機器人裝置制造方法
【專利摘要】一種機器人裝置。機器人裝置具備具有外皮（C1）的臂、和檢測外皮（C1）的變形的檢測機構（40）。檢測機構（40）具有：信號發出部（E1），其發出信號；信號接收部（E2），其接收信號；以及傳送路徑（R1），其沿著外皮（C1）設置，對信號進行引導，檢測機構（40）根據信號是否到達信號接收部（E2）來檢測外皮（C1）的變形。
【專利說明】機器人裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及機器人裝置。
【背景技術】
[0002]近年來，利用機器人使人的手工作業自動化的需求增高。例如在日本特開2011-000669號公報中公開了自動地進行裝箱作業的機器人。
[0003]然而，可以想到，若機器人承擔人的手工作業的一部分，則人和機器人共存于作業空間。因此，由于存在人和機器人的接觸等，謀求安全性的進一步的提聞。
【發明內容】
[0004]因此，本發明的目的是提供能夠進一步提高安全性的機器人裝置。
[0005]本發明的機器人裝置具備具有外皮的臂、和檢測外皮的變形的檢測機構，檢測機構具有:信號發出部，其發出信號；信號接收部，其接收信號；以及傳送路徑，其沿著外皮設置，對信號進行引導，所述檢測機構根據信號是否到達信號接收部來檢測外皮的變形。
[0006]根據本發明，能夠使安全性進一步提高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]圖1是表示機器人裝置的一個實施方式的立體圖。
[0008]圖2是卸下罩后的左臂的俯視圖。
[0009]圖3是表示罩和檢測機構的結構的主要部分剖視圖。
[0010]圖4是表示控制器的功能性結構的框圖。
[0011]圖5是表示罩和檢測機構的變形例的主要部分剖視圖。
[0012]圖6是沿圖5中的V1-VI線的剖視圖。
[0013]圖7是表示罩和檢測機構的另一變形例的主要部分剖視圖。
[0014]圖8是表示罩和檢測機構的又一變形例的示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面，參照附圖對實施方式進行詳細說明。在說明中，對于相同構件或具有相同功能的構件標注相同的標號并省略重復的說明。
[0016]<機器人裝置>
[0017]如圖1所示，機器人裝置I具備雙臂機器人100和控制器200。雙臂機器人100和控制器200通過線纜束2以能夠相互通信的方式連接。另外，也可以以無線的方式連接雙臂機器人100和控制器200，還可以將控制器200內置于雙臂機器人100。
[0018]雙臂機器人100具有基座101、軀體110、左臂120L和右臂120R。基座101具有底板101a、和立起設置在底板IOla上的筒狀的側壁101b，基座101內置有致動器11。底板IOla和側壁IOlb例如利用鋁鑄件等構成。基座101被設置于地板或臺座等。以下說明中的“上下”表示基座101被設置在水平面上的情況下的方向。
[0019]軀體110被安裝于基座101的上端部。軀體110由內置于基座101的致動器11驅動，并以鉛直的軸線LI為中心轉動。軀體110具有例如由高張力鋼(所謂的High TensileStrength Steel)等構成的強度部件111、和覆蓋強度部件111的罩112 (參照圖2)。
[0020]在軀體110的上端部形成有對臂120L、120R進行支承的臂支承部110a。臂支承部IlOa呈水平橫置的圓柱狀的外形。臂支承部IlOa的中心軸線L2在俯視觀察下相對于軀體110的轉動軸線LI偏向于一側。以下說明中的“前后左右”表示將中心軸線L2相對于轉動軸線LI所偏向的一方作為前方的情況下的方向。
[0021]軀體110內置有2個致動器12 (參照圖2)。致動器12具有馬達(未圖示)和減速器G12。2個致動器12的減速器G12分別配置在臂支承部IlOa的兩端部，并固定于強度部件111。各個減速器G12的輸出軸以沿左右方向的軸線L2為中心旋轉。
[0022]2個臂120L、120R分別安裝在臂支承部IlOa的兩端部。如圖2所示，左臂120L具有肩部121、第I上臂部122、第2上臂部123、第I下臂部124、第2下臂部125和腕部126來作為多個臂構件。
[0023]肩部121安裝于臂支承部IlOa的左端部，并從臂支承部IlOa向左側(圖示右側)突出。肩部121具有例如由高張力鋼(所謂的High Tensile Strength Steel)等構成的強度部件21、和覆蓋強度部件21的罩31。強度部件21的基端部固定于減速器G12的輸出軸。因此，肩部121被軀體110的致動器12驅動，而以軸線L2為中心轉動。
[0024]肩部121內置有致動器13。致動器13具有馬達M13、制動器B13和減速器G13。馬達M13和制動器B13配置于肩部121的基端側，并固定于強度部件21。減速器G13配置于肩部121的末端側，并固定于強度部件21。馬達M13的旋轉軸經正時帶13a與制動器B13的旋轉軸連結。制動器B13的旋轉軸經正時帶13b與減速器G13的輸入軸連結。馬達M13經制動器B13將驅動力傳遞到減速器G13。制動器B13將制動力傳遞到馬達M13和減速器G13。減速器G13的輸出軸以與肩部121的轉動軸線L2正交的軸線L3為中心旋轉。
[0025]第I上臂部122的基端部與肩部121的末端部連結。第I上臂部122向肩部121的突出方向連續地延伸。第I上臂部122具有例如由高張力鋼(所謂的High TensileStrengthSteel)等構成的強度部件22、和覆蓋強度部件22的罩32。強度部件22的基端部固定于肩部121的減速器G13的輸出軸。因此，第I上臂部122被肩部121的致動器13驅動，而以軸線L3為中心擺動。
[0026]第I上臂部122內置有致動器14。致動器14具有馬達M14和減速器G14。減速器G14配置于第I上臂部122的末端側，并固定于強度部件22。減速器G14的輸出軸以與第I上臂部122的延伸方向平行的軸線L4為中心旋轉。馬達M14固定于減速器G14，馬達M14的輸出軸與減速器G14的輸入軸直接連結。
[0027]第2上臂部123的基端部與第I上臂部122的末端部連結。第2上臂部123向第I上臂部122的延伸方向連續地延伸，并在中途以呈鈍角的方式彎折。第2上臂部123具有例如由高張力鋼(所謂的High Tensile Strength Steel)等構成的強度部件23、和覆蓋強度部件23的罩33。強度部件23的基端部固定于第I上臂部122的減速器G14的輸出軸。因此，第2上臂部123被第I上臂部122的致動器14驅動，而以軸線L4為中心轉動。
[0028]第2上臂部123內置有致動器15。致動器15具有馬達M15、制動器B15和減速器G15。馬達M15和制動器B15配置于第2上臂部123的基端側，并固定于強度部件23。減速器G15配置于第2上臂部123的末端側，并固定于強度部件23。馬達M15的旋轉軸經正時帶(未圖示)與制動器B15的旋轉軸連結。制動器B15的旋轉軸經正時帶15b與減速器G15的輸入軸連結。馬達M15經制動器B15將驅動力傳遞到減速器G15。制動器B15將制動力傳遞到馬達M15和減速器G15。減速器G15的輸出軸以與第2上臂部123的轉動軸線L4正交的軸線L5為中心旋轉。
[0029]第I下臂部124的基端部與第2上臂部123的末端部連結。第I下臂部124向第2上臂部123的延伸方向連續地延伸，并在中途以呈鈍角的方式彎折。第I下臂部124彎折的方向與第2上臂部123彎折的方向相同。第I下臂部124的末端側與第2上臂部123的基端側大致垂直。
[0030]第I下臂部124具有例如由高張力鋼(所謂的High Tensile Strength Steel)等構成的強度部件24、和覆蓋強度部件24的罩34。強度部件24的基端部固定于第2上臂部123的減速器G15的輸出軸。因此，第I下臂部124被第2上臂部123的致動器15驅動，而以軸線L5為中心擺動。
[0031]第I下臂部124內置有致動器16。致動器16具有馬達M16和減速器G16。減速器G16配置于第I下臂部124的末端側，并固定于強度部件24。減速器G16的輸出軸以與第I下臂部124的延伸方向平行的軸線L6為中心旋轉。馬達M16固定于減速器G16，馬達M16的輸出軸與減速器G16的輸入軸直接連結。
[0032]第2下臂部125的基端部與第I下臂部124的末端部連結。第2下臂部125向第I下臂部124的延伸方向連續地延伸。第2下臂部125具有例如由高張力鋼(所謂的HighTensile Strength Steel)等構成的強度部件25、和覆蓋強度部件25的罩35。強度部件25的基端部固定于第I下臂部124的減速器G16的輸出軸。因此，第2下臂部125被第I下臂部124的致動器16驅動，而以軸線L6為中心轉動。
[0033]第2下臂部125內置有致動器17。致動器17具有馬達M17、制動器B17和減速器G17。馬達M17和制動器B17配置于第2下臂部125的基端側，并固定于強度部件25。減速器G17配置于第2下臂部125的末端側，并固定于強度部件25。馬達M17的旋轉軸經正時帶(未圖示)與制動器B17的旋轉軸連結。制動器B17的旋轉軸經正時帶17b與減速器G17的輸入軸連結。馬達M17經制動器B17將驅動力傳遞到減速器G17。制動器B17將制動力傳遞到馬達M17和減速器G17。減速器G17的輸出軸以與第2下臂部125的轉動軸線L6正交的軸線L7為中心旋轉。
[0034]腕部126的基端部與第2下臂部125的末端部連結。腕部126向第2下臂部125的延伸方向連續地延伸。腕部126具有例如由高張力鋼(所謂的High Tensile StrengthSteel)等構成的強度部件26、和覆蓋強度部件26的罩36。強度部件26的基端部固定于第2下臂部125的減速器G17的輸出軸。因此，腕部126被第2下臂部125的致動器17驅動，而以軸線L7為中心擺動。
[0035]腕部126內置有致動器18。致動器18具有馬達(未圖示)和減速器G18。減速器G18配置于腕部126的末端側，并固定于強度部件26。減速器G18的輸出軸以與腕部126的延伸方向平行的軸線L8為中心旋轉。馬達固定于減速器G18，馬達的輸出軸與減速器G18的輸入軸直接連結。[0036]在減速器G18的輸出軸固定有凸緣狀的接頭部131。在接頭部131安裝有用于使雙臂機器人100進行期望的作業的各種工具(未圖示)。安裝于接頭部131的工具被腕部126的致動器18驅動，而以軸線L8為中心轉動。
[0037]如圖1所示，右臂120R構成為與左臂120L相同，并配置在與左臂120L相反的方向。右臂120R的肩部121的基端部安裝于臂支承部IlOa的右端部，并從臂支承部IlOa向右側突出。對于右臂120R的其它說明，由于與左臂120L的說明重復，所以省略。
[0038]<罩部件和檢測機構>
[0039]臂120L、120R具備設置于各臂構件的檢測機構41、42、43、44、45、46。即，肩部121、第I上臂部122、第2上臂部123、第I下臂部124、第2下臂部125、腕部126分別具備檢測機構 41、42、43、44、45、46。檢測機構 41、42、43、44、45、46 分別對罩 31、32、33、34、35、36 的接觸進行檢測。
[0040]由于罩31、32、33、34、35、36的結構相同，檢測機構41、42、43、44、45、46的結構也相同，所以在以下的說明中不對它們進行區分，對罩標注相同的標號30，對檢測機構標注相同的標號40。另外,對強度部件也標注相同的標號20。
[0041]如圖3所示，罩30具有外皮Cl和內皮C2，該內皮C2沿著外皮Cl的內表面SI設置。外皮Cl例如由樹脂材料或橡膠材料構成，并具有彈性。在外皮Cl的內表面形成有導電性的鍍層Tl。內皮C2例如由樹脂材料或橡膠材料構成，并具有彈性。在內皮C2的外表面S2形成有導電性的鍍層T2。內皮C2隔著由樹脂材料等絕緣性材料構成的支承部件3固定于強度部件20。
[0042]外皮Cl和內皮C2彼此相離，鍍層Tl、T2彼此絕緣。在外皮Cl和內皮C2之間配置有多個間隔部件4。間隔部件4由樹脂材料或橡膠材料等絕緣性材料構成，并將外皮Cl與內皮C2的間隔保持恒定。
[0043]檢測機構40具備:信號發出部E1，其發出電信號；信號接收部E2，其接收電信號；傳送路徑Rl，其沿著外皮Cl設置，傳送電信號；以及檢測電路(檢測構件)E3，其檢測信號接收部E2是否接收到電信號。
[0044]信號發出部El和信號接收部E2是一對電極。信號發出部El是電位比信號接收部E2高的正電極，并與鍍層Tl導通。信號接收部E2是電位比信號發出部El低的負電極，并與鍍層T2導通。傳送路徑Rl是由沿著外皮Cl的鍍層Tl和鍍層T2構成的。即，外皮Cl的內表面SI和內皮C2的外表面S2具有導電性而構成傳送路徑Rl。另外，也可以是信號發出部El與鍍層T2導通，信號接收部E2與鍍層Tl導通。
[0045]如圖3的(b)所示，當外皮Cl與周圍接觸而發生變形，外皮Cl的內表面SI與內皮C2的外表面S2接觸時，鍍層Tl、T2之間導通。由此，經鍍層Tl、T2而從信號發出部El到信號接收部E2產生電流。即，經由傳送路徑R1，電信號從信號發出部El傳導至信號接收部E2。
[0046]檢測電路E3設置于信號發出部El和鍍層Tl之間，例如檢測從信號發出部El到信號接收部E2的電流。由此，檢測電信號到達信號接收部E2的情況。檢測電路E3在檢測到電流時發出通知信號。檢測電路E3也可以設置于信號接收部E2和鍍層T2之間，還可以組裝到信號發出部El或信號接收部E2中。
[0047]〈控制器〉[0048]控制器200例如是具有運算裝置、存儲裝置和輸入輸出裝置的計算機。如圖4所示，控制器200具有動作控制部210和通知信號獲得部220。
[0049]動作控制部210通過線纜束2與致動器11、12、13、14、15、16、17連接，從而驅動致動器11、12、13、14、15、16、17對雙臂機器人100的動作進行控制。
[0050]通知信號獲得部220通過線纜束2與檢測機構41、42、43、44、45、46連接，從而獲得從各個檢測電路E3發出的通知信號。當通知信號獲得部220在雙臂機器人100的動作中獲得通知信號時，動作控制部210例如使所有的致動器11、12、13、14、15、16、17減速。這也包括使致動器停止。也可以使致動器反向旋轉而使雙臂機器人100的動作方向反轉來代替使致動器減速。
[0051]根據以上說明的機器人裝置1，利用檢測機構40來檢測外皮Cl隨著與周圍的接觸的變形。當檢測到外皮Cl的變形時，相應地，利用控制器200進行使機器人裝置I的動作停止的控制。由此，能夠使安全性提高。
[0052]檢測機構40的傳送路徑Rl由于是沿著外皮Cl設置的，所以即使外皮Cl中沿著傳送路徑Rl的任何部分發生變形，都會影響信號從信號發出部El向信號接收部E2的到達狀況。因此，僅通過對信號是否到達信號接收部E2進行檢測，就能夠對外皮Cl的大范圍內的接觸進行檢測。因此，能夠使安全性進一步提高。
[0053]在檢測機構40中使用的信號是電信號，當外皮Cl發生了變形時，傳送路徑Rl將電信號從信號發出部El傳導至信號接收部E2。因此，利用電信號的即便在傳送路徑Rl的一處導通就能夠傳導這一性質，能夠容易地構成檢測機構40。
[0054]在外皮Cl的內側設置有內皮C2，外皮Cl的內表面SI和內皮C2的外表面S2具有導電性并構成傳送路徑Rl。信號發出部El與外皮Cl的內表面SI導通，信號接收部E2與內皮C2的外表面S2導通。當隨著外皮Cl的變形，外皮Cl的內表面SI與內皮C2的外表面S2接觸時，傳送路徑Rl將電信號從信號發出部El傳導至信號接收部E2。通過將外皮Cl與內皮C2的間隔設定為較小，能夠提高檢測機構40的靈敏度。并且，通過沿著外皮Cl的內表面的大范圍設置內皮C2，能夠檢測外皮Cl的大范圍內的接觸。因此，能夠使安全性更進一步提聞。
[0055]臂120L、120R具有多個臂構件，每個臂構件設有罩30和檢測機構40。因此，能夠使臂120LU20R進行多種多樣的動作，并且能夠在臂120LU20R的整個范圍配置罩30和檢測機構40。
[0056]另外，內皮C2的剛性也可以比外皮Cl的剛性高。另外，內皮C2也可以不具有彈性。在這些情況下，外皮Cl與內皮C2相比較大地變形，因此，內皮C2與外皮Cl容易接觸。因此，能夠進一步提聞檢測機構40的靈敏度。
[0057]也可以利用導電性材料構成外皮Cl和內皮C2的整體。在這種情況下，可以不形成具有導電性的鍍層T1、T2，而利用外皮Cl和內皮C2形成傳送路徑R1。作為導電性材料，例如可舉出導電性橡膠。像上述那樣，內皮C2也可以不具有彈性，因此，還可以利用金屬材料構成內皮C2。
[0058]〈第I變形例〉
[0059]在圖5所示的罩30Α和檢測機構40Α中使用光信號來代替電信號。罩30Α具有外皮C3。外皮C3例如由樹脂材料或橡膠材料構成，并具有彈性。外皮C3隔著支承部件5固定于強度部件20。
[0060]檢測機構40A具備發出光信號的信號發出部E4、接收光信號的信號接收部E5、和多個遮光板P。信號發出部E4和信號接收部E5在彼此相離的狀態下固定于外皮C3的內表面S3。信號發出部E4和信號接收部E5也可以在位于外皮C3的內表面S3附近的狀態下固定于強度部件20。
[0061]信號發出部E4沿外皮C3的長度方向射出光信號。光信號例如為激光。信號接收部E5配置在光信號的光路R2上。信號接收部E5具有例如光電二極管(檢測構件)E8來作為檢測光信號的構件，在無法檢測到來自信號發出部E4的光信號時發出通知信號。
[0062]多個遮光板P沿著光路R2排列，并分別與光路R2垂直。在遮光板P形成有光信號的透光窗W。透光窗W像圖6的(a)所示那樣呈小孔狀。透光窗W也可以像圖6的(b)所示那樣呈沿著外皮C3的徑向的縫隙狀，還可以像圖6的(c)所示那樣呈與外皮C3的徑向垂直的縫隙狀。
[0063]在外皮C3沒有發生變形時，所有的遮光板P的透光窗W沿著光路R2呈直線狀排列。由此，構成傳送從信號發出部E4朝向信號接收部E5的光信號的傳送路徑R2。換言之，多個遮光板P沿著傳送路徑R2排列，分別與傳送路徑R2交叉，從而透光窗W沿著傳送路徑R2呈直線狀排列。當外皮C3沒有發生變形時，傳送路徑R2將光信號從信號發出部E4傳導至信號接收部E5。
[0064]如圖5的(b)所示，當外皮C3與周圍接觸而發生變形時，遮光板P移位。當遮光板P移位時，透光窗W的直線狀的配列被打亂，光信號無法到達信號接收部E5。這時，由信號接收部E5發出通知信號。
[0065]像這樣，檢測機構40A使用光信號，在外皮C3沒有發生變形時，傳送路徑R2將光信號從信號發出部E4傳導至信號接收部E5。因此，能夠利用光的直線傳播性質來容易地構成檢測機構40A。
[0066]另外，在檢測機構40A中，當遮光板P移位時，透光窗W的直線狀的配列被打亂，光信號無法到達信號接收部E5。通過使透光窗W形成得小，能夠提高檢測機構40A的敏感度。因此，能夠使安全性更進一步提高。
[0067]〈第2變形例〉
[0068]圖7所示的檢測機構40B也使用光信號對外皮的變形進行檢測。檢測機構40B具備:發出光信號的信號發出部E6、接收光信號的信號接收部E7、和設置于外皮C3的內側的多個鏡MR。鏡的個數不受限制，但在下文中，方便起見而對具備4個鏡MR1、MR2、MR3、MR4的結構進行說明。
[0069]信號發出部E6和信號接收部E7在彼此相鄰的狀態下固定于強度部件20。信號發出部E6朝向外皮C3射出光信號。光信號例如為激光。信號接收部E7從外皮C3側接收光信號。信號接收部E7具有例如光電二極管(檢測構件)ES來作為檢測光信號的構件，在無法檢測到光信號時發出通知信號。
[0070]鏡MRl與信號發出部E6對置，鏡MR4與信號接收部E7對置。鏡MR2、MR3沿著外皮C3的周向配置于鏡MRl、MR4之間，從鏡MRl側向鏡MR4側排列。在外皮C3沒有發生變形時，鏡MRl將從信號發出部E6側入射的光信號反射至鏡MR2側。鏡MR2將從鏡MRl側入射的光信號反射至鏡MR3側。鏡MR3將從鏡MR2側入射的光信號反射至鏡MR4側。鏡MR4將從鏡MR3側入射的光信號反射至信號接收部E7側。
[0071]利用鏡MR1、MR2、MR3、MR4，構成了將從信號發出部E6朝向信號接收部E7的光信號沿著外皮C3的周向傳送的傳送路徑R3。換言之，多個鏡MR1、MR2、MR3、MR4沿著傳送路徑R3排列。在外皮C3沒有發生變形時，傳送路徑R3將光信號從信號發出部E6傳導至信號接收部E7。
[0072]如圖7的(b)所示，當外皮C3與周圍接觸而發生變形時，鏡MR1、MR2、MR3、MR4中的某一個移位。當鏡MR1、MR2、MR3、MR4中的某一個移位時，光信號的行進方向發生變化，光信號無法到達信號接收部E7。這時，由信號接收部E7發出通知信號。
[0073]在檢測機構40B中，能夠利用鏡MR使光信號的傳送路徑R3折曲而沿著曲面狀的外皮C3。因此，能夠使傳送路徑R3遍布于外皮C3的大范圍，從而對外皮C3的大范圍內的接觸進行檢測。因此，能夠使安全性更進一步提高。
[0074]另外，如圖8所示，也可以利用光纖53將設置于各臂構件的多個檢測機構40B串聯連接。在圖8的結構中，各臂構件的信號發出部E6只進行光信號的中轉，不產生光信號。各臂構件的信號接收部E7只進行光信號的中轉，不檢測光信號。
[0075]除腕部126以外的臂構件的信號接收部E7經由光纖53與相鄰的臂構件的信號發出部E6連接。光源51經由光纖54連接至肩部121的信號發出部E6。光檢測部52經由光纖55連接至腕部126的信號接收部E7。光檢測部52具有例如光電二極管(檢測構件)E8來作為對光信號進行檢測的構件，當無法檢測到光信號時發出通知信號。這樣，根據圖8的結構，能夠在臂120LU20R整體上將光源51和光檢測部52集成為一體。
[0076]以上，對實施方式進行了說明，但本發明并不一定限制于上述的實施方式，在不脫離其主旨的范圍能夠進行各種變更。例如，也可以將第I變形例的遮光板P和第2變形例的鏡MR組合來使用。由此，使傳送路徑遍布于更大的范圍，從而能夠對更大范圍的接觸進行檢測。而且，也可以將電信號和光信號組合來使用。
[0077]另外，在上述的實施方式中，示出了在借助配置于內側的強度部件111、21、22、23、24、25、26保持剛性的內骨架結構的機器人裝置中應用了本發明的情況，但不限于此。本發明也能夠應用于借助外殼部件保持剛性的外骨架結構的機器人裝置。這種情況下，各臂構件的外皮和檢測機構形成于外殼部件的更外側。
【權利要求】
1.一種機器人裝置，其中， 所述機器人裝置具備具有外皮的臂、和檢測所述外皮的變形的檢測機構， 所述檢測機構具有: 信號發出部，其發出信號； 信號接收部，其接收所述信號；以及 傳送路徑，其沿著所述外皮設置，對所述信號進行引導， 所述檢測機構根據所述信號是否到達所述信號接收部來檢測所述外皮的變形。
2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中， 所述信號是電信號， 當所述外皮變形時，所述傳送路徑將所述電信號從所述信號發出部傳導至所述信號接收部。
3.根據權利要求2所述的機器人裝置，其中， 所述臂還具有內皮，所述內皮沿著所述外皮的內表面設置，并與所述外皮分離， 所述外皮的內表面和所述內皮的外表面具有導電性而構成所述傳送路徑， 所述信號發出部和所述信號接收部中的任意一方與所述外皮的內表面導通，另一方與所述內皮的外表面導通。
4.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中， 所述信號是光信號， 當所述外皮未發生變形時，所述傳送路徑將所述光信號從所述信號發出部引導至所述信號接收部。
5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中， 所述檢測機構還具有多個遮光板，所述多個遮光板設置于所述外皮， 所述多個遮光板沿著所述傳送路徑排列，并分別與所述傳送路徑交叉， 在各個所述遮光板形成有所述光信號的透光窗， 當所述外皮未發生變形時，分別形成于所述多個遮光板的多個所述透光窗沿所述傳送路徑呈直線狀排列。
6.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中， 所述檢測機構還具有多個鏡，所述多個鏡設置于所述外皮， 所述多個鏡沿著所述傳送路徑排列，當所述外皮未發生變形時，對所述光信號進行反射而從所述信號發出部引導至所述信號接收部。
7.根據權利要求1?6中的任一項所述的機器人裝置，其中， 所述臂具有多個臂構件和多個致動器，所述多個致動器分別驅動所述多個臂構件， 在每個所述臂構件設有所述外皮和所述檢測機構。
8.根據權利要求7所述的機器人裝置，其中， 所述機器人裝置還具備對所述多個致動器進行控制的控制器， 當所述檢測機構檢測到所述外皮的變形時，所述控制器使所述致動器減速或反轉。
【文檔編號】B25J17/02GK103934833SQ201410025021
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年1月20日 優先權日:2013年1月21日
【發明者】宮內信和, 中村民男, 中元善太, 河野大 申請人:株式會社安川電機