一種雙足腿部四連桿仿人機器人的制作方法
【專利摘要】一種雙足腿部四連桿仿人機器人，它涉及一種四連桿仿人機器人。本實用新型為了解決現有的機器人存在結構復雜，舵機浪費以及控制線路混亂的問題，給機器人的維護帶來了不便的問題。本實用新型包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端。本實用新型適用于協助或取代人類工作。
【專利說明】一種雙足腿部四連桿仿人機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種仿人機器人，具體涉及一種雙足腿部四連桿仿人機器人，屬于機器人領域。
【背景技術】
[0002]機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的操作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。隨著科學技術的不斷發展，機器人行業迎來了新的技術革命，逐漸出現了各種形式的機器人，但現有的機器人存在結構復雜，舵機浪費以及控制線路混亂的問題，給機器人的維護帶來了不便。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是為了解決現有的機器人存在結構復雜，舵機浪費以及控制線路混亂的問題，給機器人的維護帶來了不便的問題，進而提供一種雙足腿部四連桿仿人機器人。
[0004]本實用新型的技術方案是:一種雙足腿部四連桿仿人機器人包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，。左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座、第二四連桿支座、第一舵機、第二舵機、公共連桿、第一連桿架、第二連桿架、兩根第一連桿架和兩根第二連桿架，第一四連桿支座和第二四連桿支座由上至下依次設置，第一舵機設置在第一四連桿支座的下端，第二舵機設置在第二四連桿支座的上端，第一連桿架和第二連桿架分別可轉動設置在第一舵機的下端和第二舵機的上端，第一連桿架和第二連桿架之間通過公共連桿可轉動連接，兩根第一連桿架的兩端分別可轉動設置在第一舵機和公共連桿上，兩根第二連桿架的兩端分別可轉動設置在第二舵機和公共連桿上。
[0005]所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機、手臂支架、臂部和手部，手臂舵機設置在軀干機構的上部側壁，手臂支架的一端可轉動設置在手臂舵機的末端，臂部和手部由上至下依次可轉動設置在手臂支架的另一端。
[0006]所述手部包括手腕、手指舵機和多根手指，手腕設置在臂部的下端，手指舵機設置在手腕內，多根手指設置在手指舵機的下端。
[0007]所述每根手指均包括第一活動關節、第二活動關節、第三活動關節、第一手指連接桿和第二手指連接桿，第一活動關節、第二活動關節和第三活動關節由上至下依次可轉動設置，第一手指連接桿設置在第一活動關節和第二活動關節之間，第二手指連接桿設置在第二活動關節和第三活動關節之間。
[0008]所述軀干機構包括胸腔支架和腹部舵機，胸腔支架和腹部舵機由上至下依次設置，且胸腔支架和腹部舵機之間可轉動連接。[0009]所述軀干機構還包括轉盤，轉盤設置在胸腔支架和腹部舵機之間。
[0010]所述左足和右足均為腳板。
[0011]本實用新型與現有技術相比具有以下效果:
[0012]1.本實用新型的左腿和右腿均采用了四連桿結構，該結構簡單，運動平穩，節約舵機，為控制線路的放置提供廣闊的空間，同時，便于放置控制元器件，避免了控制線路混亂的問題，給機器人的維修、養護帶來了極大的方便，提高機器人的使用壽命。
[0013]2.本實用新型結構簡單，運動靈活，易于實現，成本低廉。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的整體結構示意圖；圖2是手臂手指處的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]【具體實施方式】一:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座1、第二四連桿支座2、第一舵機3、第二舵機4、公共連桿5、第一連桿架6、第二連桿架7、兩根第一連桿架8和兩根第二連桿架9，第一四連桿支座I和第二四連桿支座2由上至下依次設置，第一舵機3設置在第一四連桿支座I的下端，第二舵機4設置在第二四連桿支座2的上端，第一連桿架6和第二連桿架7分別可轉動設置在第一舵機3的下端和第二舵機4的上端，第一連桿架6和第二連桿架7之間通過公共連桿5可轉動連接，兩根第一連桿架8的兩端分別可轉動設置在第一舵機3和公共連桿5上，兩根第二連桿架9的兩端分別可轉動設置在第二舵機4和公共連桿5上。
[0016]作為優選方式，本實施方式的左手臂和右手臂均包括手臂舵機10、手臂支架11、臂部12和手部13，手臂舵機10設置在軀干機構的上部側壁，手臂支架11的一端可轉動設置在手臂舵機10的末端，臂部12和手部13由上至下依次可轉動設置在手臂支架11的另一端。如此設計，結構簡單，便于完成臂部的擺動和轉動功能。運動更加靈活、可靠。
[0017]作為優選方式，本實施方式的手部13包括手腕18、手指舵機19和多根手指20，手腕18設置在臂部12的下端，手指舵機19設置在手腕18內，多根手指20設置在手指舵機19的下端。如此設計，便于完成手部的基本功能。
[0018]作為優選方式，本實施方式的每根手指20均包括第一活動關節21、第二活動關節22、第三活動關節23、第一手指連接桿24和第二手指連接桿25，第一活動關節21、第二活動關節22和第三活動關節23由上至下依次可轉動設置，第一手指連接桿24設置在第一活動關節21和第二活動關節22之間，第二手指連接桿25設置在第二活動關節22和第三活動關節23之間。如此設計，機器人的抓取工作更加靈活，準確。
[0019]作為優選方式，本實施方式的軀干機構包括胸腔支架14和腹部舵機15，胸腔支架14和腹部舵機15由上至下依次設置，且胸腔支架14和腹部舵機15之間可轉動連接。如此設計，結構簡單，運動部件之間的各個功能分工明確，運動靈活、可靠。
[0020]作為優選方式，本實施方式的軀干機構還包括轉盤16，轉盤16設置在胸腔支架14和腹部舵機15之間。如此設計，作為胸部和腹部的分區構件，結構簡單，便于胸部和腹部之間的相對轉動，運動靈活。
[0021]作為優選方式，本實施方式的左足和右足均為腳板17。如此設計，結構簡單。
【權利要求】
1.一種雙足腿部四連桿仿人機器人，它包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，其特征在于:所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座(I)、第二四連桿支座(2)、第一舵機(3)、第二舵機(4)、公共連桿(5)、第一連桿架(6)、第二連桿架(7)、兩根第一連桿架(8)和兩根第二連桿架(9)，第一四連桿支座(I)和第二四連桿支座(2)由上至下依次設置，第一舵機(3)設置在第一四連桿支座(I)的下端，第二舵機(4)設置在第二四連桿支座(2)的上端，第一連桿架(6)和第二連桿架(7)分別可轉動設置在第一舵機(3 )的下端和第二舵機(4)的上端，第一連桿架(6 )和第二連桿架(7 )之間通過公共連桿(5 )可轉動連接，兩根第一連桿架(8)的兩端分別可轉動設置在第一舵機(3)和公共連桿(5)上，兩根第二連桿架(9)的兩端分別可轉動設置在第二舵機(4)和公共連桿(5)上。
2.根據權利要求1所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機(10)、手臂支架(11)、臂部(12)和手部(13)，手臂舵機(10)設置在軀干機構的上部側壁，手臂支架(11)的一端可轉動設置在手臂舵機(10)的末端，臂部(12)和手部(13)由上至下依次可轉動設置在手臂支架(11)的另一端。
3.根據權利要求2所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述手部(13)包括手腕(18)、手指舵機(19)和多根手指(20)，手腕(18)設置在臂部(12)的下端，手指舵機(19)設置在手腕(18)內，多根手指(20)設置在手指舵機(19)的下端。
4.根據權利要求3所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述每根手指(20)均包括第一活動關節(21)、第二活動關節(22)、第三活動關節(23)、第一手指連接桿(24)和第二手指連接桿(25)，第一活動關節(21)、第二活動關節(22)和第三活動關節(23)由上至下依次可轉動設置，第一手指連接桿(24)設置在第一活動關節(21)和第二活動關節(22 )之間，第二手指連接桿(25 )設置在第二活動關節(22 )和第三活動關節(23 )之間。
5.根據權利要求1或4所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述軀干機構包括胸腔支架(14)和腹部舵機(15)，胸腔支架(14)和腹部舵機(15)由上至下依次設置，且胸腔支架(14)和腹部舵機(15)之間可轉動連接。
6.根據權利要求5所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述軀干機構還包括轉盤(16)，轉盤(16)設置在胸腔支架(14)和腹部舵機(15)之間。
7.根據權利要求6所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于:所述左足和右足均為腳板(17)。
【文檔編號】B25J9/00GK203471772SQ201320628019
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年10月12日 優先權日:2013年10月12日
【發明者】孟浩, 王妍瑋 申請人:哈爾濱石油學院, 孟浩, 王妍瑋