一種圖書atm機中圖書抓取機械手裝置制造方法
【專利摘要】一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，涉及一種機械手抓取裝置，包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，所述的電機、絲桿夾板組件分別安裝在外殼組件上，電機通過傳動組件與絲桿夾板組件相連。所述的絲桿夾板組件包括軸銷、抓取機械手夾板Ⅰ、轉(zhuǎn)動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板Ⅱ。本實用新型的可靠性較高，可準(zhǔn)確抓取圖書，可避免機械磨損和事故的發(fā)生，具靈活性強，穩(wěn)定性好，構(gòu)造簡單，成本低，易于在各種規(guī)模的圖書館中推廣使用。
【專利說明】—種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手抓取裝置，尤其涉及一種圖書ATM機中圖書抓取機械手的抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)和社會的發(fā)展，人們對信息的需求不斷擴大。圖書ATM機由于具有24小時自助服務(wù)的優(yōu)越功能，大大方便了讀者的借閱和歸還，已逐步在一些現(xiàn)代化圖書館中得到推廣應(yīng)用。在圖書ATM機中，圖書抓取機械手的高可靠性和穩(wěn)定性抓取技術(shù)至關(guān)重要，而現(xiàn)有抓取技術(shù)中大都采用傳感器來控制夾緊力和機械手的張開行程，普遍存在傳感器容易失效，可靠性、穩(wěn)定性較差，且夾書不穩(wěn)定，容易發(fā)生機械磨損、發(fā)生事故等缺點。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:提供一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的傳感器容易失效，可靠性、穩(wěn)定性較差的不足之處。
[0004]解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是:一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，所述的電機、絲桿夾板組件分別安裝在外殼組件上，所述的電機通過傳動組件與絲桿夾板組件相連。
[0005]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述的絲桿夾板組件包括軸銷、抓取機械手夾板1、轉(zhuǎn)動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板II ;所述的抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II平行套接在雙向絲桿上，所述的絲桿螺母分別安裝在抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II外側(cè)的雙向絲桿上，所述的絲桿螺母限位塊分別固定在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II外側(cè)表面的絲桿螺母兩邊，所述的雙向絲桿兩端通過軸承分別安裝在外殼組件的兩邊，且雙向絲桿的一端與電機通過傳動組件連接；所述的彈簧安裝在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的尾部之間，所述的轉(zhuǎn)動支撐塊上開有銷軸孔，該轉(zhuǎn)動支撐塊分別固定在抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的內(nèi)側(cè)表面上，所述的軸銷穿設(shè)在各轉(zhuǎn)動支撐塊的銷軸孔內(nèi)將各轉(zhuǎn)動支撐塊連接在一起。
[0006]本實用新型的再進一步技術(shù)方案是:所述的絲桿夾板組件還包括有扶正片，所述的抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II上還分別開有扶正片卡槽，所述扶正片的上表面固定在外殼組件的上部，扶正片的前端安裝在扶正片卡槽內(nèi)。
[0007]本實用新型的再進一步技術(shù)方案是:所述的外殼組件由外殼上板、外殼下板、齒輪板、機械手連接板連接而成，所述的外殼上板安裝在外殼組件的上邊；外殼下板安裝在外殼組件的下邊；齒輪板安裝在外殼組件的一邊，該齒輪板上設(shè)有軸承安裝孔；所述的抓取機械手連接板安裝在外殼組件的另一邊，該抓取機械手連接板上設(shè)有軸承安裝孔；所述的外殼上板和外殼下板之間還安裝有用于固定電機的電機板。
[0008]本實用新型的再進一步技術(shù)方案是:所述的傳動組件由大齒輪、小齒輪、齒輪軸、聯(lián)軸器和電機軸組成，所述的電機軸與電機連接；所述的聯(lián)軸器一端與電機軸配合，另一端與齒輪軸配合；所述的齒輪軸通過鍵與小齒輪配合，所述的小齒輪和大齒輪嚙合傳動，大齒輪與絲桿夾板組件連接。
[0009]本實用新型的再進一步技術(shù)方案是:所述抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的抓取端或為中部是U形板槽、兩側(cè)是尖頭的尖頭開槽形狀；或為平板板頭的形狀。
[0010]所述抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II的尾端或帶有夾板卡槽，或帶有橢圓形長孔。
[0011]所述安裝在抓取機械手夾板I上的轉(zhuǎn)動支撐塊為一塊，所述安裝在抓取機械手夾板II上的轉(zhuǎn)動支撐塊為兩塊，所述安裝在抓取機械手夾板I上的轉(zhuǎn)動支撐塊嵌入安裝在抓取機械手夾板II上的兩塊轉(zhuǎn)動支撐塊之間。
[0012]由于采用上述結(jié)構(gòu)，本實用新型之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
[0013]1.可靠性高:
[0014]由于本實用新型包括外殼組件、電機、絲桿夾板組件、傳動組件，而絲桿夾板組件又包括軸銷、抓取機械手夾板1、轉(zhuǎn)動支撐塊、絲桿螺母、彈簧、雙向絲桿、絲桿螺母限位塊、抓取機械手夾板II，其中電機通過傳動組件與雙向絲桿相連，當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，通過傳動組件帶動雙向絲桿轉(zhuǎn)動使絲桿螺母向內(nèi)或向外運動，從而帶動抓取機械手夾板1、抓取機械手夾板II實現(xiàn)張開和閉合動作。當(dāng)絲桿螺母向內(nèi)運動時，抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II克服彈簧的彈性力向外張開，而當(dāng)絲桿螺母向外運動時，抓取機械手夾板I和抓取機械手夾板II在彈簧的彈性力的作用下向內(nèi)夾緊，實現(xiàn)對圖書的抓取，由于機械手對圖書的夾緊力完全取決于彈簧的彈性力，沒有使用壓力傳感器，因此，本實用新型的可靠性高，可準(zhǔn)確抓取圖書，避免了因傳感器使用時間過長容易失效的不足之處。
[0015]2.可避免機械磨損和事故的發(fā)生:
[0016]由于本實用新型是通過控制電機來實現(xiàn)對抓取機械手夾板的張開和閉合，抓取機械手夾板的夾緊力完全由彈簧的彈性力決定，因此其控制精確，可靠性高，可自動啟動和停止，從而可避免機械磨損和事故的發(fā)生。
[0017]3.靈活性強，穩(wěn)定性好:
[0018]由于本實用新型是通過控制電機和彈簧的彈性力來實現(xiàn)對抓取機械手夾板的夾緊力以及張開和閉合動作的控制，可以滿足一般機械手夾緊力較難精確控制，無法達到預(yù)期穩(wěn)定性的要求，并且本實用新型還可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)彈簧彈性力的大小，從而實現(xiàn)調(diào)節(jié)抓取機械手夾緊力的大小，其靈活性強，穩(wěn)定性好。
[0019]4.構(gòu)造簡單、成本低:
[0020]本實用新型構(gòu)造簡單、成本低，易于在各種規(guī)模的圖書館中推廣使用。
[0021]下面，結(jié)合附圖和實施例對本實用新型之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置的技術(shù)特征作進一步的說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]圖1:本實用新型之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0023]圖2:本實用新型之一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置隱藏掉外殼上板和電機后的結(jié)構(gòu)不意圖，[0024]圖3:實施例一所述外殼組件的結(jié)構(gòu)不意圖，
[0025]圖4:實施例一所述絲桿夾板組件的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0026]圖5:實施例一所述抓取機械手夾板I與轉(zhuǎn)動支撐塊、絲桿螺母限位塊之間的連接關(guān)系不意圖，
[0027]圖6:實施例一所述抓取機械手夾板II與轉(zhuǎn)動支撐塊、絲桿螺母限位塊之間的連接關(guān)系不意圖，
[0028]圖7:實施例一所述抓取機械手夾板I的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0029]圖8:實施例一所述抓取機械手夾板I的另一種結(jié)構(gòu)示意圖，
[0030]圖9:實施例一所述傳動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]在上述附圖中，各標(biāo)號說明如下:
[0032]1-外殼組件，
[0033]1.1-外殼上板,1.2-齒輪板,1.3-外殼下板,1.4_電機板,1.5_抓取機械手連接板，1.51-軸承安裝孔。
[0034]2-電機，3-絲桿夾板組件，
[0035]3.1-軸銷,3.2-抓取機械手夾板I , 3.2.1-尖頭，3.2.2~ U形板槽，
[0036]3.2.3-夾板卡槽，3.2.4_夾板板頭，3.2.5_橢圓形長孔，
[0037]3.3-轉(zhuǎn)動支撐塊，3.4-扶正片，3.5_絲桿螺母，
[0038]3.7-彈簧，3.8-軸承，3.9_雙向絲桿，3.10-絲桿螺母限位塊，
[0039]3.11-抓取機械手夾板II，3.12-扶正片卡槽。
[0040]4-傳動組件，
[0041]4.1-大齒輪，4.2-小齒輪，4.3_齒輪軸，4.4_聯(lián)軸器，4.5_電機軸。
【具體實施方式】
[0042]實施例一:
[0043]一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置(參見圖1-圖2)，包括外殼組件1、電機2、絲桿夾板組件3、傳動組件4，其中:
[0044]所述的外殼組件I由外殼上板1.1、齒輪板1.2、外殼下板1.3、電機板1.4、機械手連接板1.5組成(參見圖3)，所述的外殼上板1.1安裝在外殼組件I的上邊；所述的外殼下板1.3安裝在外殼組件I的下邊；所述的齒輪板1.2安裝在外殼組件I的左邊，該齒輪板
1.2上設(shè)有軸承安裝孔，抓取機械手連接板1.5安裝在外殼組件I的右邊，該抓取機械手連接板1.5上設(shè)有軸承安裝孔1.51 ;所述的電機板1.4安裝在外殼上板1.1和外殼下板1.3之間，所述的電機2固定在電機板1.4上。
[0045]所述的絲桿夾板組件3包括軸銷3.1、抓取機械手夾板I 3.2、轉(zhuǎn)動支撐塊3.3、扶正片3.4、絲桿螺母3.5、彈簧3.7、雙向絲桿3.9、絲桿螺母限位塊3.10、抓取機械手夾板II 3.11 (參見圖4);所述的抓取機械手夾板I 3.2、抓取機械手夾板II 3.11平行套接在雙向絲桿3.9上，所述的絲桿螺母3.5分別安裝在抓取機械手夾板I 3.2、抓取機械手夾板II 3.11外側(cè)的雙向絲桿3.9上，絲桿螺母限位塊3.10分別固定在抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11外側(cè)表面的絲桿螺母兩邊，所述雙向絲桿3.9的兩端通過軸承3.8安裝在外殼組件I的齒輪板1.2的軸承安裝孔和機械手連接板1.5的軸承安裝孔1.51上，且安裝在齒輪板1.2的軸承安裝孔上的雙向絲桿3.9端部與電機2通過傳動組件4連接；所述的彈簧3.7安裝在抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的尾部之間，所述的轉(zhuǎn)動支撐塊3.3上開有銷軸孔，其中一塊轉(zhuǎn)動支撐塊3.3固定在抓取機械手夾板I 3.2的內(nèi)側(cè)表面上(參見圖5)，兩塊轉(zhuǎn)動支撐塊固定在抓取機械手夾板II 3.11的內(nèi)側(cè)表面上(參見圖6)，所述安裝在抓取機械手夾板I 3.2上的轉(zhuǎn)動支撐塊3.3嵌入安裝在抓取機械手夾板II 3.11上的兩塊轉(zhuǎn)動支撐塊3.3之間，所述的軸銷3.1穿設(shè)在各轉(zhuǎn)動支撐塊3.3的銷軸孔內(nèi)將各轉(zhuǎn)動支撐塊3.3連接在一起，從而將抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的中部連接在一起。所述的抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11上還分別開有扶正片卡槽3.12，所述扶正片3.4的上表面固定在外殼組件I的外殼上板1.1上，扶正片3.4前端安裝在扶正片卡槽3.12內(nèi)。所述抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的抓取端或均為中部是U形板槽3.2.2、兩側(cè)是尖頭3.2.1組成的尖頭開槽形狀，尾端均帶有夾板卡槽3.2.3 (參見圖7)。
[0046]所述的傳動組件4由大齒輪4.1、小齒輪4.2、齒輪軸4.3、聯(lián)軸器4.4和電機軸4.5組成(參見圖9)，所述的電機軸4.5與安裝在電機板1.4上的電機2連接；所述的聯(lián)軸器4.4一端與電機軸4.5配合,另一端與齒輪軸4.3配合；所述的齒輪軸4.3通過鍵與小齒輪4.2配合，所述的小齒輪4.2和大齒輪4.1嚙合傳動，大齒輪4.1與安裝在齒輪板1.2上的雙向絲桿3.9端部連接。
[0047]作為本實施例一的一種變換，所述抓取機械手夾板I 3.2和抓取機械手夾板II 3.11的抓取端還可以是均為平板板頭3.2.4形狀，尾端還可以是均帶有橢圓形長孔
3.2.5 (參見圖8)。
【權(quán)利要求】
1.一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:包括外殼組件(I)、電機(2)、絲桿夾板組件(3)、傳動組件(4)，所述的電機(2)、絲桿夾板組件(3)分別安裝在外殼組件(I)上，所述的電機(2 )通過傳動組件(4 )與絲桿夾板組件(3 )相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的絲桿夾板組件(3)包括軸銷(3.1)、抓取機械手夾板I (3.2)、轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)、絲桿螺母(3.5)、彈簧(3.7)、雙向絲桿(3.9)、絲桿螺母限位塊(3.10)、抓取機械手夾板II (3.11)；所述的抓取機械手夾板I (3.2)、抓取機械手夾板II (3.11)平行套接在雙向絲桿(3.9)上，所述的絲桿螺母(3.5)分別安裝在抓取機械手夾板I (3.2)、抓取機械手夾板II (3.11)外側(cè)的雙向絲桿(3.9)上，所述的絲桿螺母限位塊(3.10)分別固定在抓取機械手夾板I(3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)外側(cè)表面的絲桿螺母兩邊，所述的雙向絲桿(3.9)兩端通過軸承(3.8)分別安裝在外殼組件(I)的兩邊，且雙向絲桿(3.9)的一端與電機(2)通過傳動組件(4)連接；所述的彈簧(3.7)安裝在抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II(3.11)的尾部之間，所述的轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)上開有銷軸孔，該轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)分別固定在抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的內(nèi)側(cè)表面上，所述的軸銷(3.1)穿設(shè)在各轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)的銷軸孔內(nèi)將各轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)連接在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的絲桿夾板組件(3)還包括有扶正片(3.4)，所述的抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)上還分別開有扶正片卡槽(3.12)，所述扶正片(3.4)的上表面固定在外殼組件(I)的上部，扶正片(3.4)的前端安裝在扶正片卡槽(3.12)內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的外殼組件(I)由外殼上板(1.1)、外殼下板(1.3)、齒輪板(1.2)、機械手連接板(1.5)連接而成，所述的外殼上板(1.1)安裝在外殼組件(I)的上邊；外殼下板(1.3)安裝在外殼組件(I)的下邊；齒輪板(1.2)安裝在外殼組件(I)的一邊，該齒輪板(1.2)上設(shè)有軸承安裝孔；所述的抓取機械手連接板(1.5)安裝在外殼組件(I)的另一邊，該抓取機械手連接板(1.5)上設(shè)有軸承安裝孔(1.51);所述的外殼上板(1.1)和外殼下板(1.3)之間還安裝有用于固定電機的電機板(1.4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述的傳動組件(4)由大齒輪(4.1)、小齒輪(4.2 )、齒輪軸(4.3)、聯(lián)軸器(4.4)和電機軸(4.5)組成，所述的電機軸(4.5)與電機(2)連接；所述的聯(lián)軸器(4.4) 一端與電機軸(4.5)配合，另一端與齒輪軸(4.3)配合；所述的齒輪軸(4.3)通過鍵與小齒輪(4.2)配合，所述的小齒輪(4.2)和大齒輪(4.1)嚙合傳動，大齒輪(4.1)與絲桿夾板組件(3)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的抓取端或為中部是U形板槽(3.2.2)、兩側(cè)是尖頭(3.2.1)的尖頭開槽形狀；或為平板板頭(3.2.4)的形狀。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述抓取機械手夾板I (3.2)和抓取機械手夾板II (3.11)的尾端或帶有夾板卡槽(3.2.3)，或帶有橢圓形長孔(3.2.5)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4或5或6或7所述的一種圖書ATM機中圖書抓取機械手裝置，其特征在于:所述安裝在抓取機械手夾板I (3.2)上的轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)為一塊，所述安裝在抓取機械手夾板II (3.11)上的轉(zhuǎn)動支撐塊為兩塊，所述安裝在抓取機械手夾板I(3.2)上的轉(zhuǎn)動支撐塊(3.3)嵌入安裝在抓取機械手夾板II (3.11)上的兩塊轉(zhuǎn)動支撐塊之間。`
【文檔編號】B25J15/08GK203542620SQ201320626235
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月11日
【發(fā)明者】向宇, 向風(fēng)帆, 吳寒劍, 張彥會 申請人:向宇, 向風(fēng)帆