機器人系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種能容易地登錄工件的圖像識別程序的機器人系統。該機器人系統具有機器人臂、攝像機（40）、觸摸面板（22）和圖像處理裝置（U1）。圖像處理裝置（U1）具有：存儲部（26），用于存儲通過輸入有關工件的多個參數而構成圖像識別程序的基本程序；工件登錄引導部（27），將催促參數輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在觸摸面板（22）上，每當一個輸入畫面中的參數輸入結束時切換為下一個輸入畫面，由此從觸摸面板（22）中依次獲取所有參數；以及登錄部（28），將工件登錄引導部（27）所獲取的參數代入存儲部（26）的基本程序中從而構建并登錄圖像識別程序。
【專利說明】機器人系統
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種具有機器人臂和用于拍攝工件的攝像機的機器人系統。
【背景技術】
[0002] 如下一種機器人系統已經實用化：其用攝像機對工件進行拍攝，根據拍攝到的圖 像獲取工件的位置信息等，根據獲取的位置信息等使機器人臂進行作業。例如在專利文獻 1中公開了如下一種機器人系統：其具有：機器人臂；攝像機，其用于拍攝工件，并安裝在機 器人臂上。
[0003] 現有技術文獻
[0004] 專利文獻
[0005] 專利文獻1 :日本特開2010-243317號公報
[0006] 在上述機器人系統中，為了獲取工件的位置信息等，需要預先登錄用于在拍攝到 的圖像內識別工件的圖像識別程序。為了登錄合適的圖像識別程序，需要根據有關圖像識 別的高難專業知識進行復雜的作業。
【發明內容】
[0007] 對此，本發明的目的是提供一種能容易地登錄工件的圖像識別程序的機器人系 統。
[0008] 為了實現上述目的，本發明所述的機器人系統具有：機器人臂；攝像機，其為拍攝 工件而設置；觸摸面板；以及圖像處理裝置，其按照圖像識別程序從攝像機所拍攝的圖像 中識別工件，圖像處理裝置具有：存儲部，用于存儲通過輸入有關工件的多個參數而構成圖 像識別程序的基本程序；工件登錄引導部，將用于催促參數輸入的多個輸入畫面一個個地 顯示在觸摸面板上，每當一個輸入畫面中的參數輸入結束時切換為下一個輸入畫面，由此 從觸摸面板中依次獲取所有參數；以及登錄部，將工件登錄引導部所獲取的參數代入存儲 部的基本程序中從而構建并登錄圖像識別程序。
[0009] 發明效果
[0010] 根據本發明，能容易地登錄工件的圖像識別程序。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011] 圖1是表示實施方式所述的機器人系統的大致結構的示意圖。
[0012] 圖2是表示圖像處理裝置的功能性結構的框圖。
[0013] 圖3是表示圖像識別程序的登錄步驟的流程圖。
[0014] 圖4是表示圖像處理的菜單畫面的圖。
[0015] 圖5是表示程序編號的輸入畫面的圖。
[0016] 圖6是表示正在輸入程序編號的狀態的圖。
[0017] 圖7是表示工件的外形種類的輸入畫面的圖。
[0018] 圖8是表示工件的外形和大小的輸入畫面的圖。
[0019] 圖9是表示正在繪制工件包圍圖形的狀態的圖。
[0020] 圖10是表示緊接確定工件包圍圖形之前的狀態的圖。
[0021] 圖11是表示特征部的形狀種類的輸入畫面的圖。
[0022] 圖12是表示特征部的形狀、大小和位置的輸入畫面的圖。
[0023] 圖13是表示基準點的位置的輸入畫面的圖。
[0024] 圖14是表示輸入結束畫面的圖。
[0025] 附圖標記說明
[0026] 1…機器人系統，10···機器人臂，21a…開關，22···觸摸面板，26···存儲部，27···工件 登錄引導部，28…登錄部，40…攝像機，6(^、6(?、60(：、600、6(^..輸入畫面，66、67?繪圖工 具，C1…特征部，P1…候選點，R1…工件包圍圖形，R2…特征部包圍圖形，U1…圖像處理裝 置，W…工件。
【具體實施方式】
[0027] 以下參照附圖詳細說明本發明的優選實施方式。在說明中，對同一要素或具有同 一功能的要素使用同一附圖標記而省略重復說明。
[0028] 如圖1所示，實施方式所述的機器人系統1具有機器人臂10、機器人控制器20、作 業臺30、以及攝像機40。
[0029] 機器人臂10具有：基部11 ;兩個臂部12、13 ;-個手腕部14 ;以及三個關節15、16 和17,其將臂部12、13和手腕部14串聯連接在基部11上。基部11具有設在地面上的基臺 11a和設在該基臺11a之上的旋轉臺lib。基臺11a中內置有使旋轉臺lib圍繞鉛垂的軸 (S軸）A1轉動的致動器。
[0030] 關節（L軸關節）15連結臂部(下臂部）12和旋轉臺lib的上部。L軸關節15中內 置有使下臂部12圍繞水平的軸（L軸）A2擺動的致動器。關節（U軸關節）16連結臂部(前 臂部）13和下臂部12。U軸關節16中內置有使前臂部13圍繞平行于L軸A2的軸（U軸） A3擺動的致動器。關節（B軸關節）17連結手腕部14和前臂部13。B軸關節17中內置有 使手腕部14圍繞與前臂部13的中心軸A4正交的軸（B軸）A5擺動的致動器。
[0031] 前臂部13具有串聯連接的前臂連桿13a、13b。U軸關節16側的第一前臂連桿13a 中內置有使B軸關節17側的第二前臂連桿13b圍繞前臂部13的中心軸（R軸)A4轉動的致 動器。手腕部14具有連結在B軸關節17上的手腕連桿14a和連接在手腕連桿14a的前端 側的安裝凸緣14b。手腕連桿14a中內置有使安裝凸緣14b圍繞手腕部14的中心軸（T軸） A6轉動的致動器。安裝凸緣14b上安裝有用于使機器人臂10進行希望的作業的各種工具 T。工具T例如為機器人手部。還有，上述僅為機器人臂10的結構和各致動器的設置的一 個例子，本發明不局限于上述結構和設置。
[0032] 作業臺30支承作為機器人臂10的作業對象的工件W。攝像機40中內置有如(XD 等拍攝元件。攝像機40設在作業臺30的上方，拍攝下方的作業臺30并作為電信號而輸出。
[0033] 機器人控制器20控制機器人臂10的上述各致動器，以使機器人臂10對工件W進 行各種作業。另外，機器人控制器20從攝像機40獲取圖像，并進行對圖像內的工件W進行 識別的處理。即，機器人控制器20作為圖像處理裝置U1而發揮功能。通過對圖像內的工 件W進行識別的處理，獲取圖像內的工件W的位置和姿態信息。機器人控制器20根據圖像 內的工件W的位置和姿態信息，確定以機器人臂10為基準的工件W的位置和姿態信息，并 控制機器人臂10。
[0034] 編程器（PP) 21和觸摸面板22分別經由電纜與機器人控制器20連接。即，機器 人系統1還具有PP21和觸摸面板22。PP21是對機器人臂10的動作進行示教的輸入裝置。 PP21具有開關21a。開關21a切換機器人臂10的容許動作狀態和禁止動作狀態。開關21a 例如可以是切斷向機器人臂10的各致動器進行的供電的所謂的緊急停止開關。即，在機器 人臂10處于容許動作狀態時，如果按下開關21a，則向各致動器的供電被切斷，機器人臂10 處于禁止動作狀態。觸摸面板22是用于對作為圖像處理裝置U1的機器人控制器20所進 行的圖像處理進行各種設定的輸入裝置。
[0035] 如圖2所示，作為圖像處理裝置U1的機器人控制器20具有第一存儲部23以及工 件識別部25。第一存儲部23存儲用于對工件W進行圖像識別的程序（以下，稱為"圖像識 別程序")。圖像獲取部24從攝像機40獲取圖像。工件識別部25按照存儲在第一存儲部 23中的圖像識別程序進行圖像處理，并識別圖像獲取部24獲取的圖像內的工件W。
[0036] 另外，為使機器人臂10適應以新的工件W為對象的作業，需要在第一存儲部23中 登錄新的工件W的圖像識別程序。為進行此登錄，作為圖像處理裝置U1的機器人控制器20 還具有第二存儲部26、工件登錄引導部27和登錄部28。
[0037] 第二存儲部26存儲通過輸入有關工件W的多個參數而構成圖像識別程序的基本 程序。有關工件W的多個參數例如包含工件W的外形和大小、工件W的特征部的形狀和大 小、工件W內的特征部的位置、以及工件W內的基準點的位置。特征部是能夠用于確定工件 W的朝向的外觀方面的特征部分。基準點是機器人臂10對工件W進行作業時作為基準的 點。基準點例如用于在機器人臂10把持工件W時確定要把持的部分。
[0038] 工件登錄引導部27將催促上述多個參數的輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在 觸摸面板22上，每當一個輸入畫面中的上述參數輸入結束時切換為下一個輸入畫面。通過 在各輸入畫面上催促，由使用者將所有的參數輸入觸摸面板22。工件登錄引導部27依次獲 取所輸入的參數。
[0039] 登錄部28將工件登錄引導部27所獲取的上述參數代入第二存儲部26的基本程 序中，從而構建圖像識別程序并將其登錄到第一存儲部23中。
[0040] 接下來，說明通過作為圖像處理裝置U1的機器人控制器20執行的工件登錄處理。 在進行工件登錄處理之前，將工件W設在作業臺30上(參照圖1)。如圖3所示，圖像處理裝 置U1首先獲取PP21的開關21a的狀態（S10)，并判定機器人臂10是否處于禁止動作狀態 (S11)。
[0041] 若機器人臂10不處于禁止動作狀態，則使觸摸面板22處于拒絕輸入狀態（S12)， 結束工件登錄處理。若機器人臂10處于禁止動作狀態，使觸摸面板22處于允許輸入狀態 (S13)，獲取執行內容（S14)。在獲取執行內容時，工件登錄引導部27將圖4所示的菜單畫面 50A顯示在觸摸面板22上。菜單畫面50A包含多個菜單選擇按鍵51和工件登錄按鍵52。
[0042] 除了工件登錄以外的各種執行內容被分配給各菜單選擇按鍵51。分配給菜單選 擇按鍵51的執行內容例如是自動運行、手動運行和狀態監視等。自動運行是配合機器人臂 10的控制而自動識別工件W的運行模式。手動運行是根據使用者的指示輸入來識別工件W 的運行模式。狀態監視是指將表示工件W的識別狀況的信息顯示在觸摸面板22上。工件 登錄作為執行內容而被分配給工件登錄按鍵52。使用者觸摸工件登錄按鍵52時，圖像處理 裝置U1的執行內容變為工件登錄。
[0043] 接下來，如圖3所示，圖像處理裝置U1判定所獲取的執行內容是否是工件登錄。若 執行內容不是工件登錄，則結束工件登錄處理。若執行內容是工件登錄，則從觸摸面板22 獲取程序編號（S16)。在獲取程序編號時，工件登錄引導部27將圖5所示的輸入畫面50B 顯示在觸摸面板22上。
[0044] 輸入畫面50B包含編號列表53和編號輸入按鍵54。編號列表53表不已登錄的程 序的編號。如圖6所示，使用者觸摸編號輸入按鍵54時，在編號輸入按鍵54的旁邊顯示數 字鍵盤55,從而能夠從數字鍵盤55輸入程序的編號。
[0045] 當使用者被編號列表53、編號輸入按鍵54和數字鍵盤55催促而輸入程序編號時， 該編號被工件登錄引導部27獲取。還有，工件登錄引導部27為了催促向輸入畫面50B的 輸入，也可以突出顯不編號輸入按鍵54。
[0046] 接下來，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取工件W的外形信息（S17)。在獲取工件 W的外形信息時，工件登錄引導部27將圖7所示的輸入畫面60A顯示在觸摸面板22上。
[0047] 輸入畫面60A是用于輸入工件W的外形種類的畫面，包含工件顯示部61、流程顯示 部62、縮放按鍵63、多個形狀選擇按鍵64以及確定按鍵65。工件顯示部61顯示圖像獲取 部24所獲取的圖像。如上所述，由于作業臺30上設有工件W，所以在工件顯示部61上顯示 工件W。縮放按鍵63是用于指示工件顯示部61的圖像的放大或縮小的按鍵。
[0048] 流程顯示部62用于將表示參數輸入內容的多個顯示框62a?62d串聯連接。與 對工件W的外形種類進行輸入的工序相對應的是顯示框62a。工件登錄引導部27在輸入 畫面60A中對顯示框62a進行突出顯示。顯示框62a的突出顯示意味著例如通過使顯示框 62a內的顏色不同于其他顯示框62b?62d內的顏色而使顯示框62a醒目的顯示。也可以 使顯示框62a內比其他顯示框62b?62d內亮。
[0049] 多個形狀選擇按鍵64是用于選擇工件W的外形種類的按鍵。在輸入畫面60A中， 多個形狀選擇按鍵64例如分別被分配矩形、圓形或橢圓形等。使用者觸摸形狀選擇按鍵64 的某一個，由此分配給該按鍵的形狀被選擇作為工件W的外形。確定按鍵65是用于確定輸 入內容的按鍵。
[0050] 使用者被輸入畫面60A催促而觸摸某個形狀選擇按鍵64并觸摸確定按鍵65時， 工件W的外形種類被工件登錄引導部27獲取。還有，工件登錄引導部27為了催促向輸入 畫面60A的輸入，也可以分別突出顯示形狀選擇按鍵64和確定按鍵65。
[0051] 繼輸入畫面60A之后，工件登錄引導部27將圖8所示的輸入畫面60B顯示在觸摸 面板22上。輸入畫面60B是用于輸入工件W的外形和大小的畫面，除包含與輸入畫面60A 一樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含繪圖工具 66。在流程顯示部62中，與對工件W的外形和大小進行輸入的工序相對應的是顯示框62b。 工件登錄引導部27在輸入畫面60B中對顯示框62b進行突出顯示。還有，圖8中的工件W 與圖7中的工件W相比，通過縮放按鍵63被放大。
[0052] 繪圖工具66包含兩個特定點指定按鍵66a、66b以及四個調整按鍵66c、66d、66e、 66f。特定點指定按鍵66a、66b是用于輸入對工件W的外形范圍進行指定的點的按鍵。使 用者觸摸特定點指定按鍵66a、66b時，能在工件顯示部61中指定特定點。工件W的外形為 矩形時，特定點例如為處于對角位置的兩個點。在觸摸特定點指定按鍵66a之后，在工件顯 不部61中指定弟一點，在觸摸特定點指定按鍵66b之后，在工件顯不部61中指定弟_點， 由此指定兩個特定點。工件登錄引導部27根據所指定的特定點，將與工件W的周緣相仿的 工件包圍圖形R1重疊在工件W的圖像上，并在工件顯示部61上繪圖（參照圖9)。
[0053] 調整按鍵66c、66d、66e、66f分別是使特定點上下左右偏移的按鍵。調整按鍵66c、 66d、66e、66f在特定點指定按鍵66a被選擇的狀態下，調整上述第一點的位置，在特定點指 定按鍵66b被選擇的狀態下，調整上述第二點的位置。通過調整按鍵66c、66d、66e、66f調 整特定點的位置，能使工件包圍圖形R1更接近工件W的周緣。
[0054] 在使用者被輸入畫面60B催促而繪制工件包圍圖形R1并觸摸確定按鍵65時(參 照圖10)，工件包圍圖形R1的形狀和大小作為工件W的外形和大小被工件登錄引導部27獲 取。還有，工件登錄引導部27為了催促向輸入畫面60B的輸入，也可以分別突出顯示特定 點指定按鍵66a、66b和調整按鍵66c、66d、66e、66f以及確定按鍵65。
[0055] 接下來，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取工件W的特征部信息（S19)。在獲取工 件W的特征部信息時，工件登錄引導部27將圖11所示的輸入畫面60C顯示在觸摸面板22 上。
[0056] 輸入畫面60C是用于輸入特征部C1 (參照圖12)形狀的種類的畫面，包含與輸入 畫面60A -樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63、形狀選擇按鍵64和確定按鍵 65。在流程顯示部62中，與輸入特征部信息的工序相對應的是顯示框62c。工件登錄引導 部27在輸入畫面60C中對顯示框62c進行突出顯示。
[0057] 在輸入畫面60C中，多個形狀選擇按鍵64例如也分別被分配給矩形、圓形或橢圓 形等。使用者觸摸形狀選擇按鍵64的某一個，由此分配給該按鍵的形狀作為特征部C1的 形狀而被選擇。
[0058] 在使用者被輸入畫面60C催促而觸摸某個形狀選擇按鍵64并觸摸確定按鍵65 時，特征部C1的形狀種類被工件登錄引導部27獲取。還有，工件登錄引導部27為了催促 向輸入畫面60C的輸入，也可以將形狀選擇按鍵64和確定按鍵65分別突出顯示。
[0059] 繼輸入畫面60C之后，工件登錄引導部27將圖12所示的輸入畫面60D顯示在觸摸 面板22上。輸入畫面60D是用于輸入特征部C1的形狀和大小以及特征部C1在工件W內 的位置的畫面，并包含與輸入畫面60B -樣的工件顯不部61、流程顯不部62、縮放按鍵63、 確定按鍵65和繪圖工具66。工件登錄引導部27也在輸入畫面60D中對顯示框62c突出顯 示。還有，圖12中的工件W與圖11中的工件W相比，通過縮放按鍵63被放大。
[0060] 在輸入畫面60D中，也能通過特定點指定按鍵66a、66b指定特定點。工件登錄引 導部27根據所指定的特定點，將與特征部C1的周緣相仿的特征部包圍圖形R2重疊在工件 W的圖像上，并在工件顯示部61上繪圖。通過調整按鍵66c、66d、66e、66f調整特定點的位 置，由此能使特征部包圍圖形R2更接近特征部C1的周緣。
[0061] 在使用者被輸入畫面60D催促而繪制特征部包圍圖形R2并觸摸確定按鍵65時， 特征部包圍圖形R2的形狀和大小作為特征部C1的形狀和大小被工件登錄引導部27獲取。 另外，特征部包圍圖形R2在工件包圍圖形R1中的位置作為特征部C1在工件W中的位置而 被工件登錄引導部27獲取。還有，工件登錄引導部27為了催促向輸入畫面60D的輸入，也 可以分別突出顯示特定點指定按鍵66a、66b、調整按鍵66(：、66(1、666、66￡以及確定按鍵65。 [0062] 接下來，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取基準點信息（S21)。在獲取基準點信息 時，工件登錄引導部27將圖13所示的輸入畫面60E顯示在觸摸面板22上。
[0063] 輸入畫面60E是用于輸入基準點在工件W內的位置的畫面，并除了包含與輸入畫 面60B -樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含繪圖 工具67。在流程顯示部62中，與基準點的輸入相對應的是顯示框62d。工件登錄引導部27 在輸入畫面60E中對顯示框62d突出顯示。
[0064] 繪圖工具67包含候選點指定按鍵67a和調整按鍵67c、67d、67e、67f。候選點指定 按鍵67a是用于輸入構成候選基準點的點的按鍵。當候選點指定按鍵67a被觸摸時，能在 工件顯示部61中指定基準點的候選點。工件登錄引導部27將所指定的候選點P1重疊在 工件W的圖像上并在工件顯示部61上繪圖。
[0065] 調整按鍵67c、67d、67e、67f是使候選點上下左右偏移的按鍵。通過調整按鍵67c、 67d、67e、67f，能使候選點接近目標位置。
[0066] 在使用者被輸入畫面60E催促而繪制候選點P1并觸摸確定按鍵65時，候選點P1 在工件包圍圖形R1中的位置作為基準點在工件W中的位置而被工件登錄引導部27獲取。 還有，工件登錄引導部27為了催促向輸入畫面60E的輸入，也可以分別突出顯示候選點指 定按鍵67a和調整按鍵67c、67d、67e、67f以及確定按鍵65。
[0067] 接下來，如圖3所示，圖像處理裝置U1登錄工件W的圖像識別程序（S22)。在登錄 圖像識別程序時，工件登錄引導部27將圖14所示的輸入畫面60F顯示在觸摸面板22上。
[0068] 輸入畫面60F除了包含與輸入畫面60A -樣的工件顯不部61、流程顯不部62、縮 放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含結束按鍵68。結束按鍵68是結束參數輸入的按鍵。 結束按鍵68與流程顯示部62的顯示框62d相連。由于結束按鍵68與表示緊接其前的工 序的顯示框62d相連，所以使用者容易視覺辨認結束按鍵68。
[0069] 在使用者被輸入畫面60F催促而觸摸結束按鍵68時，登錄部28將工件登錄引導 部27所獲取的上述參數代入第二存儲部26中的基本程序中，由此構建圖像識別程序并將 其登錄到第一存儲部23中。如此，工件W的圖像識別程序的登錄結束。還有，工件登錄引 導部27為了催促向輸入畫面60F的輸入，也可以突出顯示結束按鍵68。
[0070] 根據以上說明的機器人系統1，將工件登錄引導部27所獲取的參數代入第二存儲 部26中的基本程序中而構建圖像識別程序，并將其登錄到第一存儲部23中。因此，機器人 系統1的使用者只輸入參數就能登錄圖像識別程序。
[0071] 在輸入參數時，工件登錄引導部27將催促參數輸入的多個輸入畫面60A?60E - 個個地顯示在觸摸面板22上，每當一個輸入畫面中的參數輸入結束時切換為下一個輸入 畫面。因此，使用者只按照輸入畫面60A?60E進行輸入操作，就能毫無遺漏地輸入參數。 這樣，能容易地登錄工件W的圖像識別程序。
[0072] 使用者按照輸入畫面60A、60B描繪工件包圍圖形R1，由此能輸入工件W的外形和 大小。由于正在繪制的工件包圍圖形R1被重疊顯示在工件W的圖像上，所以能配合工件W 的圖像而調節形狀和大小，從而能容易地繪制工件包圍圖形R1。這樣，能容易地輸入工件W 的外形和大小，能更容易登錄工件W的圖像識別程序。
[0073] 使用者按照輸入畫面60C、60D繪制特征部包圍圖形，由此能輸入特征部C1的形狀 和大小以及特征部Cl在工件內的位置。由于正在繪制的特征部包圍圖形R2被重疊顯示在 工件W的圖像，所以能配合特征部C1的圖像而調節形狀，從而能容易地繪制特征部包圍圖 形R2。因此，能容易地輸入特征部C1的形狀和大小以及特征部C1在工件W內的位置，能更 容易登錄工件W的圖像識別程序。
[0074] 使用者只按照輸入畫面60E指示基準點的候選點，就能輸入基準點在工件W內的 位置。由于候選點P1被重疊顯示在工件W的圖像，所以能配合工件W的圖像而調節位置， 從而能容易地指示候選點P1。因此，能容易地輸入基準點在工件W內的位置，能更容易登錄 工件W的圖像識別程序。
[0075] 機器人系統1還具有切換機器人臂10的容許動作狀態和禁止動作狀態的開關 21a，圖像處理裝置U1在開關21a使機器人臂10處于容許動作狀態時，使觸摸面板22處于 拒絕輸入狀態，在開關21a使機器人臂10處于禁止動作狀態時，使觸摸面板22處于允許輸 入狀態。因此，能更安全地登錄工件W的圖像識別程序。
[0076] 上面說明了本發明的優選實施方式，但本發明不限于上述實施方式，在不脫離其 主旨的范圍內能對其進行各種改變。機器人控制器20不限于采用圖示的一體結構，也可以 分為例如機器人臂10的控制單元、圖像處理單元、以及用于連接這些單元的可編程邏輯控 制器（PLC)。此時，圖像處理單元構成圖像處理裝置U1。
【權利要求】
1. 一種機器人系統，具有： 機器人臂； 攝像機，其為拍攝工件而設置； 觸摸面板；以及 圖像處理裝置，其按照圖像識別程序從所述攝像機所拍攝到的圖像中識別所述工件， 其中： 所述圖像處理裝置存儲通過輸入有關所述工件的多個參數而構成所述圖像識別程序 的基本程序；將用于催促所述參數的輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在所述觸摸面板 上，每當一個所述輸入畫面中的所述參數的輸入結束時切換為下一個所述輸入畫面，由此 從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數；以及將獲取的所述參數代入所述基本程序中，從 而構建并登錄所述圖像識別程序。
2. 根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，所述圖像處理裝置具有： 存儲部，用于存儲通過輸入有關所述工件的多個參數而構成所述圖像識別程序的基本 程序； 工件登錄引導部，將用于催促所述參數的輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在所述 觸摸面板上，每當一個所述輸入畫面中的所述參數的輸入結束時切換為下一個所述輸入畫 面，由此從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數；以及 登錄部，將所述工件登錄引導部所獲取的所述參數代入所述存儲部中的所述基本程序 中，從而構建并登錄所述圖像識別程序。
3. 根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述參數包含所述工件的外形和大小， 所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述工件的 周緣相仿的工件包圍圖形的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板上， 將正在繪制的所述工件包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述工件包圍圖形的形狀和大小作為所述工件的外形和大小。
4. 根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于， 所述參數還包含用于確定該工件的朝向的特征部的形狀和大小以及所述特征部在所 述工件中的位置， 所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述特征部 的周緣相仿的特征部包圍圖形的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板 上， 將正在繪制的所述特征部包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述特征部包圍圖形的形狀和大小作為所述特征部的形狀和大小，獲取所述特征 部包圍圖形在所述工件包圍圖形中的位置作為所述特征部在所述工件中的位置。
5. 根據權利要求3或4所述的機器人系統，其特征在于， 所述參數還包含基準點在所述工件中的位置，所述基準點是所述機器人臂對所述工件 進行作業時作為基準的點， 所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像和所述基準點的 候選點的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板上， 將所述候選點與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述候選點在所述工件包圍圖形中的位置作為述基準點在所述工件中的位置。
6.根據權利要求1?4中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 還具有切換所述機器人臂的容許動作狀態和禁止動作狀態的開關， 在所述開關使所述機器人臂處于所述容許動作狀態時，所述圖像處理裝置使所述觸摸 面板處于拒絕輸入狀態，在所述開關使所述機器人臂處于所述禁止動作狀態時，所述圖像 處理裝置使所述觸摸面板處于允許輸入狀態。
【文檔編號】B25J13/08GK104057455SQ201410049196
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年2月12日 優先權日:2013年3月19日
【發明者】池永敬久, 村山卓也, 新原秀文 申請人:株式會社安川電機