機器人系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種機器人系統，其即使在工件的種類有很多、而且機器人的作業根據工件的種類也有很多的情況下，也能夠使機器人進行該作業。機器人系統包括機器人、末端執行器和控制部。機器人被設置在作業空間的天花板面上，并具有多條臂。末端執行器分別以能夠裝卸的方式安裝在多條臂上。控制部通過在多條臂中的至少一條臂上按照工件的種類更換末端執行器，使安裝有末端執行器的多條臂協作從而進行與工件的種類相對應的作業，由此使機器人執行規定的作業。
【專利說明】機器人系統
【技術領域】
[0001 ] 本發明公開的實施方式涉及機器人系統。
【背景技術】
[0002]以往，已提出一種如下的機器人系統:其包括設置在作業空間的天花板面上的所謂懸掛型的機器人，并使機器人執行規定的作業(例如參照專利文獻I)。在專利文獻I記載的技術中，機器人進行如下的作業:利用安裝在一條臂上的末端執行器(例如機器人手)抬起工件，并使其移動到目標位置。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2012-125890號公報
【發明內容】
[0006]然而，在專利文獻I記載的機器人系統中，由于通過機器人進行的作業是利用一條臂進行的單一作業，因此在臂上安裝了適用于該作業的末端執行器。但是，例如在工件的種類有很多，而且作業根據工件的種類也變得很多的情況下，通過上述結構可能會無法應對。
[0007]本發明的一個實施方式是鑒于上述情況而完成的，其目的是提供一種如下的機器人系統:其即使在工件的種類有很多、而且機器人的作業根據工件的種類也有很多的情況下，也能夠使機器人進行該作業。
[0008]本發明的一個實施方式的機器人系統包括機器人、末端執行器和控制部。機器人被設置在作業空間的天花板面上，并具有多條臂。末端執行器分別以能夠裝卸的方式安裝在所述多條臂上。控制部通過在所述多條臂中的至少一條臂上按照工件的種類更換所述末端執行器，使安裝有所述末端執行器的所述多條臂協作從而進行與所述工件的種類相對應的作業，由此使所述機器人執行規定的作業。
[0009]發明的效果
[0010]根據本發明的一個實施方式，能夠提供一種如下的機器人系統:即使在工件的種類有很多、而且機器人的作業根據工件的種類也有很多的情況下，也能夠使機器人進行該作業。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是實施方式的機器人系統的示意立體圖。
[0012]圖2是圖1所示的機器人系統的示意側視圖。
[0013]圖3是圖2所示的機器人系統的示意正視圖。
[0014]圖4是沿圖2的IV-1V線的示意剖視圖。
[0015]圖5是進一步簡化并示意性地表示圖1所示的機器人系統所包括的機器人的結構圖。
[0016]圖6是圖1所示的印花作業臺的示意立體圖。
[0017]圖7是表示圖2等所示的刮板架的示意立體圖。
[0018]圖8是圖1所示的容器的示意剖視圖。
[0019]圖9是圖4等所不的真空栗載臺的不意側視圖。
[0020]圖10是安裝在右臂上的用于篩網版的機器人手的示意側視圖。
[0021]圖11是圖10所示的用于篩網版的機器人手的示意左側視圖。
[0022]圖12是表示在把持了篩網版的狀態下的、用于篩網版的機器人手的示意側視圖。
[0023]圖13是用于容器的機器人手的示意側視圖。
[0024]圖14是圖13所示的安裝在右臂上的用于容器的機器人手的示意左側視圖。
[0025]圖15是圖13所示的安裝在左臂上的用于容器的機器人手的示意仰視圖。
[0026]圖16是表示在利用用于容器的機器人手把持容器的同時使其翻轉狀態下的示意側視圖。
[0027]圖17是表示在利用用于容器的機器人手把持了容器的蓋部的狀態下的示意側視圖。
[0028]圖18是圖17所示的用于容器的機器人手的示意左側視圖。
[0029]圖19是用于刮板的機器人手的示意側視圖。
[0030]圖20是圖19所示的用于刮板的機器人手的示意左側視圖。
[0031]圖21是表示在把持了真空泵狀態下的用于刮板的機器人手的示意左側視圖。
[0032]圖22是圖1所示的機器人手載臺的示意側視圖。
[0033]圖23是圖22所示的機器人手載臺的示意左側視圖。
[0034]圖24是圖1所示的染料容器計量臺的示意側視圖。
[0035]圖25是表示在實施方式的機器人系統中進行作業的作業順序的流程圖。
[0036]附圖標記的說明
[0037]1:機器人系統
[0038]2:篩網版
[0039]2al:長孔(基準部)
[0040]2a2:通孔(基準部)
[0041]3:容器
[0042]4:刮板
[0043]5:真空泵
[0044]5d:真空泵把持部(把持部)
[0045]6:作業空間
[0046]7:(用于篩網版的)機器人手
[0047]8L、8R:(用于容器的)機器人手
[0048]9:(用于刮板的)機器人手
[0049]10:機器人
[0050]11:左臂
[0051]12:右臂[0052]16:滑動機構
[0053]20:印花作業臺
[0054]30:篩網設定臺
[0055]40:刮板架
[0056]50:染料容器載臺
[0057]60:真空泵載臺
[0058]70:機器人手載臺
[0059]80:染料容器計量臺
[0060]90:控制部
[0061]91a:第一攝像部(基準檢測部)
[0062]91b:第二攝像部(基準檢測部)
【具體實施方式】
[0063]以下參照附圖，詳細地說明本申請公開的機器人系統的實施方式。此外，本發明不受以下所示的實施方式限定。
[0064]圖1是本實施方式的機器人系統的示意立體圖。另外，圖2是圖1所示的機器人系統的不意側視圖，圖3是圖2所不的機器人系統的不意正視圖，圖4是沿圖2的IV-1V線的示意剖視圖。
[0065]此外，為了容易理解說明，在圖1至圖4中，示出了具有將鉛直上方作為正方向且將鉛直下方作為負方向的Z軸、將后述的機器人中的左右方向作為X軸、將機器人中的前后方向作為Y軸的三維正交坐標系。所述正交坐標系有時也顯示在用于后述說明的其他附圖中。
[0066]如圖1?圖4所示，本實施方式的機器人系統I包括機器人10、印花作業臺20、篩網設定臺30、刮板架40、染料容器載臺50、真空泵載臺60 (僅在圖4中示出)、機器人手載臺70、染料容器計量臺80和控制部90 (僅在圖2中示出)。
[0067]在所述機器人系統I中，通過機器人10執行規定的作業，具體而言，例如執行印花作業。詳細地說，在機器人系統I中，機器人10將置于篩網設定臺30的篩網版2輸送并載置在印花作業臺20上，然后，將放入了染料的容器3從染料容器載臺50輸送到篩網版2上并使染料流入到篩網版2上。機器人10利用圖4所示的真空泵載臺60的真空泵5進行吸附并去除附著在容器3上的剩余染料，并將容器3放回到染料容器載臺50。然后，機器人10從刮板架40取出刮板4,使刮板4相對于篩網版2滑動從而進行擠壓(squeezing)作業，并在印花作業臺20的被印花物(例如布匹)21上染上圖案或圖樣等。而且，機器人10從真空泵載臺60取出真空泵5并將其輸送到篩網版2上，從而吸附并去除篩網版2上的剩余染料。然后，機器人10將載置在印花作業臺20上的篩網版2放回到篩網設定臺30。
[0068]像這樣，機器人系統I是進行從篩網版2的取出、到使用了篩網版2的被印花物21的染色、再到將篩網版2放回原處的一系列的印花作業自動化的系統。
[0069]然而，在上述印花作業中，機器人10的工件的種類有很多，具體而言，有篩網版2、容器3以及刮板4等多種。另外，機器人10的作業根據工件的種類也有很多，具體而言，有篩網版2的輸送作業、容器3的輸送以及染料流入作業、刮板4的擠壓作業等。[0070]在這樣的情況下，例如在機器人的臂只有一條，安裝在該臂上的末端執行器的種類只有一種時，則可能會無法執行上述各種作業。
[0071]因此，在本實施方式的機器人系統I中，包括:具有多條臂的機器人10 ;和分別以能夠裝卸的方式安裝在多條臂上的末端執行器，在多條臂中的至少一條臂上，按照工件的種類而更換末端執行器，使安裝有末端執行器的多條臂協作并進行與工件的種類相對應的作業，由此，使機器人10執行規定的作業即印花作業。
[0072]由此，即使在工件的種類有很多、而且機器人10的作業根據工件的種類也有很多的情況下，也能夠使機器人10進行該作業。
[0073]另外，上述印花作業中的幾個作業有時會通過人的手工作業進行，但在該情況下，染色后的被印花物21的質量因作業者的手藝或經驗而發生偏差。
[0074]在本實施方式的機器人系統I中，由于通過機器人10進行了一系列的印花作業，所以在染色后的被印花物21中難以產生質量的偏差。
[0075]以下，對機器人系統I所具備的構成要素進行說明。將機器人10設置在進行印花作業的作業空間6內。詳細地說，作業空間6是由多根(例如四根)支柱6a和天花板面6b包圍而成的空間，該天花板面6b被支柱6a支承，在該作業空間6的天花板面6b上設置有機器人10。此外，在圖1中，為了容易觀察附圖，已省略了紙面近前側的支柱6a的圖示。
[0076]機器人10具有多條(例如兩條)臂11、12。具體而言，機器人10是在主體部13的兩肩部分上分別安裝了左臂11和右臂12的、所謂懸掛型的雙臂機器人。此外，在上述說明中，采用了機器人10的兩條臂，但并不局限于此，也可以采用三條以上。
[0077]另外，機器人10是左臂11以及右臂12分別包括多個關節軸和與各關節軸對應的執行機構(未圖示)的多關節機器人。另外，機器人10的主體部13經由未圖示的執行機構與基部14連接，并能夠以執行機構的旋轉軸為中心進行旋轉。
[0078]關于各個執行機構的旋轉軸，使用圖5進行更詳細的說明。圖5是進一步簡化并示意性地表示機器人系統I所包括的機器人10的結構圖。此外，在圖5中，已省略了末端執行器。
[0079]如圖5所示，將基部14和主體部13連接成能夠圍繞旋轉軸AO進行相對旋轉。將旋轉軸AO設為，相對于安裝有基部14的天花板面6b實質上垂直的方向。
[0080]將主體部13和左臂11連接成能夠圍繞旋轉軸All旋轉，并將主體部13和右臂12連接成能夠圍繞旋轉軸Al旋轉。旋轉軸Al以及旋轉軸All分別是相對于旋轉軸AO垂直的方向。
[0081]如上所述，左臂11以及右臂12分別是包括多個關節軸的多關節機器人，其包括:包含旋轉軸Al、旋轉軸All在內的分別為七個的旋轉軸(關節軸)；和能夠圍繞旋轉軸旋轉的關節。
[0082]具體的結構為，左臂11的旋轉軸A12相對于旋轉軸All垂直，旋轉軸A13相對于旋轉軸A12垂直，旋轉軸A14相對于旋轉軸A13垂直，旋轉軸A15相對于旋轉軸A14垂直，旋轉軸A16相對于旋轉軸A15垂直，旋轉軸A17相對于旋轉軸A16垂直。另外，右臂12的旋轉軸A2相對于旋轉軸Al垂直，旋轉軸A3相對于旋轉軸A2垂直，旋轉軸A4相對于旋轉軸A3垂直，旋轉軸A5相對于旋轉軸A4垂直，旋轉軸A6相對于旋轉軸A5垂直，旋轉軸A7相對于旋轉軸A6垂直。[0083]此外，這里所謂的“垂直”或者后述的“水平”、“平行”等詞語并不一定需要在數學上有嚴密的精度，實質上可允許存在公差或誤差等。
[0084]在左臂11以及右臂12的前端，分別設置有能夠安裝各種末端執行器的臂側安裝部15。雖然省略了詳細的圖示，但臂側安裝部15具有自由進出的多個凸部15a，具體而言，該臂側安裝部15具有:例如在從未圖示的空氣供給源供給空氣時突出、而在未供給空氣時凹陷這樣的大致半球形狀的凸部15a。另一方面，如下所述，在末端執行器側的安裝部上，形成有能夠嵌合凸部15a的凹部。
[0085]因此，例如向臂側安裝部15的凸部15a供給空氣而使其突出，并使凸部15a與末端執行器側的安裝部的凹部進行嵌合，由此，末端執行器被安裝并固定在各臂11、12上。另夕卜，當停止供給空氣時，由于凸部15a凹陷，因此凸部15a不會與凹部嵌合，因而從各臂11、12中能拆下末端執行器。如上所述，通過構成各臂11、12和末端執行器，能夠容易地進行末端執行器的更換。
[0086]而且，如上所述，機器人10根據工件而更換末端執行器，在作業空間6中，使左臂
11、右臂12以及末端執行器協作從而進行印花作業。此外，關于末端執行器的結構以及機器人10進行的印花作業的內容，將在后面進行詳細說明。
[0087]當返回圖1?圖4的說明時，機器人系統I包括:使機器人10在天花板面6b上進行滑動的滑動機構16。滑動機構16雖然省略了圖示，但其包括:在天花板面6b上沿Y軸方向延伸的槽部；在槽部中沿Y軸方向延伸的齒條；內置在機器人10的基部14中的電機；安裝在電機的輸出軸上并與齒條嚙合的小齒輪。
[0088]由此，當通過電機的驅動使小齒輪旋轉時，機器人10將齒條的延伸方向即Y軸方向作為行駛軸，并在天花板面6b上進行滑動(水平移動)，換言之，沿Y軸方向進行直線移動。
[0089]像這樣，通過設置滑動機構16，能夠擴大機器人10的動作范圍，因而，即使例如進行印花作業的作業空間6沿Y軸方向覆蓋較寬范圍的情況下，也能夠可靠且容易地進行該印花作業。此外，在這里，作為滑動機構16，列舉了使用齒條齒輪的結構的例子進行了說明，但并不受其限定，也可以例如通過帶輪和皮帶使其滑動，來代替齒條齒輪。
[0090]印花作業臺20是載置有篩網版2并進行被印花物21的染色作業的平臺。圖6是該印花作業臺20的示意立體圖。印花作業臺20在俯視觀察時呈大致長方形狀，并包括:相對于其長邊平行且相互分離配置的多條(例如兩條)輥22a、22b。在兩條輥22a、22b中的輥22a上，纏繞有印花前的被印花物21，并且在輥22b上卷繞并固定有被印花物21的一端，該被印花物21纏繞在輥22a上。
[0091]上述被印花物21例如是布匹。此外，在這里，雖然被印花物21采用了布匹，但這是示例，并不受其限定，也可以采用例如織物、無紡布、紙或薄膜等，只要能夠進行印花，則可以是任意的。
[0092]輥22a、22b例如被連接在電機(未圖示)上并由該電機進行旋轉驅動。因此，當通過后述的擠壓作業，例如對位于輥22a、22b之間的被印花物21染上圖案等之后，使輥22a、22b向箭頭A方向旋轉。而且，隨著輥22a、22b的旋轉，被印花物21也向箭頭B方向滑動，染色前的被印花物21就會在輥22a、22b之間露出，在該狀態下，再次進行擠壓作業從而染上了圖案等。通過反復進行該動作，能夠連續地進行被印花物21的染色，并能夠有效地進行染色。
[0093]印花作業臺20還包括:載置有篩網版2并且使載置的篩網版2升降的多個(例如兩個)升降部23a、23b。升降部23a、23b沿著與印花作業臺20的短邊平行的方向進行配置，并形成為大致平板狀。此外，升降部23a、23b的配置位置或形狀并不受上述情況限定，只要能夠支承篩網版2并使其升降，就可以采用除了上述以外的位置或形狀。
[0094]升降部23a、23b例如被連接在電機(未圖示)上，并能夠通過該電機的驅動而沿箭頭C方向升降。例如在輸送并載置篩網版2時等，升降部23a、23b處于上升位置，在使用篩網版2對被印花物21進行染色時等，則升降部23a、23b處于下降位置。
[0095]在升降部23a、23b中，突出設置有篩網版2的定位用的突起24a、24b。具體而言，在升降部23a的中央附近，設置有大致圓柱狀的突起24a，而在升降部23b的中央附近，也同樣設置有大致圓柱狀的突起24b。另外，突起24a、24b被設置在例如對突起24a、24b進行連接的線與Y軸方向大致平行的位置上。
[0096]此外，突起24a、24b的配置位置或形狀，只要具有對篩網版2進行定位的功能即可，例如也可以采用在升降部23a、23b的端部中形成棱柱狀等的除了上述以外的位置或形狀。
[0097]在這里，針對篩網版2，參照圖6進行說明。篩網版2包括外框2a和篩網(紗)2b。外框2a例如由鋁等制成，并且在俯視觀察時呈大致長方形狀。另外，由于通過后述的用于篩網版2的末端執行器的爪部而把持住外框2a的長邊側，因此將X軸方向的寬度或Z軸方向的厚度設定為，能夠通過爪部進行把持的值。
[0098]篩網2b例如由聚酯等纖維制成，并實施了圖案或圖樣等從而成為網格狀。在張力作用的狀態下，篩網2b被固定在外框2a的內側。此外，上述外框2a以及篩網2b的材質或形狀只是示例，并不會受其限定。
[0099]在篩網版2的外框2a的短邊的中央附近，具體而言，在與上述升降部23a的突起24a相對應的位置上，形成能夠供突起24a穿插的長孔(基準部)2al從而成為缺口。另外，在外框2a中的與形成長孔2al的短邊相反一側的短邊的中央附近，具體而言，在與升降部23b的突起24b相對應的位置上，穿設有能夠供突起24b插入的通孔(基準部)2a2。
[0100]由此，在后述的輸送篩網版2并將其載置到升降部23a、23b的作業中，通過使篩網版2的長孔2al穿插在突起24a上、并且使通孔2a2穿插在突起24b上，由此能夠相對于升降部23a、23b將篩網版2準確定位并載置。而且，通過使載置了篩網版2的升降部23a、23b下降，能夠容易地使篩網版2的篩網2b部分與印花作業臺20的被印花物21的部分一致。由此，能夠相對于被印花物21將篩網2b的圖案等配置在所期望的位置上并進行染色作業，能夠使染色后的被印花物21的質量提高。
[0101]當返回圖1?圖4的說明時，篩網設定臺30是對輸送到印花作業臺20之前的篩網版2進行載置的平臺。詳細地說，在印花作業之前，由未圖示的作業者將篩網版2設置在篩網設定臺30上，并進行印花作業的預先準備。
[0102]刮板架40是使刮板4立起的架,將該刮板架40配置在篩網設定臺30和印花作業臺20之間。此外，在圖1中，為了容易觀察附圖，而僅示出了刮板4。
[0103]圖7是表示刮板架40的示意立體圖。刮板架40的結構為，能夠使多條刮板4立起。具體而言，刮板架40包括:底板40a ;以及從底板40a向鉛直上方突出設置的多個隔板40bο刮板架40通過在多個隔板40b之間分別配置刮板4,從而能夠使多條刮板4立起。
[0104]在這里，針對刮板4，參照圖7進行說明。刮板4包括:刮板主體部4a和安裝在刮板主體部4a上的刮板把持部4b。刮板主體部4a例如由彈性體(例如橡膠)制成,并形成為大致長方體狀(板狀)。刮板把持部4b例如由鋁等制成，并且采用能夠被后述的用于刮板4的末端執行器的爪部進行把持的形狀，例如采用與刮板主體部4a相同的大致長方體狀(板狀)。
[0105]通過使以上構成的刮板4相對于篩網版2滑動，從而進行擠壓作業。詳細地說，首先，在刮板4的長度方向相對于篩網2b的短邊成為平行的方向上配置刮板4。而且，在將刮板主體部4a壓抵在篩網版2的篩網2b部分的同時，使其向Y軸方向滑動，由此進行擠壓作業。
[0106]因此，將刮板4的長度方向的長度、準確地說是刮板4的刮板主體部4a的長度方向的長度設定為，例如比篩網2b的短邊的長度更短。另外，僅以例如與用于印花作業的染料顏色的種類相對應的數量，來準備刮板4，從而防止在擠壓作業中的混色。此外，上述的刮板架40、刮板4的材質、形狀或數量等只是示例，并不會受其限定。
[0107]當返回圖1?圖4的說明時，染料容器載臺50是用于載置收容有印花用染料的容器3的平臺。如圖4所示，染料容器載臺50被配置在作業空間6內，并且以夾持印花作業臺20的方式在其兩側分別配置一臺染料容器載臺50。此外，在圖1中，為了容易觀察附圖，而省略了紙面近前側的染料容器載臺50的圖示。
[0108]染料容器載臺50形成為大致長方體狀，并被設置在其長度方向與Y軸方向大致平行的方向上。在上述構成的染料容器載臺50上，容器3被排列并設置成一列，例如在染料容器載臺50上，分別載置多個(例如十個)容器3。此外，染料容器載臺50的形狀、配置、或放置的容器3的數量只是示例，并不會受其限定。
[0109]如上所述，在容器3中收容有印花用染料(例如印花糊)。將容器3的染料以不同的顏色收容在各個容器3中，即、根據染料的顏色來區分容器3。
[0110]圖8是容器3的示意剖視圖。容器3例如由塑料等制成，并包括容器主體部3a和蓋部3b。容器主體部3a從截面觀察時呈凹狀，并形成為直徑朝向上方擴大，在其內部收容有染料S。容器主體部3a的在紙面的上方形成有開口 3al，在該開口 3al上，以自由安裝的方式配置有所述蓋部3b。另外，在容器主體部3a的外周面3a2的上方一側，形成朝向側方突出的容器主體把持部3a3，該容器主體把持部3a3由后述的用于容器3的末端執行器的爪部進行把持。
[0111]蓋部3b在俯視觀察時形成為大致圓盤狀(參照圖4)。在蓋部3b的中央附近，形成朝向上方突出的、在俯視時呈大致圓形的蓋把持部3bl，該蓋把持部3bl由后述的用于容器3的末端執行器的蓋爪部進行把持。另外，在蓋把持部3bl的徑向的周圍，形成有能夠供蓋爪部進入的空隙3b2。此外，容器3的材質或形狀不限于上述說明，只要是能夠由用于容器3的末端執行器進行把持的材質、形狀即可，例如可以是金屬制的棱柱狀等。
[0112]真空泵載臺60是用于載置能夠吸入染料的真空泵(吸入部)5的平臺。如圖4所示，真空泵載臺60被設置在作業空間6內，具體而言，真空泵載臺60被設置在印花作業臺20和篩網設定臺30之間。此外，在圖1中，為了容易觀察附圖，而省略了真空泵載臺60的圖示。[0113]圖9是真空泵載臺60的示意側視圖。真空泵載臺60形成為大致長方體狀，在其上表面設置有真空泵安裝部61，在該真空泵安裝部61上安裝有能夠裝卸的真空泵5。雖然省略了詳細的圖示，但真空泵安裝部61例如由多根銷等構成，該多根銷能夠分別對真空泵5的前端附近(在圖9中是真空泵5的左側)和后端附近(在圖9中是真空泵5的右側)進行夾持并固定。
[0114]在這里，針對真空泵5，參照圖9進行說明。真空泵5包括真空泵主體部5a、吸入口 5b和軟管5c。真空泵主體部5a形成為大致圓筒狀，并且吸入口 5b被連接在該真空泵主體部5a的前端側。軟管5c的一端被連接在真空泵主體部5a的后端側,而另一端被連接在具有吸氣風扇等的吸入裝置(未圖示)上。
[0115]因此，例如在用于吸入并去除附著在容器3的外周面上的剩余染料的作業(后述)中，在容器3的外周面接近吸入口 5b的狀態下，使吸入裝置的吸氣風扇進行旋轉驅動，因而，剩余染料就被吸入口 5b吸入。而且，已被吸入的剩余染料經由真空泵主體部5a、軟管5c從而流入到吸入裝置。此外，吸入裝置包括未圖示的罐，所吸入的剩余染料被儲存在該罐中。
[0116]另外，在將真空泵5載置于真空泵載臺60的情況下，吸入口 5b的前端部分從真空泵載臺60的側面60a僅突出規定距離E，從而被安裝在真空泵安裝部61上。由此，在進行吸入并去除上述剩余染料的作業時，能夠容易地使容器3接近真空泵5的吸入口 5b，并能夠可靠地吸入附著在容器3的外周面上的剩余染料。
[0117]真空泵5還包括真空泵把持部(把持部)5d，該真空泵把持部5d能夠由后述的用于刮板4的末端執行器的爪部進行把持。具體而言，真空泵把持部5d在側視觀察時呈大致矩形，并形成從真空泵主體部5a向圖9中的上方突出。由此,例如真空泵5的真空泵把持部5d被末端執行器的爪部進行把持并沿箭頭D方向抬起，從而能夠容易地從真空泵安裝部61中拆下真空泵5。
[0118]此外，雖然構成了上述的真空泵5以及真空泵載臺60，但它們是示例，并不會受其限定。即、真空泵5只要是能夠吸入剩余染料的結構即可，另外，真空泵載臺60只要能夠拆卸真空泵5并載置真空泵5，則可以是任意的結構。
[0119]然后，在對機器人手載臺70進行說明之前，先對按照上述篩網版2、容器3、刮板4等工件的種類而更換的末端執行器進行說明。此外，由于本實施方式中的末端執行器都是機器人手，因此在以下的說明中，將末端執行器稱為“機器人手”。
[0120]機器人系統I包括多種(例如三種)機器人手，該機器人手以能夠裝卸的方式分別安裝在左右的臂11、12上。具體而言，包括用于篩網版2的機器人手7、主要用于容器3的機器人手8L、8R和主要用于刮板4的機器人手9。
[0121]首先，對用于篩網版2的機器人手7進行說明。圖10是安裝在右臂12上的機器人手7的示意側視圖，圖11是圖10所示的機器人手7的示意左側視圖。此外，在以下的說明中，雖然以安裝在左右的臂11、12上的機器人手7中的右臂12的機器人手7為例進行說明，但由于左右的機器人手7是大致左右對稱的，因此以下的說明也適用于左臂11的機器人手7。另外，在以下的說明中，關于各機器人手等的結構，以“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”等表現方式進行說明，但這是指機器人手處于圖示的姿勢時的“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”，而并不限于該方向。[0122]如圖10、圖11所示，機器人手7包括機器人手側安裝部7a、基部件7b、爪部7c和夾持部7d。在機器人手側安裝部7a上，形成有能夠插入上述臂側安裝部15的插入孔7al，并且在插入孔7al的內周面上形成有凹部7a2，該凹部7a2能夠與臂側安裝部15的凸部15a嵌合。
[0123]因此，如上所述，在將臂側安裝部15插入到機器人手側安裝部7a的插入孔7al的狀態下，當向凸部15a供給空氣并使其突出時，凸部15a與凹部7a2嵌合，從而將機器人手7安裝在右臂12上。
[0124]基部件7b形成為大致平板狀，并被設置在機器人手側安裝部7a中的與安裝有臂側安裝部15的面相反一側的面上。爪部7c在側視觀察時形成為大致L字狀，并且被安裝在基部件7b上。具體而言，爪部7c包括第一爪部件7cl和多個(例如兩個)第二爪部件7c2，該第一爪部件7cl被連接在基部件7b上，并且從基部件7b的下表面向Z軸的負方向延伸；該第二爪部件7c2從第一爪部件7cI的下端向X軸方向、大致垂直地連續延伸。
[0125]夾持部7d包括執行機構7dl和推壓部7d2。執行機構7dl例如是氣缸，通過來自機器人10的右臂12的空氣供給而使桿7d3驅動。
[0126]具體而言，例如，在右臂12的臂側安裝部15中的安裝有機器人手側安裝部7a的面上，設置有空氣供給孔(未圖示)。另一方面，在機器人手7上配置有空氣供給管(未圖示)，該空氣供給管用于連通空氣供給孔和執行機構7dl并供給空氣。因此，從空氣供給孔噴出的空氣，經由空氣供給管而被供給到執行機構7dl。由此，執行機構7dl根據該空氣供給或者供給停止而使桿7d3沿上下方向(Z軸方向)移動，換言之，能夠使桿7d3沿上下方向進行往復移動。
[0127]在桿7d3的前端，連接有推壓部7d2。推壓部7d2例如由摩擦系數比較高的材料(例如彈性體(例如橡膠))制成，并且形成為大致長方體狀(板狀)。另外，推壓部7d2被配置在其下表面的至少一部分與爪部7c的第二爪部件7c2相對的位置上。
[0128]如上所述，構成了機器人手7，由此如圖12所示，能夠對篩網版2進行把持。圖12是表示在把持了篩網版2的狀態下的機器人手7的示意側視圖。
[0129]S卩、在機器人手7的推壓部7d2和第二爪部件7c2之間配置了篩網版2的狀態下、準確地說是在配置了外框2a的狀態下，對執行機構7dl進行驅動，以使桿7d3以及推壓部7d2向下方(Z軸的負方向)移動。由此，篩網版2的外框2a的下表面被第二爪部件7c2支承，而上表面與推壓部7d2抵接從而被推壓。像這樣，機器人手7利用推壓部7d2和第二爪部件7c2就能夠夾持并把持住篩網版2。
[0130]另外，由于推壓部7d2由摩擦系數比較高的材料制成，所以能夠防止推壓部7d2相對于篩網版2進行滑動。
[0131]在這里，在篩網版2中，針對由機器人手7進行把持的部位，參照圖6進行詳細說明。如圖6所示，篩網版2例如是長邊大約為2m、短邊大約為Im左右的比較大型的篩網版。因此，根據由機器人手7進行把持的部位的位置，在輸送作業中可能會破壞篩網版2的平衡，導致無法輸送。
[0132]因此，在本實施方式的機器人系統I中，利用多個機器人手7對篩網版2的不同部位進行把持，具體而言，對篩網版2的外框2a中的長邊側的不同部位(圖6中的由虛線2a3包圍的部位)進行把持，同時進行輸送。另外，使篩網版2的重心G位于該篩網版2中的由多個機器人手7進行把持的部位2a3之間。由此，機器人手7能夠在平衡良好且穩定地把持篩網版2的同時進行輸送。
[0133]然后，對用于容器3的機器人手8L、8R進行說明。圖13是機器人手8L、8R的示意側視圖。另外，圖14是圖13所不的機器人手8R的不意左側視圖，圖15是圖13所不的機器人手8L的示意仰視圖。此外，為了便于理解，而在圖14中省略了機器人手8L的圖示，在圖15中省略了機器人手8R的圖示。
[0134]在用于容器3的機器人手8L、8R中，機器人手SR被安裝在右臂12上，機器人手8L被安裝在左臂11上。通過機器人手8L、8R進行的作業，例如是輸送容器3的作業、使容器3在篩網版2上翻轉從而使染料流入的染料流入作業、容器3的蓋部3b的拆卸或安裝的作業。因此，為進行上述各作業而以相互不同的形狀，構成了機器人手8L、8R。
[0135]首先，對機器人手SR進行說明，如圖13、圖14所示，機器人手SR包括機器人手側安裝部8Ra、基部件8Rb、執行機構8Rc和爪部8Rd。機器人手側安裝部8Ra采用與用于篩網版2的機器人手7的機器人手側安裝部7a大致相同的結構。即、在機器人手側安裝部SRa上，形成有能夠插入臂側安裝部15的插入孔8Ral，并且在插入孔SRal的內周面上形成有凹部8Ra2，該凹部8Ra2能夠與臂側安裝部15的凸部15a嵌合。通過以上述方式構成機器人手側安裝部8Ra，由此，能夠容易地進行機器人手SR的更換。
[0136]基部件SRb形成為大致平板狀，并被設置在機器人手側安裝部SRa中的與安裝有臂側安裝部15的面相反一側的面上。執行機構SRc被連接在基部件SRb的下表面。另外，執行機構8Rc例如是氣缸，通過來自機器人10的右臂12的空氣供給來驅動執行機構8Rc，從而使桿8Re進行往復移動。關于通過該空氣使執行機構SRc驅動的結構，由于與執行機構7dl中的結構大致相同，因此省略了說明。
[0137]如圖14所示，桿8Re以從執行機構8Rc的紙面中的左右側面向Y軸方向突出的方式進行配置。因此，桿SRe具有多個(例如兩個)，通過執行機構SRc的驅動使桿SRe沿紙面的左右方向(Y軸方向)進行往復移動。
[0138]在桿8Re的前端，連接有爪部8Rd。例如在使容器3翻轉時，爪部8Rd對容器3的上方進行把持的同時使其翻轉。因此，爪部8Rd是根據容器3中的把持部位的形狀而構成的，具體而言是根據容器3的上方的部位的形狀而構成的。
[0139]爪部8Rd包括第一爪部件8Rdl、第二爪部件8Rd2、第三爪部件8Rd3。第一爪部件8Rdl形成為大致長方體狀，并被連接在桿8Re的前端。由圖14可知，第二爪部件8Rd2的一端被連接在第一爪部件8Rdl上,而另一端米用向容器3的容器主體把持部3a3的下表面迂回的形狀。第三爪部件8Rd3例如由摩擦系數比較高的材料(例如彈性體(例如橡膠))制成，并被安裝在第二爪部件8Rd2的另一端上。
[0140]通過以上述方式構成機器人手SR，由此如圖14所示，能夠對容器3的上方進行把持。即、在一對爪部SRd之間、準確地說是在第三爪部件8Rd3之間配置了容器3的狀態下，對執行機構8Rc進行驅動，以使桿SRe的突出量縮短從而減小第三爪部件8Rd3彼此之間的分離距離。由此，機器人手SR能夠將爪部SRd的第三爪部件8Rd3卡止在處于容器3上方的容器主體把持部3a3上，同時利用第三爪部件8Rd3能夠對容器3的上方進行把持。此外，在圖14中，用假想線示出了在把持容器3之前狀態下的爪部8Rd。
[0141]另外，由于第三爪部件8Rd3由摩擦系數比較高的材料制成，所以能夠防止第三爪部件8Rd3相對于容器3進行打滑。
[0142]另一方面，如圖13、圖15所示，機器人手8L包括機器人手側安裝部8La、基部件8Lb、執行機構SLc和爪部8Ld。機器人手側安裝部SLa采用與機器人手7的機器人手側安裝部7a大致相同的結構。即、在機器人手側安裝部SLa上，形成有能夠插入臂側安裝部15的插入孔8Lal，在插入孔8Lal的內周面上形成有凹部8La2，該凹部8La2能夠與凸部15a嵌合。通過以上述方式構成機器人手側安裝部8La，由此，能夠容易地進行機器人手8L的更換。
[0143]基部件SLb形成為大致平板狀，并被設置在機器人手側安裝部SLa中的與安裝有臂側安裝部15的面相反一側的面上。執行機構8Lc被連接在基部件8Lb的側面上。另外，執行機構8Lc例如是氣缸，通過來自機器人10的左臂11的空氣供給來驅動執行機構8Lc，從而使桿8Le進行往復移動。關于通過該空氣使執行機構SLc驅動的結構，由于與執行機構7dl中的結構大致相同，因此省略了說明。
[0144]如圖15所示，桿8Le以從執行機構8Lc的紙面中的上下側面向Y軸方向突出的方式進行配置。因此，桿SLe具有多個(例如兩個)，通過執行機構SLc的驅動使桿SLe沿紙面的上下方向(Y軸方向)進行往復移動。
[0145]在桿8Le的前端，連接有爪部8Ld。例如在使容器3翻轉時，爪部8Ld對容器3的下方進行把持的同時使其翻轉。因此，爪部8Ld是根據容器3中的把持部位的形狀而構成的，具體而言是根據容器3的下方的部位的形狀而構成的。
[0146]具體而言，爪部SLd包括第一爪部件SLdl、第二爪部件8Ld2、第三爪部件8Ld3。第一爪部件SLdl形成為大致長方體狀，并被連接在桿SLe的前端。由圖15可知，第二爪部件8Ld2的一端被連接在第一爪部件SLdl上，而另一端在仰視觀察時呈延伸至超過中心線L的位置這樣的形狀，該中心線L穿過容器3的中心(換句話說是重心)3C并與Y軸方向平行。第三爪部件8Ld3例如由摩擦系數比較高的材料(例如彈性體(例如橡膠))制成，并被安裝在第二爪部件8Ld2的另一端上。
[0147]通過以上述方式構成機器人手8L，由此如圖15所示，能夠對容器3的下方進行把持。即、在一對爪部SLd之間、準確地說是在第三爪部件8Ld3之間配置了容器3的狀態下，對執行機構8Lc進行驅動，以使桿SLe的突出量縮短從而減小第三爪部件8Ld3彼此之間的分離距離。由此，機器人手8L能夠利用爪部SLd的第三爪部件8Ld3對容器3的下方進行把持。此外，在圖15中，用假想線示出了在把持容器3之前的狀態下的爪部8Ld。
[0148]另外，由于第三爪部件8Ld3由摩擦系數比較高的材料制成，所以能夠防止第三爪部件8Ld3相對于容器3進行打滑。
[0149]圖16表示利用機器人手8L、8R把持容器3的同時還使其翻轉的狀態，這是與圖13相同的機器人手8L、8R的不意側視圖。對比圖13與圖16可知:由于利用機器人手8R把持了容器3的上方，并利用機器人手8L把持了容器3的下方，所以能夠使容器3傾斜規定的角度(例如大約為100° )。由此，能夠使機器人10進行染料流入作業，該染料流入作業例如是使收容在容器3中的染料S流入到篩網版2的篩網2b的部分。
[0150]像這樣，機器人手SR的爪部SRd與機器人手8L的爪部8Ld，分別采用根據容器3中的把持部位的形狀而形成的相互不同的形狀。由此，利用機器人手8R和機器人手8L，能夠在可靠地把持容器3的同時使容器3翻轉。[0151]并且，如圖13所示，機器人手8L包括:對容器3的蓋部3b進行把持的蓋爪部SLf。圖17是表示在把持了容器3的蓋部3b狀態下的機器人手8L的示意側視圖，圖18是圖17所示的機器人手8L的示意左側視圖。
[0152]如圖17、圖18所示，蓋爪部8Lf包括第一蓋爪部件8Lfl、第二蓋爪部件8Lf2。第一蓋爪部件SLfl的一端被連接在爪部SLd的第二爪部件8Ld2上，而另一端朝向鉛直下方(Z軸的負方向)延伸。第二蓋爪部件8Lf2例如由摩擦系數比較高的材料(例如彈性體(例如橡膠))制成，并被安裝在第一蓋爪部件8Lf I的另一端上。
[0153]通過以上述方式構成機器人手8L，由此如圖18所示，能夠把持并抬起容器3的蓋部3b。S卩、使蓋爪部8Lf的第二蓋爪部件8Lf2進入空隙3b2中，在一對蓋爪部8Lf之間、準確地說是在第二蓋爪部件8Lf2之間配置有蓋把持部3bl。在該狀態下，對執行機構SLc進行驅動，以使桿SLe的突出量縮短從而減小第二蓋爪部件8Lf2彼此之間的分離距離。由此，機器人手8L能夠利用蓋爪部8Lf的第二蓋爪部件8Lf2對蓋部3b進行把持。此外，在圖18中，用假想線示出了在把持蓋部3b之前的狀態下的蓋爪部SLf。
[0154]另外，由于第二蓋爪部件8Lf2由摩擦系數比較高的材料制成，因此能夠防止第二蓋爪部件8Lf2相對于蓋部3b進行打滑。
[0155]另外，由于以上述方式構成了機器人手8L、8R，所以能夠利用一組機器人手8L、8R進行如下的多個作業:即，利用機器人手8R把持并輸送容器3，利用機器人手8L、8R把持容器3的同時還使其翻轉，以及利用機器人手8L把持并抬起容器3的蓋部3b等多個作業。由此，例如在蓋部3b的拆卸作業和容器3的輸送作業之間不需要更換機器人手，能夠有效地進行印花作業。
[0156]然后，對用于刮板4的機器人手9進行說明。圖19是機器人手9的示意側視圖，圖20是圖19所示的機器人手9的示意左側視圖。此外，在以下的說明中，雖然以安裝在左右的臂11、12上的機器人手9中的右臂12的機器人手9為例進行說明，但由于左右的機器人手9大致是左右對稱的，因此以下的說明也適用于左臂11的機器人手9。
[0157]機器人手9包括機器人手側安裝部9a、基部件％、執行機構9c和爪部9d。機器人手側安裝部9a采用與上述機器人手7的機器人手側安裝部7a等大致相同的結構。即、在機器人手側安裝部9a上，形成有能夠插入臂側安裝部15的插入孔9al，并且在插入孔9al的內周面上形成有凹部9a2，該凹部9a2能夠與臂側安裝部15的凸部15a嵌合。由于以上述方式構成了機器人手側安裝部9a，所以能夠容易地進行機器人手9的更換。
[0158]基部件9b形成為大致平板狀，并被設置在機器人手側安裝部9a中的與安裝有臂側安裝部15的面相反一側的面上。執行機構9c被連接在基部件9b的下表面。執行機構9c例如是氣缸，通過來自右臂12的空氣供給來驅動執行機構9c，從而使未圖示的桿進行往復移動。關于通過該空氣使執行機構9c驅動的結構，由于與執行機構7dl等中的結構大致相同，因此省略了說明。
[0159]雖然省略了圖示，但與執行機構8Rc相同，執行機構9c的桿沿圖20中的紙面的左右方向(Y軸方向)進行往復移動，在其桿上連接有爪部9d。爪部9d形成為長方體狀，利用與執行機構9c連接一側的端部的相反一側的端部(圖19、20中的下端部)，能夠把持刮板4的刮板把持部4b。
[0160]通過以上述方式構成機器人手9，由此如圖20所示，能夠把持刮板4。S卩、在一對爪部9d之間配置了刮板4的狀態下，對執行機構9c進行驅動，以使爪部9d彼此之間的分離距離縮短。由此，機器人手9能夠把持刮板4的刮板把持部4b。此外，在圖20中，用假想線示出了在把持刮板4之前的狀態下的爪部9d。
[0161]并且，機器人手9除了刮板4之外，例如還能夠把持并抬起真空泵5。圖21表示在把持了真空泵5狀態下的機器人手9，這是與圖20相同的示意左側視圖。
[0162]如圖21所示，機器人手9能夠把持真空泵5的真空泵把持部5d并抬起真空泵5。此外，由于在把持真空泵5時的機器人手9的動作，與把持刮板4時的動作相同，因此省略了說明。
[0163]由此，例如能夠利用機器人手9把持真空泵5的同時、將真空泵5輸送到篩網版2上，并能夠利用機器人手9把持真空泵把持部5d的同時、將真空泵5輸送到篩網版2上，通過真空泵5能夠吸入并去除篩網版2上的剩余染料。
[0164]另外，由于以上述方式構成了機器人手9，所以能夠利用機器人手9進行如下的多個作業:即輸送刮板4并進行擠壓、然后吸入篩網版2上的剩余染料等多個作業。由此，當從擠壓作業過渡到吸入并去除篩網版2上的剩余染料的作業時，不需要更換機器人手，就能夠有效地進行印花作業。
[0165]之后返回到圖1?圖4，對機器人手載臺70進行說明。機器人手載臺70是用于放置上述各機器人手7、8L、8R、9的平臺。如圖1、圖4所示，機器人手載臺70被設置在作業空間6內，具體而言，將機器人手載臺70設置成與印花作業臺20相鄰。此外，在圖1?圖4中，為了容易觀察附圖，而省略了各機器人手7、8L、8R、9的圖示。
[0166]圖22是機器人手載臺70的示意側視圖，圖23是圖22所示的機器人手載臺70的不意左側視圖。此外，在圖23中，為了容易觀察附圖，也省略了各機器人手7、8L、8R、9的圖
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[0167]如圖22、圖23所示，機器人手載臺70包括臺部72、背板部73和機器人手載置部74。臺部72由多根(例如四根)腳72a、以及被腳72a支承的頂板72b構成，并形成為大致長方體。
[0168]背板部73位于頂板72b的上表面，并從頂板72b的短邊方向的一端側72bl朝向鉛直上方、換句話說朝向Z軸的正方向進行延伸設置。機器人手載置部74例如包括多個(例如十二個)L型角部，L型角部以從背板部73朝向水平方向(例如Y軸的負方向)突出的方式與背板部73連接。
[0169]如圖22所示，機器人手載置部74的結構為，利用多個(例如兩個)L型角部支承一個機器人手。另外，將機器人手載置部74配置成，在背板部73中的相互之間的Z軸方向的高度根據所載置的機器人手而不同。以下，將背板部73中的配置在上段側的機器人手載置部74稱為“上段機器人手載置部74a”，將配置在比上段機器人手載置部74a更靠下方的機器人手載置部74稱為“中段機器人手載置部74b”，將配置在比中段機器人手載置部74b更靠下方的機器人手載置部74稱為“下段機器人手載置部74c”。
[0170]上段機器人手載置部74a在圖22中被配置在背板部73的左右端附近，并且載置有機器人手8L、8R。下段機器人手載置部74c在圖22中被配置在背板部73的中央附近，并且載置有機器人手9。中段機器人手載置部74b在X軸方向上被配置在上段機器人手載置部74a和下段機器人手載置部74c之間，并且載置有機器人手7。[0171]像這樣，使各機器人手載置部74a、74b、74c在X軸方向上錯開。詳細地說，在機器人手載置部74a、74b、74c分別載置了對應的機器人手7、8L、8R、9的狀態下，以至少各機器人手7、8L、8R、9的機器人手側安裝部7a、8La、8Ra、9a在X軸方向上相互不重合的方式，使機器人手載置部74a、74b、74c錯開。
[0172]由此，即使在應安裝的機器人手是任意的機器人手的情況下，左右的臂11、12相對于應安裝的機器人手也能夠從機器人手載臺70的上方進入，并能夠容易地進行機器人手的安裝。
[0173]另外,在機器人手載置部74a、74b、74c分別載置了對應的機器人手7、8L、8R、9的狀態下，各機器人手7、8L、8R、9的除了機器人手側安裝部7a、8La、8Ra、9a之外的部分都在X軸方向上重合。由此，能夠使機器人手載臺70的X軸方向上的設置空間變小。
[0174]另外，即使在各機器人手7、8L、8R、9在X軸方向上發生了局部重合的情況下，如果以使安裝了機器人手之后的臂11、12向Y軸的負方向移動規定距離、然后遠離機器人手載臺70的方式進行控制，則臂11、12就不會干擾其他的機器人手。
[0175]此外，在機器人手載臺70上，放置機器人手的位置、順序等只是示例，并不受其限定。
[0176]當返回圖1?圖4的說明時，染料容器計量臺80是用于測量容器3的重量的平臺。染料容器計量臺80被設置在作業空間6內，具體而言，將染料容器計量臺80設置成，與機器人手載臺70相鄰。
[0177]圖24是染料容器計量臺80的示意側視圖。如圖24所示,染料容器計量臺80包括臺部82和計量器83。臺部82由多根(例如四根)腳82a、以及被腳82a支承的頂板82b構成，并形成為大致長方體。計量器83被載置在臺部82的頂板82b的上表面。另外，在載置有容器3時，計量器83將表示該容器3的重量的信號輸出到控制部90。
[0178]此外，在上述染料容器計量臺80上，使用計量器83測量容器3的重量，例如對容器3內的染料的殘余量進行檢測，但染料的殘余量檢測并不局限于此。即、例如如圖24的假想線所示，可以利用傳感器安裝部84和光電傳感器85對容器3內的染料的殘余量進行檢測，該傳感器安裝部84從臺部82的頂板82b向鉛直上方突出設置；該光電傳感器85被安裝在傳感器安裝部84上。
[0179]具體而言，光電傳感器85包括:具有照射光F的投光部85a ；以及接受從投光部85a照射的光F的受光部85b。光電傳感器85可以將與受光部85b接受光F的受光狀態相關的信息、詳細地說是與表示容器3內的染料殘余量的受光狀態相關的信息發送到控制部90，控制部90基于該信息而推測殘余量。此外，在圖24中，用虛線表示了染料的液面。
[0180]然后，對控制部90進行說明。控制部90是控制機器人系統I的動作的裝置，例如是計算機。控制部90基于預先示教的示教數據來控制機器人系統I的動作，具體而言，例如控制機器人10的臂或機器人手的動作。
[0181]如圖2所示，機器人系統I還包括:對上述篩網版2的長孔2al或通孔2a2進行拍攝的攝像部(基準檢測部)91。攝像部91例如是CXD (電荷耦合器件(Charge CoupledDevice))照相機,并被設置在多個位置(例如兩個位置)上。
[0182]例如在機器人10輸送篩網版2時，攝像部91被配置在篩網版2的長孔2al或通孔2a2通過的位置的上方，具體而言，在圖2的側視圖中，攝像部91被設置在篩網設定臺30和印花作業臺20之間的上方、以及染料容器計量臺80的上方。在以下的說明中，將篩網設定臺30側的攝像部91稱為“第一攝像部91a”，將染料容器計量臺80側的攝像部91稱為“第二攝像部91b”。
[0183]在機器人10將篩網版2從篩網設定臺30輸送到印花作業臺20的作業中，當在篩網版2的行進方向上位于后端的長孔2al通過第一攝像部91a的正下方時，第一攝像部91a用于拍攝該長孔2al。
[0184]之后，機器人10向Y軸的正方向移動直到在篩網版2的行進方向上位于前端的通孔2a2到達第二攝像部91b的正下方，然后，第二攝像部91b對通過其正下方的通孔2a2進行拍攝。
[0185]第一攝像部91a、第二攝像部91b將所拍攝的長孔2al以及通孔2a2的圖像數據發送到控制部90。控制部90解析從第一攝像部91a、第二攝像部91b接收到的圖像數據，并檢測出當前的篩網版2的姿勢。控制部90對篩網版2的姿勢進行修正，以使檢測出的當前的篩網版2的姿勢成為規定的姿勢。
[0186]具體而言，例如，控制部90基于圖像數據，求出對長孔2al和通孔2a2進行連接的假想線。控制部90以使假想線與Y軸方向大致平行、且在X軸方向上與印花作業臺20的定位用的突起24a、24b大體一致的方式，對左右的臂11、12以及機器人手7的動作進行控制，并修正篩網版2的姿勢。
[0187]由此，控制部90能夠修正篩網版2的姿勢，并將篩網版2輸送到印花作業臺20的規定的位置上。在這里，規定的位置是指，例如將定位用的突起24a、24b可靠地嵌入篩網版2的長孔2al和通孔2a2的位置。
[0188]詳細地說，由于篩網版2的外框2a例如是對由鋁等構成的棱柱進行焊接而制成，因此根據每個產品，尺寸等的偏差較大。因而，例如在根據預先設定的示教數據來輸送篩網版2時，因所述產品偏差，可能會使篩網版2的長孔2al等不會與突起24a、24b嵌合，或者篩網版2的篩網2b與印花作業臺20的被印花物21不一致，從而無法在正確的位置上進行染色作業。
[0189]因此，在本實施方式的機器人系統I中，使設置在篩網版2上的長孔2al以及通孔2a2作為輸送作業中的成為基準的基準部發揮功能，使用第一攝像部91a、第二攝像部91b檢測出由機器人手7進行輸送的篩網版2的基準部。而且，基于檢測出的基準部即長孔2al以及通孔2a2，來修正篩網版2的姿勢，并將篩網版2輸送到印花作業臺20的規定的位置上。
[0190]由此，在之后的染色作業中，能夠相對于被印花物21將圖案等染在正確的位置上，并能夠使印花作業的質量提高。此外，在上述的說明中，雖然基準部采用了長孔2al以及通孔2a2，但并不受其限定，也可以采用例如十字形或四邊形等的標記等。
[0191]然后，針對通過機器人系統I進行的作業或動作的流程，參照圖25進行說明。圖25是表示在機器人系統I中進行的一系列的印花作業的作業順序的流程圖。此外，機器人系統I的作業順序，由作業者通過未圖示的模擬器向控制部90輸入示教數據，基于該控制部90的控制，執行圖25所示的各個作業。
[0192]如圖25所示，在機器人系統I中，首先，將用于篩網版2的機器人手7的機器人手安裝在左右的臂11、12上(步驟SI)。其次，機器人系統I進行如下的輸送作業:即利用機器人10的機器人手7對載置在篩網設定臺30上的篩網版2進行把持的同時，將其輸送到印花作業臺20 (步驟S2)。此外，在篩網設定臺30上，并在規定的位置上預先設置有篩網版2。
[0193]然后，機器人系統I利用第一攝像部91a、第二攝像部91b來拍攝輸送作業中的篩網版2的長孔2al以及通孔2a2，并修正篩網版2的姿勢(步驟S3)。而且，機器人10將姿勢修正后的篩網版2載置在印花作業臺20上、準確地說是載置在升降部23a、23b上(步驟S4)。此外，此時的升降部23a、23b處于上升位置，換言之，處于篩網版2的篩網2b不會與印花作業臺20的被印花物21接觸的位置。
[0194]之后，機器人系統I將左右的臂11、12的機器人手7更換為用于容器3的機器人手8L、8R (步驟S5)，并進行染料流入作業(步驟S6)。具體而言，機器人10利用機器人手8L卸下染料容器載臺50的容器3的蓋部3b并放置于規定的位置上，然后，利用機器人手8R對染料容器載臺50的容器3進行把持的同時，將其輸送到篩網版2上。此外，在將容器3輸送到篩網版2上之前，可以先將容器3輸送到染料容器計量臺80從而測量出容器3的重量。
[0195]然后，機器人10利用機器人手8L、8R對輸送到篩網版2上的容器3進行把持，并且如圖16所示，使容器3翻轉從而使染料流入到篩網版2上，即染料流入作業完成了。
[0196]之后，機器人10利用機器人手SR把持容器3，同時使其靠近真空泵載臺60的真空泵5的吸入口 5b，因此利用真空泵5，吸入并去除在染料流入作業中附著于容器3的外周面上的剩余染料(步驟S7)。此外，當步驟S7的作業結束時，機器人10使容器3返回到染料容器載臺50，并且放置在規定位置的蓋部3b也被機器人手8L放回到原處。
[0197]然后，機器人系統I將左右的臂11、12從用于容器3的機器人手8L、SR更換成用于刮板4的機器人手9 (步驟S8)，并進行擠壓作業(步驟S9)。具體而言，機器人10首先利用機器人手9從刮板架40取出刮板4，并將其輸送到篩網版2上。而且，機器人10使刮板4相對于篩網版2的篩網2b進行滑動，在染料流入作業中使流入的染料溶于整個篩網2b上。
[0198]之后，機器人系統I使載置了篩網版2的升降部23a、23b下降，從而使篩網版2的篩網2b與印花作業臺20的被印花物21接觸。而且，機器人10利用機器人手9把持刮板4，同時使其相對于篩網版2的篩網2b部分進行滑動，從而完成擠壓作業。由此，在被印花物21上，就染上了圖案等。
[0199]此外，在該擠壓作業中，刮板4相對于篩網2b的壓緊力或角度等，由作業者通過未圖示的輸入裝置(例如觸控面板等)預先輸入期望值，表示該期望值的數據被存儲在控制部90中。因此，控制部90通過基于所存儲的數據來控制左右的臂11、12以及機器人手9的動作，由此能夠可靠地使刮板4的壓緊力等變成期望值。
[0200]并且，在控制部90中，只要按照篩網版2的種類將刮板4的壓緊力等存儲為期望值，就能夠通過適用于各個篩網版2的壓緊力等來控制刮板4的動作，能夠使被印花物21的質量提聞。
[0201]另外，由于作業者僅操作輸入裝置，能夠變更刮板4的壓緊力或角度等，所以能夠迅速且容易地進行刮板4的壓緊力等的調整作業。
[0202]當繼續說明圖25時，然后，機器人10使刮板4返回到刮板架40，之后利用機器人手9抬起真空泵載臺60的真空泵5，并從真空泵載臺60卸下真空泵5。而且，機器人10利用機器人手9把持了真空泵把持部5d，同時將真空泵5輸送到篩網版2上，利用真空泵5吸入并去除篩網版2上的剩余染料(步驟S10)。此外，當步驟SlO的作業結束時，機器人10將真空泵5返回到真空泵載臺60。
[0203]然后，機器人系統I將左右的臂11、12從用于刮板4的機器人手9更換成用于篩網版2的機器人手7 (步驟S11)。而且，機器人10進行如下的輸送作業:對放置于印花作業臺20上的篩網版2進行把持，之后將篩網版2輸送到篩網設定臺30 (步驟S12)。至此，一系列的印花作業就結束了。
[0204]像這樣，在機器人系統I中，能夠僅利用機器人10進行印花作業。另外，由于通過機器人10進行印花作業，所以在染色后的被印花物21中難以產生質量上的偏差。
[0205]如上所述，根據本實施方式的機器人系統1，通過在左右的臂11、12中按照工件的種類更換機器人手，使安裝有機器人手的左右的臂11、12協作從而進行與工件的種類相對應的作業，由此，使機器人10進行規定的作業。因此，即使在工件的種類有很多、而且機器人10的作業根據工件的種類也有很多的情況下，也能夠使機器人10進行該作業。
[0206]此外，在上述實施方式中，當更換機器人手時，雖然更換了左右的臂11、12這雙方的機器人手，但并不局限于此，例如，也可以僅更換左右的臂11、12中的一條臂的機器人手。
[0207]另外，在上述說明中，作為機器人10進行的規定的作業，以印花作業為例進行了說明，但并不局限于此，只要是根據工件的種類進行不同的作業，就可以是其他的作業。
[0208]另外，在上述說明中，作為末端執行器，以機器人手為例進行了說明，但并不局限于此，例如，也可以是吸引并輸送工件的吸附部等其他的末端執行器。
[0209]在上述說明中，雖然執行機構7dl、8Rc、8Lc、9c采用了氣缸，但這只是示例，例如執行機構也可以是與所安裝的臂進行電連接、并驅動該臂的電機等其他的驅動裝置。
[0210]另外，雖然用7軸結構的機器人說明了機器人10，但并不局限于所述結構，也可以使用除了 7軸結構以外的機器人，例如6軸或8軸結構的機器人。
[0211]對于本領域技術人員來說，能夠容易地得出進一步的效果或變形例。因而，本發明的更寬范圍的方式，并不局限于以上所述的特定的詳細內容以及代表性的實施方式。因此，只要不脫離由權利要求書及其等同的內容進行定義的總的發明的概括性的思想或范圍，就能夠進行各種變更。
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,包括: 機器人，其被設置在作業空間的天花板面上，并具有多條臂； 末端執行器，其分別以能夠裝卸的方式安裝在所述多條臂上； 控制部，其通過在所述多條臂中的至少一條臂上按照工件的種類更換所述末端執行器，使安裝有所述末端執行器的所述多條臂協作從而進行與所述工件的種類相對應的作業，由此使所述機器人執行規定的作業。
2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述末端執行器是機器人手， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:利用多個所述機器人手在把持所述工件的不同部位的同時使所述工件翻轉。
3.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述多條臂是兩條， 安裝在所述兩條臂上的所述機器人手分別包括:根據所述工件中的把持部位的形狀而形成的、且形狀相互不 同的爪部。
4.如權利要求2或3所述的機器人系統，其特征在于， 所述規定的作業是印花作業，所述工件是收容有印花用染料的容器， 并且通過所述控制部進行如下的染料流入作業:在利用所述機器人手把持所述容器的同時將其輸送到篩網版的上方之后，利用多個所述機器人手把持所述容器的同時使其翻轉，并使收容在所述容器中的所述染料流入到所述篩網版。
5.如權利要求4所述的機器人系統，其特征在于， 所述機器人系統包括吸入部，所述吸入部被設置在所述作業空間內，并能夠吸入所述染料， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:在進行所述染料流入作業之后，利用所述機器人手把持所述容器的同時將其輸送到所述吸入部，利用所述吸入部，吸入并去除在所述染料流入作業時附著于所述容器的外周面上的剩余染料。
6.如權利要求5所述的機器人系統，其特征在于， 所述吸入部包括:能夠由所述機器人手進行把持的把持部， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:在利用所述機器人手把持所述把持部的同時，將所述吸入部輸送到所述篩網版上，利用所述吸入部吸入并去除所述篩網版上的剩余染料。
7.如權利要求1至6中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 所述末端執行器是機器人手， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:在利用多個所述機器人手把持所述工件的不同部位的同時輸送所述工件， 并且所述工件的重心位于在所述工件中的由多個所述機器人手進行把持的部位之間。
8.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于， 所述規定的作業是印花作業，所述工件是篩網版， 并且通過所述控制部進行如下的輸送作業:在利用多個所述機器人手把持所述篩網版的同時輸送所述篩網版。
9.如權利要求8所述的機器人系統，其特征在于， 所述機器人系統包括基準部和基準檢測部，所述基準部被設置在所述篩網版的規定位置上，并作為所述輸送作業中的基準；所述基準檢測部用于檢測由所述機器人手輸送的所述篩網版的所述基準部， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:基于由所述基準檢測部檢測出的所述基準部，來修正所述篩網版的姿勢，并將所述篩網版輸送到進行染色作業的印花作業臺的規定位置上。
10.如權利要求1至9中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 所述末端執行器是機器人手， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述機器人手的動作:在利用多個所述機器人手把持所述工件的同時，使所述工件相對于作業對象物進行滑動。
11.如權利要求10所述的機器人系統，其特征在于， 所述規定的作業是印花作業，所述工件是刮板，所述作業對象物是篩網版， 并且所述控制部在利用多個所述機器人手把持所述刮板的同時，使所述刮板相對于所述篩網版進行滑動，從而進行擠壓作業。
12.如權利要求1至11中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 所述機器人系統包括:使所述機器人在所述天花板面上滑動的滑動機構。
【文檔編號】B25J9/16GK104029202SQ201310739281
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2013年12月26日 優先權日:2013年3月5日
【發明者】古澤文明, 秋富健児, 立花健一 申請人:株式會社安川電機