成開合，實現對磚坯(14)的夾持，所述的定夾板固定梁(15)上設置有橫向分合氣缸(I)，該橫向分合氣缸(I)帶動夾板組的橫向移動，調整相鄰夾板組之間的間隙。2.根據權利要求1所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的動夾板(10)設置在動夾板架(9)上，所述的動夾板架(9)上端設置有隨動凸輪(17)，所述的夾板縱向聯動連接板(5)中心線上開設有一通直槽，所述的隨動凸輪(17)嵌設在所述的通直槽內，使得動夾板架(9)與夾板縱向聯動連接板(5)滑動連接，所述的夾板縱向聯動連接板(5)與定夾板(13)固定連接。3.根據權利要求2所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的定夾板固定梁(15)上設置有橫向設置的定夾板側橫向分合滑軌(12)，所述的定夾板(13)上固定有定夾板側橫向分合滑塊(11)，所述的定夾板側橫向分合滑塊(11)與定夾板側橫向分合滑軌(12)滑動配合，形成定夾板側滑動機構； 所述的動夾板固定梁(16)設置有橫向設置的動夾板側橫向分合滑軌￠)，所述的動夾板架(9)上固定有動夾板側橫向分合滑塊(7)，所述的動夾板側橫向分合滑塊(7)與動夾板側橫向分合滑軌(6)滑動配合，形成動夾板側滑動機構。4.根據權利要求3所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，相鄰兩個夾板組的夾板縱向聯動連接板(5)之間通過橫向分合聯動塊(2)連接，所述的橫向分合氣缸(I)設有兩個，兩個橫向分合氣缸(I)的尾部緊靠設置，兩個橫向分合氣缸(I)的伸縮桿分別與左右向最外側的兩個夾板縱向聯動連接板(5)連接， 所述的橫向分合氣缸(I)的伸縮帶動最外側的兩個夾板縱向聯動連接板(5)互相靠近或遠離，最外側的兩個夾板縱向聯動連接板(5)的運動通過橫向分合聯動塊(2)使得其余的夾板縱向聯動連接板(5)隨之運動，與夾板縱向聯動連接板(5)相連的動夾板架(9)與定夾板(13)在分別的滑動機構下隨夾板縱向聯動連接板(5)橫向移動，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變。5.根據權利要求2所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的動夾板架(9)與動夾板(10)之間設置有均壓彈簧(8)。6.根據權利要求1所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的動夾板固定梁(16)設置在縱向滑軌⑷上，縱向夾緊氣缸(3)推動動夾板固定梁(16)在縱向滑軌⑷上前后移動。7.根據權利要求1所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的動夾板(10)與定夾板(13)的內側分別設有橡膠墊(18)。8.根據權利要求1所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的夾板組共設有5?60組。9.根據權利要求8所述的一種輕型單排磚坯抓手，其特征在于，所述的夾板組共設有Ks/S f Π<Γ><1 V 69OO0U90T—Iδ
【專利摘要】本發明涉及一種輕型單排磚坯抓手，包括前后橫向設置的定夾板固定梁與動夾板固定梁，成排設置在定夾板固定梁上的定夾板、成排設置在動夾板固定梁上的動夾板，前后對應的定夾板與動夾板之間通過夾板縱向聯動連接板連接，形成一個夾板組，動夾板固定梁上設置有縱向夾緊氣缸，該縱向夾緊氣缸帶動動夾板固定梁及其上的動夾板前后移動，使動夾板與定夾板形成開合，實現對磚坯的夾持，定夾板固定梁上設置有橫向分合氣缸，該橫向分合氣缸帶動夾板組的橫向移動，調整相鄰夾板組之間的間隙。與現有技術相比，本發明具有結構簡單、易于控制、重量輕等優點，使用本發明的抓手既能提高生產效率，又能降低電能消耗。
【IPC分類】B25J15/00, B25J9/14, B25J9/00
【公開號】CN105710859
【申請號】CN201410728054
【發明人】秦玉堯, 李文藝, 唐丹書
【申請人】上海沃迪自動化裝備股份有限公司