機器人小臂部件的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人小臂部件，第一軸電機固定安裝在第一軸本體內，RV減速器固定安裝在第一軸本體后側，第一軸電機連接RV減速器，第二軸本體固定安裝在第一軸本體上，法蘭固定安裝在第二軸本體上，第二軸電機固定安裝在法蘭上，電纜過線筒與法蘭固定連接，諧波減速器的外殼與法蘭固定連接，小臂過渡軸與諧波減速器輸出端固定連接，交叉滾子軸承安裝于小臂過渡軸與電纜過線筒之間；第二軸電機連接諧波減速器。本實用新型各零部件加工及安裝方便且保證結構穩固，可提升機器人的可重構性。
【專利說明】機器人小臂部件
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及串聯多關節工業機器人【技術領域】，具體涉及一種機器人小臂部件。
【背景技術】
[0002]近十幾年來，機器人技術發展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。目前，工業機器人正呈現出爆發式增長態勢，世界各地紛紛掀起使用工業機器人熱潮。而中國也不例外，工業機器人的市場需求量日益增加。據IFR統計，中國將會在2014年成為全球工業機器人需求量最大的市場。
[0003]目前，串聯多關節工業機器人大多包括四、五、六自由度工業機器人，其小臂部件大多為小臂本體及安裝于該本體上軸向垂直交叉的兩個電機構成。小臂本體零件為復雜形狀大鑄件，如圖1所示。一體式的小臂本體增強了整體剛度，并以鑄造成形優化工件質量與重心，但不規則形狀增加了精加工時定位裝夾的麻煩。另外，第一軸與第二軸電機均安裝在小臂本體上，使得各零部件裝配及維修不方便，且整個機器人可重構性降低。
實用新型內容
[0004]本實用新型為了克服以上現有技術存在的不足，提供了一種機器人小臂部件，各零部件加工及安裝方便且保證結構穩固，可提升機器人的可重構性。
[0005]本實用新型的目的通過以下的技術方案實現:本機器人小臂部件，包括第一軸本體、第一軸電機、RV減速器、第二軸本體、法蘭、第二軸電機、電纜過線筒、諧波減速器、小臂過渡軸和交叉滾子軸承，所述第一軸電機固定安裝在第一軸本體內，RV減速器固定安裝在第一軸本體后側，第一軸電機連接RV減速器，第二軸本體固定安裝在第一軸本體上，法蘭固定安裝在第二軸本體上，第二軸電機固定安裝在法蘭上，電纜過線筒與法蘭固定連接，諧波減速器的外殼與法蘭固定連接，小臂過渡軸與諧波減速器輸出端固定連接，交叉滾子軸承安裝于小臂過渡軸與電纜過線筒之間；第二軸電機連接諧波減速器。
[0006]所述第二軸本體與法蘭通過螺釘連接，并加裝定位銷進行定位；第二軸電機通過止口定位安裝于法蘭上；法蘭開有用于過線的弓形缺口 ；第二軸本體后側開有用于整機的電纜過線的電纜孔。
[0007]所述電纜過線筒與法蘭通過止口定位并以螺釘連接，電纜過線筒與法蘭接觸的一側開有用于電纜過線的深槽。
[0008]所述小臂過渡軸與諧波減速器通過止口定位并以螺釘連接；小臂過渡軸圓周上開有矩形缺口。
[0009]所述交叉滾子軸承的外圈與電纜過線筒通過止口定位并以螺釘連接，交叉滾子軸承的內圈與小臂過渡軸通過止口定位并以螺釘連接。
[0010]所述第一軸本體設有第一軸端蓋，第二軸本體設有第二軸端蓋。
[0011]所述第一軸本體軸向截面呈倒Ω型，與第二軸本體通過螺釘連接，第一軸本體上方開用于過線的通孔，通孔與第二軸本體的圓圈凸起定位連接。
[0012]所述第一軸電機和RV減速器均通過止口定位安裝在第一軸本體上。
[0013]本實用新型相對于現有技術具有如下的優點:
[0014]該機器人小臂部件結構簡單穩固，加工裝配方便，大大降低生產制造成本。同時，該結構有別于現有多關節機器人的小臂本體為一個整體零件用于同時安裝第一軸、第二軸電機及交叉滾子軸承的特點，增加了機器人的可重構性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是現有的機器人小臂部件的結構示意圖。
[0016]圖2是本實用新型的整體機器人立體示意圖。
[0017]圖3是機器人小臂部件立體示意圖。
[0018]圖4是機器人小臂部件剖視圖。
[0019]圖5是第一軸本體示意圖。
[0020]圖6是法蘭示意圖。
[0021]圖7是電纜過線筒示意圖。
[0022]圖中標記說明:101:機器人旋轉座部件；201:機器人大臂部件；301:機器人小臂部件；401:機器人手腕部件；1:第一軸本體；2:第一軸電機；3:RV減速器；4:第二軸本體；
5:法蘭；6:第二軸電機；7:電纜過線筒；8:諧波減速器；9:小臂過渡軸；10:交叉滾子軸承；11:第二軸端蓋；12:第一軸端蓋；13:弓形缺口 ；14:電纜孔；15:深槽；16:矩形缺口。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
[0024]如圖2-7所不的機器人小臂部件,包括第一軸本體1、第一軸電機2、RV減速器3、第二軸本體4、法蘭5、第二軸電機6、電纜過線筒7、諧波減速器8、小臂過渡軸9和交叉滾子軸承10,第一軸電機2固定安裝在第一軸本體I內，RV減速器3固定安裝在第一軸本體I后側，第一軸電機2連接RV減速器3,第二軸本體4固定安裝在第一軸本體I上,法蘭5固定安裝在第二軸本體4上，第二軸電機6固定安裝在法蘭5上，電纜過線筒7與法蘭5固定連接，諧波減速器8的外殼與法蘭5固定連接，小臂過渡軸9與諧波減速器8的輸出端固定連接，交叉滾子軸承10安裝于小臂過渡軸9與電纜過線筒7之間；第二軸電機6連接諧波減速器8。
[0025]第二軸本體4與法蘭5通過螺釘連接，并加裝定位銷進行定位；第二軸電機6通過止口定位安裝于法蘭5上；法蘭5開有用于過線的弓形缺口 13 ;第二軸本體4后側開有用于整機的電纜過線的電纜孔14。
[0026]電纜過線筒7與法蘭5通過止口定位并以螺釘連接，電纜過線筒7與法蘭5接觸的一側開有用于電纜過線的深槽15。
[0027]小臂過渡軸9與諧波減速器8通過止口定位并以螺釘連接；小臂過渡軸9圓周上開有矩形缺口 16，用于傳遞第二軸的運動和轉矩，并將電纜從U型過線轉成中空直走線，弓丨至其后各部件電機。
[0028]交叉滾子軸承10的外圈與電纜過線筒7通過止口定位并以螺釘連接，交叉滾子軸承10的內圈與小臂過渡軸9通過止口定位并以螺釘連接。
[0029]第一軸本體I設有第一軸端蓋12，第二軸本體4設有第二軸端蓋11，防止灰塵雜物等進入本體內。
[0030]第一軸本體I軸向截面呈倒Ω型，與第二軸本體4通過螺釘連接，第一軸本體I上方開用于過線的通孔16，通孔16與第二軸本體4的圓圈凸起定位連接。
[0031]第一軸電機2和RV減速器3均通過止口定位安裝在第一軸本體I上。
[0032]在圖2中，機器人由機器人旋轉座部件101，機器人大臂部件201，機器人小臂部件301，機器人手腕部件401構成。機器人小臂部件101在第一軸電機2的驅動下并經RV減速器3減速后可以豎直平面內繞第一軸電機2軸旋轉擺動。第二軸電機6運動經諧波減速器8減速后帶動小臂過渡軸9，并將運動及力傳遞到其后各部件，使機器人可以開展正常工作。
[0033]上述【具體實施方式】為本實用新型的優選實施例，并不能對本實用新型進行限定，其他的任何未背離本實用新型的技術方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.機器人小臂部件，其特征在于:包括第一軸本體、第一軸電機、RV減速器、第二軸本體、法蘭、第二軸電機、電纜過線筒、諧波減速器、小臂過渡軸和交叉滾子軸承，所述第一軸電機固定安裝在第一軸本體內，RV減速器固定安裝在第一軸本體后側，第一軸電機連接RV減速器，第二軸本體固定安裝在第一軸本體上，法蘭固定安裝在第二軸本體上，第二軸電機固定安裝在法蘭上，電纜過線筒與法蘭固定連接，諧波減速器的外殼與法蘭固定連接，小臂過渡軸與諧波減速器輸出端固定連接，交叉滾子軸承安裝于小臂過渡軸與電纜過線筒之間；第二軸電機連接諧波減速器。
2.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述第二軸本體與法蘭通過螺釘連接，并加裝定位銷進行定位；第二軸電機通過止口定位安裝于法蘭上；法蘭開有用于過線的弓形缺口 ；第二軸本體后側開有用于整機的電纜過線的電纜孔。
3.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述電纜過線筒與法蘭通過止口定位并以螺釘連接，電纜過線筒與法蘭接觸的一側開有用于電纜過線的深槽。
4.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述小臂過渡軸與諧波減速器通過止口定位并以螺釘連接；小臂過渡軸圓周上開有矩形缺口。
5.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述交叉滾子軸承的外圈與電纜過線筒通過止口定位并以螺釘連接，交叉滾子軸承的內圈與小臂過渡軸通過止口定位并以螺釘連接。
6.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述第一軸本體設有第一軸端蓋，第二軸本體設有第二軸端蓋。
7.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述第一軸本體軸向截面呈倒Ω型，與第二軸本體通過螺釘連接，第一軸本體上方開用于過線的通孔，通孔與第二軸本體的圓圈凸起定位連接。
8.根據權利要求1所述的機器人小臂部件，其特征在于:所述第一軸電機和RV減速器均通過止口定位安裝在第一軸本體上。
【文檔編號】B25J18/00GK203471792SQ201320539494
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年8月30日 優先權日:2013年8月30日
【發明者】陳祝權, 林粵科, 張曉瑾, 梅雪川 申請人:廣州機械科學研究院有限公司