一種多功能機械手的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種多功能機械手，它包括擺動機構、工作臂機構；擺動機構包括底座、回轉機構、兩個擺動油缸，工作臂機構包括一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉錘油缸。本發明的底座、回轉機構、一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、擺動油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉錘油缸組成三節臂自由度工作機構，該機構工作靈活、覆蓋工作面大，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。
【專利說明】一種多功能機械手
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種多功能機械手，主要適用于井下礦山采礦作業以及其它狹小空間作業。
【背景技術】
[0002]井下礦山破碎工藝為:爆破后的大塊礦石經溜井、溜井放礦口、溜槽進入鄂式破碎機，破碎后的細料經皮帶機排除；目前國內礦山普遍存在的問題是爆破后的礦石塊度大小難以控制，導致在溜井放礦口、鄂式破碎機老虎口堵塞。由于現場作業空間狹小溜井處的大塊碎石只有通過炸藥爆破方法解決，長期以往溜井會炸壞甚至有塌落的危險；鄂式破碎機老虎口堵塞只有用吊車把大塊礦石吊出來破碎，故費工費時效率低。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的問題是提供一種多功能機械手，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。
[0004]本發明一種多功能機械手，它包括擺動機構、工作臂機構；擺動機構包括底座、回轉機構、兩個擺動油缸，工作臂機構包括一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉錘油缸；擺動油缸一端鉸接在底座上，另一端鉸接在回轉機構上；一臂一端與回轉機構鉸接，另一端與二臂鉸接；三臂一端與二臂鉸接，另一端與屬具鉸接；一臂油缸一端與回轉機構鉸接，另一端鉸接在一臂的中部；二臂油缸一端鉸接在一臂的中部，另一端鉸接在二臂的中部；三臂油缸一端鉸接在二臂的中部，另一端鉸接在三臂的下部?’轉錘油缸一端鉸接在三臂的上部，另一端與搖桿的一端、連桿的一端同時鉸接；搖桿的另一端鉸接在三臂上，連桿的另一端鉸接在屬具上。
[0005]使用本發明時，將底座固定在地基上。本發明集機、電、液為一體，全液壓驅動；底座、回轉機構、一臂、二臂、三臂、搖桿、連桿、屬具、擺動油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、轉錘油缸組成三節臂自由度工作機構，該機構工作靈活、覆蓋工作面大，既能疏通溜井放礦口堵塞又能解決鄂式破碎機老虎口堵塞問題，一機多能效率高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0006]圖1是本發明多功能機械手的結構示意圖；
圖2是圖1的俯視圖；
圖3是本發明中回轉機構的結構圖；
圖4是本發明中回轉支撐的結構圖。
【具體實施方式】
[0007]從附圖可知，本發明一種多功能機械手，它包括擺動機構、工作臂機構；擺動機構包括底座1、回轉機構2、兩個擺動油缸9，工作臂機構包括一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉錘油缸13 ;擺動油缸9 一端鉸接在底座I上，另一端鉸接在回轉機構2上；一臂3 —端與回轉機構2鉸接，另一端與二臂4鉸接；三臂5 —端與二臂4鉸接，另一端與屬具8鉸接；一臂油缸10 —端與回轉機構2鉸接，另一端鉸接在一臂3的中部；二臂油缸11 一端鉸接在一臂3的中部，另一端鉸接在二臂4的中部；三臂油缸12 —端鉸接在二臂4的中部，另一端鉸接在三臂5的下部；轉錘油缸13一端鉸接在三臂5的上部,另一端與搖桿6的一端、連桿7的一端同時鉸接；搖桿6的另一端鉸接在三臂5上，連桿7的另一端鉸接在屬具8上。
[0008]其中，回轉機構2包括回轉馬達14、回轉支撐15、電液回轉接頭16、回轉機構底座17、擺動架18 ;回轉支撐15包括回轉支撐內圈19、鋼球20、回轉支撐外圈21 ;回轉機構底座17 一端與底座I連接，另一端通過緊固件與回轉支撐內圈19連接；擺動架18 —端與回轉支撐外圈21通過緊固件固定，另一端的中部與一臂3鉸接；擺動油缸9的缸端鉸接在底座I上，桿端與擺動架18鉸接；一臂油缸10—端鉸接在擺動架18的下部，另一端鉸接在一臂3的中部。
[0009]本發明中，底座1、回轉機構2、一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、擺動油缸9、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉錘油缸13組成六自由度工作機構；同時，一臂3、二臂4、三臂5、搖桿6、連桿7、屬具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、轉錘油缸13、擺動架18、搖桿6、連桿7、回轉支撐內圈19相對于回轉支撐外圈21沿回轉支承15軸線a-a旋轉。
[0010]因此，本發明為同時具有擺動、回轉、三節臂六自由度工作機構，該機構工作靈活、覆蓋工作面大；根據需要，工程屬具8可更換為液壓錘、液壓剪、液壓鎬、液壓夯、木料抓斗、石料抓斗等達到作業目的。本發明通過液壓驅動，電液比例控制，無線遙控操作可靈活、準確撲捉破碎物予以破碎、疏通，通過無炮破碎徹底解決溜井放礦口、鄂式破碎機老虎口堵塞問題，避免由于放炮帶來的不安全隱患；本發明在多能的同時作業效率高。
【權利要求】
1.一種多功能機械手，其特征是:它包括擺動機構、工作臂機構；擺動機構包括底座(1)、回轉機構(2)、兩個擺動油缸(9)，工作臂機構包括一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉錘油缸(13);擺動油缸(9) 一端鉸接在底座(I)上,另一端鉸接在回轉機構(2)上；一臂(3) —端與回轉機構(2)鉸接，另一端與二臂(4)鉸接；三臂(5)—端與二臂(4)鉸接，另一端與屬具(8)鉸接；一臂油缸(10) —端與回轉機構(2)鉸接，另一端鉸接在一臂(3)的中部；二臂油缸(11) 一端鉸接在一臂(3)的中部，另一端鉸接在二臂(4)的中部；三臂油缸(12) —端鉸接在二臂(4)的中部，另一端鉸接在三臂(5)的下部；轉錘油缸(13)—端鉸接在三臂(5)的上部，另一端與搖桿(6)的一端、連桿(7)的一端同時鉸接；搖桿(6)的另一端鉸接在三臂(5)上,連桿(7)的另一端鉸接在屬具(8)上。
2.根據權利要求1所述的多功能機械手，其特征是:回轉機構(2)包括回轉馬達(14)、回轉支撐(15)、電液回轉接頭(16)、回轉機構底座(17)、擺動架(18);回轉支撐(15)包括回轉支撐內圈(19)、鋼球(20)、回轉支撐外圈(21);回轉機構底座(17)—端與底座(I)連接，另一端通過緊固件與回轉支撐內圈(19)連接；擺動架(18)—端與回轉支撐外圈(21)通過緊固件固定，另一端的中部與一臂(3)鉸接；擺動油缸(9)的缸端鉸接在底座(I)上，桿端與擺動架(18)鉸接；一臂油缸(10)—端鉸接在擺動架(18)的下部，另一端鉸接在一臂(3)的中部。
3.根據權利要求1或2所述的多功能機械手，其特征是:底座(I)、回轉機構(2)、一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、擺動油缸(9)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉錘油缸(13)組成六自由度工作機構。
4.根據權利要求1或2所述的多功能機械手，其特征是:一臂(3)、二臂(4)、三臂(5)、搖桿(6)、連桿(7)、屬具(8)、一臂油缸(10)、二臂油缸(11)、三臂油缸(12)、轉錘油缸(13)、擺動架(18)、搖桿(6)、連桿(7)、回轉支撐內圈(19)相對于回轉支撐外圈(21)沿回轉支撐(15)軸線a-a旋轉。
【文檔編號】B25J9/14GK104325459SQ201410554702
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月20日 優先權日:2014年10月20日
【發明者】杜平, 劉云鴿 申請人:馬鞍山博緯機械制造有限公司