用于助力機械手中的次臂結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，尤其是一種用于助力機械手中的次臂結構，以解決現有機械手中的次臂聯動性能不穩定的缺點。本實用新型由主次臂桿與其平行設置的副次臂桿、以及次臂支座構成，主次臂桿、與設置在副次臂桿的上端，主次臂桿和副次臂桿的前端和末端分別與前臂支座與次臂支座活動連接，主次臂桿、副次臂桿、次臂支座與前臂支座構成平行四連桿機構。本實用新型通過將主次臂桿、副次臂桿、次臂支座與前臂支座構成平行四連桿機構，使次臂整體的聯動性能更好，以提高主臂對前臂的控制精度。
【專利說明】用于助力機械手中的次臂結構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其是一種用于助力機械手中的次臂結構。
【背景技術】
[0002]在現有的機械臂中，次臂作為用于連接主臂與前臂之間的聯動組件，一直發揮著重要的作用。然而，由于現有次臂組件一般是采用液壓方式進行運動，雖然其構造十分簡單，但是，聯動性能與定位的準確還是存在問題，從而影響了主臂與前臂之間的聯動性能。
【發明內容】
[0003]針對上述問題中存在的不足之處，本實用新型提供一種用于助力機械手中的次臂結構，具有設備結構簡單、聯動性能好的優點。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供一種用于助力機械手中的次臂結構，由主次臂桿與其平行設置的副次臂桿、以及次臂支座構成，所述主次臂桿、與設置在所述副次臂桿的上端，所述主次臂桿和所述副次臂桿的前端和末端分別與前臂支座與所述次臂支座活動連接，所述主次臂桿、所述副次臂桿、所述次臂支座與所述前臂支座構成平行四連桿機構。
[0005]上述的用于助力機械手中的次臂 結構，其中，所述主次臂桿由方管與安裝在其末端的聯動板構成，所述聯動板安裝在所述方管外側，并且均是與所述次臂支座相連接。
[0006]上述的用于助力機械手中的次臂結構，其中，所述聯動板的數量為兩個。
[0007]上述的用于助力機械手中的次臂結構，其中，所述聯動板還與主臂中的氣缸以及行程限位件相連接。
[0008]與現有技術相比，本實用新型具有以下優點:
[0009]本實用新型通過將主次臂桿、副次臂桿、次臂支座與前臂支座構成平行四連桿機構，使次臂整體的聯動性能更好，以提高主臂對前臂的控制精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型的結構圖；
[0011]圖2為圖1中主次臂桿的結構圖；
[0012]圖3為圖1中次臂支座的結構圖。
[0013]主要元件符號說明如下:
[0014]1-主次臂桿 2-副次臂桿 3-次臂支座
[0015]4-方管5-聯動板6-前臂支座
[0016]7-氣缸連接組件8-行程限位件
【具體實施方式】
[0017]如圖1至圖3所示，該次臂結構由主次臂桿1、與其平行設置的副次臂桿2、以及次臂支座3構成，主次臂桿I與設置在副次臂桿2的上端，主次臂桿I和副次臂桿2的前端和末端分別與前臂支座6與次臂支座3活動連接。在本實施例中，其活動連接方式為銷軸連接方式。
[0018]主次臂桿I由方管4與安裝在其末端的聯動板5構成，方管的末端與聯動板的中端均是與次臂支座相連接。聯動板3的數量為兩個，并且分別安裝在方管外壁上。方管4與副次臂桿2的結構與尺寸相同。聯動板的末端通過氣缸連接組件7與主臂中的氣缸聯接，其中，氣缸連接組件為銷軸與軸承構成的組件。另外，其靠近末端的位置上還與主臂中的行程限位件8相連接。
[0019]主次臂桿、副次臂桿、次臂支座與前臂支座構成一組平行四連桿機構。氣缸拉動主臂桿擺動時，主次臂桿與副次臂桿始終保持平行，前臂支座軸承孔軸心線與次臂軸心線也始終保持平行。
[0020]惟以上所述者，僅為本實用新型的較佳實施例而已，舉凡熟悉此項技藝的專業人士，在了解本實用新型的技術手段之后，自然能依據實際的需要，在本實用新型的教導下加以變化。因此凡依本實用新型申請專利范圍所作的同等變化與修飾，曾應仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍內。
【權利要求】
1.一種用于助力機械手中的次臂結構，其特征在于，由主次臂桿、與其平行設置的副次臂桿、以及次臂支座構成，所述主次臂桿與設置在所述副次臂桿的上端，所述主次臂桿和所述副次臂桿的前端和末端分別與前臂支座與所述次臂支座活動連接，所述主次臂桿、所述副次臂桿、所述次臂支座與所述前臂支座構成平行四連桿機構。
2.根據權利要求1所述的用于助力機械手中的次臂結構，其特征在于，所述主次臂桿由方管與安裝在其末端的聯動板構成，所述聯動板安裝在所述方管外側，并且均是與所述次臂支座相連接。
3.根據權利要求2所述的用于助力機械手中的次臂結構，其特征在于，所述聯動板的數量為兩個。
4.根據權利要求3所述的用于助力機械手中的次臂結構，其特征在于，所述聯動板還與主臂中的氣缸以及行程限位件相連接。
【文檔編號】B25J18/00GK203485207SQ201320492961
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年8月13日 優先權日:2013年8月13日
【發明者】孫保林 申請人:無錫騏澤機械科技有限公司