機器人力度可調抓取抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人力度可調抓取抓手，包括抓手組件，所述機器人力度可調抓取抓手還包括外套，該外套上端固定有伺服電機，該伺服電機連接有絲杠，同時，該抓手組件包括至少2根手指，該手指的上端內側鉸連于該外套的下端、該手指的上端外側鉸連有連桿，該連桿的另一端鉸連有螺母，且該螺母和該絲杠螺接配合，以及，至少1個手指上設有壓力感應器，該壓力感應器通過一驅動器連接至該伺服電機。本實用新型的優點是：結構簡單，且抓取力度可調。
【專利說明】機器人力度可調抓取抓手
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人配件【技術領域】，尤其是涉及一種機器人力度可調抓取抓手。
【背景技術】
[0002]目前，機器人抓取用抓手主要采用機器人手臂帶動氣動或電動抓手，完成各種要求的運動。在整個抓取運動過程中，抓取力度不可控，可能對易破碎和易形變的被抓取物造成破壞。
【發明內容】
[0003]本發明的目的是提供一種機器人力度可調抓取抓手，它具有結構簡單，且抓取力度可調的特點。
[0004]本發明所采用的技術方案是:機器人力度可調抓取抓手，包括抓手組件，所述機器人力度可調抓取抓手還包括外套，該外套上端固定有伺服電機，該伺服電機連接有絲杠，同時，該抓手組件包括至少2根手指，該手指的上端內側鉸連于該外套的下端、該手指的上端外側鉸連有連桿，該連桿的另一端鉸連有螺母，且該螺母和該絲杠螺接配合，以及，至少I個手指上設有壓力感應器，該壓力感應器通過一驅動器連接至該伺服電機。
[0005]所述伺服電機通過一減速裝置連接該絲杠。
[0006]本發明和現有技術相比所具有的優點是:結構簡單，且抓取力度可調。本發明的機器人力度可調抓取抓手所用部件極小，從而結構較為簡單。而且，當抓手組件抓住工件的時候，手指和工件之間產生的力通過壓力感應器反饋信號給驅動器，驅動器判定力值小于設定值時控制該伺服電機轉動進而通過絲杠轉動帶動手指夾緊，且當力值達到設定值時停止。同樣，如果抓取工件的瞬時力值偏大，抓手放松，且達到設定值停止。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明:
[0008]圖1是本發明的實施例的主視剖視圖。
[0009]圖中:10、外套；20、伺服電機；30、減速裝置；40、絲杠；50、抓手組件，51、手指，52、連桿，53、螺母；60、壓力感應器；70、驅動器。
【具體實施方式】
[0010]實施例，見圖1所示:機器人力度可調抓取抓手，包括抓手組件50。具體的講，該機器人力度可調抓取抓手還包括外套10，該外套10上端固定有伺服電機20，該伺服電機20通過減速裝置30連接有絲杠40。顯然，該絲杠40向下延伸。同時，該抓手組件50包括至少2根手指51，該手指51的上端內側鉸連于該外套10的下端、該手指51的上端外側鉸連有連桿52，該連桿52的另一端鉸連有螺母53。顯然，在該手指51和該連桿52的作用下，該螺母53不可旋轉。而且，該螺母53和該絲杠40螺接配合。以及，至少I個手指51上設有壓力感應器60，該壓力感應器60通過一驅動器70連接至該伺服電機20。
[0011]本發明的動作過程:該抓手組件抓住工件時，手指的夾持力的力值通過該手指上的壓力感應器傳至驅動器。當該驅動器判定力值小于設定值時，該伺服電機帶動該絲杠旋轉后通過該螺母的帶動使該螺母向上平移，從而該連桿拉動該手指，使該手指增加夾持力，直至力值等于設定值時停止。反之，當該驅動器判定力值大于設定值時，該伺服電機帶動該絲杠反向旋轉后通過該螺母的帶動使該螺母向下平移，從而該連桿推動該手指，使該手指減小夾持力，直至力值等于設定值時停止。
[0012]以上所述僅為本發明的優選實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的【技術領域】，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.機器人力度可調抓取抓手，包括抓手組件(50)，其特征在于:所述機器人力度可調抓取抓手還包括外套(10)，該外套(10)上端固定有伺服電機(20)，該伺服電機(20)連接有絲杠(40)，同時，該抓手組件(50)包括至少2根手指(51)，該手指(51)的上端內側鉸連于該外套(10 )的下端、該手指(51)的上端外側鉸連有連桿(52 )，該連桿(52 )的另一端鉸連有螺母(53)，且該螺母(53)和該絲杠(40)螺接配合，以及，至少I個手指(51)上設有壓力感應器(60 )，該壓力感應器(60 )通過一驅動器(70 )連接至該伺服電機(20 )。
2.根據權利要求1所述的機器人力度可調抓取抓手，其特征在于:所述伺服電機(20)通過一減速裝置(30 )連接該絲杠(40 )。
【文檔編號】B25J15/08GK203765630SQ201320885624
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2013年12月31日 優先權日:2013年12月31日
【發明者】毛強 申請人:安徽大巨工業機器人制造有限公司