一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種靶體插件遙控維護系統，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，所述的遙控定位與翻轉系統設置在密閉熱室環境中，主要包括監控系統、輔助工具和靶體插件，所述的遙控定位與翻轉系統還包括定位與翻轉工作臺架， 所述的工作臺表面結構與靶體插件底面結構相匹配；所述的監控系統包括監測裝置和遙控裝置，監測裝置主要包括監視攝像頭、監視顯示屏；所述監視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機械手和遙控天車；所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成；所述的輔助工具主要有四支點專用吊具和兩支點專用吊具；本發明降低工作復雜程度，減輕操作員的疲勞程度，保護靶體完整性，節省屏蔽桶容量。
【專利說明】一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種靶體插件遙控維護系統，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統。
【背景技術】
[0002]靶體插件是散裂中子源的核心部件，也是中子束的源頭，可知對靶體插件的維護工作是遙控維護系統的極其重要且首要的工作，當靶系統展開運作時，靶體插件會受到質子轟擊，又因為靶系統的運作是長期開展的，因此靶體插件長期受質子轟擊，使其活化程度較高，靶體插件的維護需要在密閉的帶輻射屏蔽的熱室環境下進行，在強輻射性的環境中，一方面，強輻照對電子電路的損傷最為嚴重，失效的控制電路或者傳感器將無法實現可靠的維護效果，因此需要一個耐輻照的靶系統以達到長期有效維護的目標，另一方面，為避免操作員遭受輻射傷害，熱室環境必須為完全封閉的密閉空間，由此使得在熱室環境對靶體的維護需要依靠可靠的遠程遙控而進行，但對密閉環境內的零部件進行遠程遙控維護的操作具有一定難度，其難度體現在需要同時兼顧監測與操作，還需對工作過程中發生的參數改變進行實時觀測并作出處理。
[0003]更換靶體插件是一個以新靶體插件取代舊靶體插件的過程，其步驟主要包括拆卸舊靶體插件而后安裝新靶體插件，而這個步驟雖然看似簡易，但在實際操作中由于依靠遠程遙控操作而使得操作難度高，且需要操作員精神高度集中的狀態下才能實現其工作，因此由于操作過程耗體能大，在一定的時間內需要更換操作員，導致在一次工作中損耗時間、人力資源較大，因此一個更換靶體插件的過程是需要多次重復試驗才能得到最優步驟的；此外，由于更換靶體插件過程涉及了較多吊運靶體插件步驟，因而在設計該更換過程的優化方案時可考慮從優化吊運方法著手，但是，吊運方法的最大難度在于當靶體插件安裝在靶座上時，靶體插件呈水平放置的狀態安裝于靶座內，但當其需運送到屏蔽桶作后續處理時，若靶體插件為水平放置送入屏蔽桶，則其大容量地占用了屏蔽桶的空間，為此，人們試圖將靶體插件立向翻轉為豎直放置，而在遠程遙控的維護過程中，靶體插件不能在靶座上翻轉為豎直放置，否則容易造成互相碰撞損傷靶座或靶體，又因為靶體插件的重量較重，而在工作過程中的靶體插件本體中也不適宜增加相應輔助結構，因此運用簡單工具無法在吊運過程的半空中順利地將靶體插件立向翻轉，且此步驟容易使靶體插件下落并碰撞損壞。
[0004]為解決靶體插件翻轉的難題，人們想到了在密閉熱室環境內增加儲物工作臺的方法，增加的儲物工作臺主要作為靶體插件從靶座轉移到屏蔽桶的中轉站，但是傳統的儲物工作臺采用平板結構，工作臺面較光滑或粗糙度不高，不足以為靶體插件定位與翻轉過程提供防滑作用，靶體插件在工作臺面上無法固定位置，對遙控操作的定位與翻轉工作難度加大的同時，還會造成革G體與工作臺發生碰撞而損壞革El體，最終定位或翻轉工作難以成功，即使成功也將耗費較多時間和大量人力、物力。
【發明內容】
[0005]為解決上述問題，本發明旨在一種靶體插件遙控維護系統，尤指一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統。
[0006]為實現上述目的，本發明采用的技術方案是:一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，所述的遙控定位與翻轉系統設置在密閉熱室環境中，主要包括監控系統、輔助工具和革G體插件，所述的遙控定位與翻轉系統還包括定位與翻轉工作臺架，工作臺架主要由類矩形的工作臺和支撐架固定連接組成，所述的工作臺表面結構與靶體插件底面結構相匹配，工作臺表面從左往右包括四個臺階，其中，第一臺階的表面設置有向上凸起的鑄鐵凸臺，鑄鐵凸臺中部位置開設有細長凹槽，第二臺階與第四臺階處于同一水平面上，第三臺階設置為向上凸起的凸臺，并在凸臺表面開設有凹圓弧槽，第四臺階面設置有定位靶體插件的限位柱；工作臺左端形成直角的邊緣處設置有高于工作臺表面的直角卡槽，通過直角卡槽固定鑄鐵凸臺的位置；
所述的監控系統包括監測裝置和遙控裝置，監測裝置主要包括監視攝像頭、監視顯示屏；所述監視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監視攝像頭通過連接可伸縮長柄使其設定在工作臺架的上方，且監視攝像頭電性連接有調節監視攝像頭旋轉或擺動的調節控制器，調節控制器設置在密閉熱室環境外，所述監視顯示屏安裝在密閉熱室環境以外的外墻上，并與監控攝像頭電性連接以顯示監控攝像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機械手和遙控天車，主從式遙控機械手通過安裝在密閉熱室環境外的主動臂控制并帶動安裝在密閉熱室環境內的從動臂運動而完成遙控工作；
所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成，靶體安裝在連接件的左側，連接件的外表面開設有銷孔，其中連接件的頂面開設有安裝配重塊的銷孔，連接件兩側面分別開設有兩個安裝吊裝銷的銷孔，兩側面的銷孔對稱開設；靶體插件的連接件可水平放置在所述工作臺第三臺階表面，連接件底面的突起結構與第三臺階的凹圓弧槽相匹配，靶體插件的靶體左端可水平放置在所述工作臺的第一臺階表面；所述的輔助工具主要有四支點專用吊具和兩支點專用吊具。
[0007]所述的工作臺第一臺階表面的鑄鐵凸臺開設的細長凹槽的深度參數為鑄鐵凸臺高度參數的1/3-1/2。
[0008]所述的鑄鐵凸臺比工作臺第三臺階的凸臺面高，當革El體插件水平放置在工作臺表面時，靶體插件的連接件底面與第三臺階的表面水平接觸，靶體插件的靶體左端底面與鑄鐵凸臺表面水平接觸，鑄鐵凸臺與第三臺階的高度差小于等于靶體插件的連接件底面與靶體底面的垂直距離差，偏差范圍小于2mm。
[0009]所述的遙控天車通過遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移。
[0010]所述的遙控天車的天車通過滑輪連接有滑動鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動并帶動鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降。
[0011]—種更換革E體插件的遙控定位與翻轉系統的定位工藝，所述的定位工藝包括以下步驟:
I)安裝配重塊:更換靶體插件之前，待拆卸的靶體插件安裝在靶座上，在擰松靶體插件與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動，運用遙控天車的吊鉤吊起配重塊并將配重塊從儲物架移至靶體插件上方，控制配重塊緩慢下移，利用主從式遙控機械手的扶持作用，使配重塊的凸軸與靶體插件的連接件頂面銷孔軸套配合并穩固安裝，安裝配重塊使靶體插件右端的配重塊與左端的靶體受力平衡，靶體插件整體重力集中在靶體插件的連接件中心；
2)安裝四根吊裝銷:待配重塊安裝穩定后，運用主從式遙控機械手從儲物架中夾持一根吊裝銷，并將吊裝銷夾持至靶體插件處，然后安裝在靶體插件連接件側面開設的其中一個銷孔中，在完成第一根吊裝銷的安裝后，運用主從式遙控機械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷安裝在靶體插件連接件兩側面開設的其余的三個銷孔中；
3)轉移靶體插件:操控遙控天車移動，使遙控天車的吊鉤與四支點專用吊具連接從而吊起四支點專用吊具，將四支點專用吊具移至靶體插件處，在主從式遙控機械手的扶持作用下，將專用吊具的四個吊鉤卡接在四根吊裝銷的外緣，從而固定四支點專用吊具與靶體插件的連接，再控制遙控天車移動，使靶體插件隨遙控天車的移動而移動，控制遙控天車將靶體插件轉移至工作臺架的工作臺上方，并緩慢下移；
4)定位靶體插件:控制遙控天車帶動靶體插件緩慢下移，當安裝在靶體插件右側的配重塊低于所述定位柱的頂端時，運用主從式遙控機械手輕微推動靶體插件，使配重塊側面貼近定位柱側面，控制遙控天車繼續緩慢下移，直至將靶體插件輕放在工作臺表面且配重塊側面與定位柱側面互相貼合為止。
[0012]一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統的翻轉工藝，所述的翻轉工藝包括以下步驟:
1)拆卸配重塊:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊，使配重塊直接往上移動并吊離靶體插件，然后將配重塊儲存于儲物架中；
2)拆卸兩根吊裝銷:控制主從式遙控機械手的主動臂，使從動臂從靶體插件靠近靶體一端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷，取出吊裝銷并將其夾持到儲物架中儲存，然后將與已取出吊裝銷對稱的另一側面的吊裝銷也夾取出來，控制主從式遙控機械手夾取吊裝銷并將其夾持到儲物架中儲存；
3)翻轉靶體插件:控制遙控天車吊起兩支點專用吊具，將兩支點專用吊具移至靶體插件的連接件上方，運用主從式遙控機械手扶持，將兩支點專用吊具的吊鉤與靶體插件剩余的兩根吊裝銷卡接連接，固定兩支點專用吊具與靶體插件的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊后的靶體插件的重力集中在靶體一端，遙控天車上升時，靶體插件以靶體左端與鑄鐵凸臺的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件繞中心軸旋轉了 90度時，檢查靶體插件的連接件與靶體是否在同一豎直線上，若連接件與靶體不在同一豎直線上可作相應調整，若連接件與靶體在同一豎直線上，控制遙控天車帶動靶體插件移動，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續處理。
[0013]本發明的有益效果體現在:本發明所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統采用了與靶體插件適配使用的工作臺架，首先工作臺架的臺階設計解決了靶體插件的連接件與靶體因結構不同而導致無法水平放置的問題，其次放置連接件的臺階設置有圓弧槽，使連接件底部因安裝螺栓而形成的凸起機構隱藏在圓弧槽中，保持靶體插件整體水平放置的狀態，再次臺階右端設有限位柱，為靶體插件起到了良好的定位作用，防止靶體插件在水平方向定位不穩定而發生位移，最后工作臺架中放置靶體的臺階設置為開設細長凹槽的鑄鐵凸臺，鑄鐵材質的摩擦力大，且開設的凹槽更進一步地增加了鑄鐵凸臺的防滑能力，使靶體翻轉時在摩擦力大的作用下避免了因不慎滑動而造成碰撞損壞的情況發生，保證了工作的可靠度與安全性；本發明還采用了與靶體插件、工作臺架搭配完成工作的監控系統和輔助工具，為靶體插件定位與翻轉工作得到了有力的保障基礎，使遠程遙控維護在各裝置相輔相成的作用下順利完成靶體插件定位與翻轉的工作，較大程度地提高了遙控維護的安全性與穩定性。
[0014]同時本發明采用的靶體插件定位與翻轉工藝操作步驟簡單，主要是通過監視顯示屏以監測環境內部狀態，再通過遙控操作的移動吊鉤和機械手互相協助完成工作，用盡可能少的步驟、盡可能簡單的工作搭配最優化的工藝步驟以完成靶體插件定位與翻轉的遙控操控工作，從中大限度地降低工作復雜程度，減輕操作員的疲勞程度，也節省了資源與時間，最終達到保護靶體完整性的基本要求，實現靶體插件垂直落入屏蔽桶從而節省屏蔽桶容量的目標。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是本發明所述的工作臺架的結構示意圖。
[0016]圖2是本發明所述的靶體插件水平放置在工作臺架的結構示意圖。
[0017]附圖標注說明:1_工作臺架，2-靶體插件，11-第一臺階，12-第二臺階，13-第三臺階，14-第四臺階，111-鑄鐵凸臺，112-細長凹槽，131-凹圓弧槽，141-限位柱，15-直角卡槽，21-連接件，22-靶體，23-配重塊，24-吊裝銷。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖詳細說明本發明的【具體實施方式】:
一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，所述的遙控定位與翻轉系統設置在密閉熱室環境中，主要包括監控系統、輔助工具和靶體插件2，所述的遙控定位與翻轉系統還包括定位與翻轉工作臺架1，工作臺架I主要由類矩形的工作臺和支撐架固定連接組成，所述的工作臺表面結構與靶體插件2底面結構相匹配，工作臺表面從左往右包括四個臺階，其中，第一臺階11的表面設置有向上凸起的鑄鐵凸臺111，鑄鐵凸臺111中部位置開設有細長凹槽112，鑄鐵凸臺111開設的細長凹槽112的深度參數為鑄鐵凸臺高度參數的1/3-1/2，第二臺階12與第四臺階14處于同一水平面上，第三臺階13設置為向上凸起的凸臺，并在凸臺表面開設有凹圓弧槽131，第四臺階面設置有定位靶體插件2的限位柱141 ;工作臺左端形成直角的邊緣處設置有高于工作臺表面的直角卡槽15，通過直角卡槽15固定鑄鐵凸臺111的位置；所述的監控系統包括監測裝置和遙控裝置，監測裝置主要包括監視攝像頭、監視顯示屏；所述監視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監視攝像頭通過連接可伸縮長柄使其設定在工作臺架I的上方，且監視攝像頭電性連接有調節監視攝像頭旋轉或擺動的調節控制器，調節控制器設置在密閉熱室環境外，所述監視顯示屏安裝在密閉熱室環境以外的外墻上，并與監控攝像頭電性連接以顯示監控攝像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機械手和遙控天車，主從式遙控機械手通過安裝在密閉熱室環境外的主動臂控制并帶動安裝在密閉熱室環境內的從動臂運動而完成遙控工作；而遙控天車通過遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移，同時，遙控天車的天車通過滑輪連接有滑動鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動并帶動鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降；所述的靶體插件2主要由連接件21和靶體22組成，靶體22安裝在連接件21的左側，連接件21的外表面開設有銷孔，其中連接件21的頂面開設有安裝配重塊23的銷孔，連接件21兩側面分別開設有兩個安裝吊裝銷24的銷孔，兩側面的銷孔對稱開設；靶體插件的連接件21可水平放置在所述工作臺第三臺階13表面，連接件21底面的突起結構與第三臺階13的凹圓弧槽131相匹配，靶體插件的靶體22左端可水平放置在所述工作臺的第一臺階11表面；所述的鑄鐵凸臺111比工作臺第三臺階13的凸臺面高，當靶體插件2水平放置在工作臺表面時，靶體插件的連接件21底面與第三臺階13的表面水平接觸，靶體插件的靶體22左端底面與鑄鐵凸臺111表面水平接觸，鑄鐵凸臺111與第三臺階13的高度差小于等于靶體插件的連接件21底面與靶體22底面的垂直距離差，偏差范圍小于2_ ;所述的輔助工具主要有四支點專用吊具和兩支點專用吊具。
[0019]—種更換革E體插件的遙控定位與翻轉系統的定位工藝，所述的定位工藝包括以下步驟:
1)安裝配重塊23:更換靶體插件2之前，待拆卸的靶體插件2安裝在靶座上，在擰松靶體插件2與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動，運用遙控天車的吊鉤吊起配重塊23并將配重塊23從儲物架移至靶體插件2上方，控制配重塊23緩慢下移，利用主從式遙控機械手的扶持作用，使配重塊23的凸軸與靶體插件2的連接件21頂面銷孔軸套配合并穩固安裝，安裝配重塊23使靶體插件2右端的配重塊23與左端的靶體22受力平衡，靶體插件2整體重力集中在靶體插件的連接件21中心；
2)安裝四根吊裝銷24:待配重塊23安裝穩定后，運用主從式遙控機械手從儲物架中夾持一根吊裝銷24，并將吊裝銷24夾持至靶體插件2處，然后安裝在靶體插件連接件21側面開設的其中一個銷孔中，在完成第一根吊裝銷24的安裝后，運用主從式遙控機械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷24安裝在靶體插件連接件21兩側面開設的其余的三個銷孔中；
3)轉移靶體插件2:操控遙控天車移動，使遙控天車的吊鉤與四支點專用吊具連接從而吊起四支點專用吊具，將四支點專用吊具移至靶體插件2處，在主從式遙控機械手的扶持作用下，將專用吊具的四個吊鉤卡接在四根吊裝銷24的外緣，從而固定四支點專用吊具與靶體插件2的連接，再控制遙控天車移動，使靶體插件2隨遙控天車的移動而移動，控制遙控天車將靶體插件2轉移至工作臺架I的工作臺上方，并緩慢下移；
4)定位靶體插件2:控制遙控天車帶動靶體插件2緩慢下移，當安裝在靶體插件2右側的配重塊23低于所述定位柱的頂端時，運用主從式遙控機械手輕微推動靶體插件2，使配重塊23側面貼近定位柱側面，控制遙控天車繼續緩慢下移，直至將靶體插件2輕放在工作臺表面且配重塊23側面與定位柱側面互相貼合為止。
[0020]一種更換革E體插件的遙控定位與翻轉系統的翻轉工藝，所述的翻轉工藝包括以下步驟:
1)拆卸配重塊23:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊23，使配重塊23直接往上移動并吊離靶體插件2，然后將配重塊23儲存于儲物架中；
2)拆卸兩根吊裝銷24:控制主從式遙控機械手的主動臂，使從動臂從靶體插件2靠近靶體22 —端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷24，取出吊裝銷24并將其夾持到儲物架中儲存，然后將與已取出吊裝銷24對稱的另一側面的吊裝銷24也夾取出來，控制主從式遙控機械手夾取吊裝銷24并將其夾持到儲物架中儲存； 3)翻轉靶體插件2:控制遙控天車吊起兩支點專用吊具，將兩支點專用吊具移至靶體插件的連接件21上方，運用主從式遙控機械手扶持，將兩支點專用吊具的吊鉤與靶體插件2剩余的兩根吊裝銷24卡接連接，固定兩支點專用吊具與靶體插件2的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊23后的靶體插件2的重力集中在靶體22 —端，遙控天車上升時，靶體插件2以靶體22左端與鑄鐵凸臺111的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件2繞中心軸旋轉了 90度時，檢查靶體插件的連接件21與靶體22是否在同一豎直線上，若連接件21與靶體22不在同一豎直線上可作相應調整，若連接件21與靶體22在同一豎直線上，控制遙控天車帶動靶體插件2移動，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件2以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續處理。
[0021]以上所述，僅是本發明的較佳實施例，并非對本發明的技術范圍作任何限制，本行業的技術人員，在本技術方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據本發明的技術實質對以上的實施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明技術方案的范圍內。
【權利要求】
1.一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，所述的遙控定位與翻轉系統設置在密閉熱室環境中，主要包括監控系統、輔助工具和靶體插件，其特征在于:所述的遙控定位與翻轉系統還包括定位與翻轉工作臺架，工作臺架主要由類矩形的工作臺和支撐架固定連接組成，所述的工作臺表面結構與靶體插件底面結構相匹配，工作臺表面從左往右包括四個臺階，其中，第一臺階的表面設置有向上凸起的鑄鐵凸臺，鑄鐵凸臺中部位置開設有細長凹槽，第二臺階與第四臺階處于同一水平面上，第三臺階設置為向上凸起的凸臺，并在凸臺表面開設有凹圓弧槽，第四臺階面設置有定位靶體插件的限位柱；工作臺左端形成直角的邊緣處設置有高于工作臺表面的直角卡槽，通過直角卡槽固定鑄鐵凸臺的位置； 所述的監控系統包括監測裝置和遙控裝置，監測裝置主要包括監視攝像頭、監視顯示屏；所述監視攝像頭為可旋式耐輻照高清攝像頭，監視攝像頭通過連接可伸縮長柄使其設定在工作臺架的上方，且監視攝像頭電性連接有調節監視攝像頭旋轉或擺動的調節控制器，調節控制器設置在密閉熱室環境外，所述監視顯示屏安裝在密閉熱室環境以外的外墻上，并與監控攝像頭電性連接以顯示監控攝像頭采集的圖像信息；所述遙控裝置主要包括主從式遙控機械手和遙控天車，主從式遙控機械手通過安裝在密閉熱室環境外的主動臂控制并帶動安裝在密閉熱室環境內的從動臂運動而完成遙控工作； 所述的靶體插件主要由連接件和靶體組成，靶體安裝在連接件的左側，連接件的外表面開設有銷孔，其中連接件的頂面開設有安裝配重塊的銷孔，連接件兩側面分別開設有兩個安裝吊裝銷的銷孔，兩側面的銷孔對稱開設；靶體插件的連接件可水平放置在所述工作臺第三臺階表面，連接件底面的突起結構與第三臺階的凹圓弧槽相匹配，靶體插件的靶體左端可水平放置在所述工作臺的第一臺階表面；所述的輔助工具主要有四支點專用吊具和兩支點專用吊具。
2.根據權利要求1所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，其特征在于:所述的工作臺第一臺階表面的鑄鐵凸臺開設的細長凹槽的深度參數為鑄鐵凸臺高度參數的1/3-1/2。
3.根據權利要求1或2所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，其特征在于:所述的鑄鐵凸臺比工作臺第三臺階的凸臺面高，當靶體插件水平放置在工作臺表面時，靶體插件的連接件底面與第三臺階的表面水平接觸，靶體插件的靶體左端底面與鑄鐵凸臺表面水平接觸，鑄鐵凸臺與第三臺階的高度差小于等于靶體插件的連接件底面與靶體底面的垂直距尚差，偏差范圍小于2mm。
4.根據權利要求1所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，其特征在于:所述的遙控天車通過遙控器或遙控面板與天車配合使用，并利用遙控器或遙控面板控制天車在東、南、西、北方向的位移。
5.根據權利要求4所述的一種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統，其特征在于:所述的遙控天車的天車通過滑輪連接有滑動鏈條，鏈條末端連接有吊鉤，通過遙控器或遙控面板可控制天車的鏈條滑動并帶動鏈條的吊鉤在豎直方向上升或下降。
6.—種更換靶體插件的遙控定位與翻轉系統的定位工藝，其特征在于，所述的定位工藝包括以下步驟: I)安裝配重塊:更換靶體插件之前，待拆卸的靶體插件安裝在靶座上，在擰松靶體插件與靶座的連接螺栓后，操控遙控天車的移動，運用遙控天車的吊鉤吊起配重塊并將配重塊從儲物架移至靶體插件上方，控制配重塊緩慢下移，利用主從式遙控機械手的扶持作用，使配重塊的凸軸與靶體插件的連接件頂面銷孔軸套配合并穩固安裝，安裝配重塊使靶體插件右端的配重塊與左端的靶體受力平衡，靶體插件整體重力集中在靶體插件的連接件中心； 2)安裝四根吊裝銷:待配重塊安裝穩定后，運用主從式遙控機械手從儲物架中夾持一根吊裝銷，并將吊裝銷夾持至靶體插件處，然后安裝在靶體插件連接件側面開設的其中一個銷孔中，在完成第一根吊裝銷的安裝后，運用主從式遙控機械手依次將第二、第三、第四根吊裝銷安裝在靶體插件連接件兩側面開設的其余的三個銷孔中； 3)轉移靶體插件:操控遙控天車移動，使遙控天車的吊鉤與四支點專用吊具連接從而吊起四支點專用吊具，將四支點專用吊具移至靶體插件處，在主從式遙控機械手的扶持作用下，將專用吊具的四個吊鉤卡接在四根吊裝銷的外緣，從而固定四支點專用吊具與靶體插件的連接，再控制遙控天車移動，使靶體插件隨遙控天車的移動而移動，控制遙控天車將靶體插件轉移至工作臺架的工作臺上方，并緩慢下移； 4)定位靶體插件:控制遙控天車帶動靶體插件緩慢下移，當安裝在靶體插件右側的配重塊低于所述定位柱的頂端時，運用主從式遙控機械手輕微推動靶體插件，使配重塊側面貼近定位柱側面，控制遙控天車繼續緩慢下移，直至將靶體插件輕放在工作臺表面且配重塊側面與定位柱側面互相貼合為止。
7.一種更換革E體插件的遙控定位與翻轉系統的翻轉工藝，其特征在于，所述的翻轉工藝包括以下步驟: 1)拆卸配重塊:控制遙控天車的吊鉤吊起配重塊，使配重塊直接往上移動并吊離靶體插件，然后將配重塊儲存于儲物架中； 2)拆卸兩根吊裝銷:控制主從式遙控機械手的主動臂，使從動臂從靶體插件靠近靶體一端的連接件銷孔處夾取安裝在銷孔的吊裝銷，取出吊裝銷并將其夾持到儲物架中儲存，然后將與已取出吊裝銷對稱的另一側面的吊裝銷也夾取出來，控制主從式遙控機械手夾取吊裝銷并將其夾持到儲物架中儲存； 3)翻轉靶體插件:控制遙控天車吊起兩支點專用吊具，將兩支點專用吊具移至靶體插件的連接件上方，運用主從式遙控機械手扶持，將兩支點專用吊具的吊鉤與靶體插件剩余的兩根吊裝銷卡接連接，固定兩支點專用吊具與靶體插件的連接后，控制遙控天車緩慢上升，由于拆卸配重塊后的靶體插件的重力集中在靶體一端，遙控天車上升時，靶體插件以靶體左端與鑄鐵凸臺的接觸線為中心軸，并繞中心軸傾斜上升，直至靶體插件繞中心軸旋轉了 90度時，檢查靶體插件的連接件與靶體是否在同一豎直線上，若連接件與靶體不在同一豎直線上可作相應調整，若連接件與靶體在同一豎直線上，控制遙控天車帶動靶體插件移動，最終移至屏蔽桶處，使靶體插件以豎直方向落入屏蔽桶中，等待后續處理。
【文檔編號】B25J19/00GK104455958SQ201410626273
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月10日 優先權日:2014年11月10日
【發明者】李常峰, 趙崇光, 湯泓, 馬靜靜, 賈學軍 申請人:東莞中子科學中心