機器人系統及機器人的操作方法
【專利摘要】本發明提供機器人系統及機器人的操作方法，即使在移動臺車不能檢測自身位置的情況下，也能與移動臺車的移動同步，使機器人進行操作。機器人系統（100）具有：機器人（1a及1b），對放置于在預定的車道（3）上移動的移動臺車（201）上的工件（200）進行預定的操作；同步移動體（2a及2b），與移動臺車（201）的移動同步并沿著預定的車道（3）移動，并包括檢測移動臺車（201）在預定的車道（3）上的位置的編碼器（22a及22b）；以及PLC（16），基于所檢測出的移動臺車（201）在預定的車道（3）上的位置，與移動臺車（201）的移動同步，使機器人對放置于移動臺車上的工件（200）進行預定的操作。
【專利說明】機器人系統及機器人的操作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人系統及機器人的操作方法。
【背景技術】
[0002]以往，已知一種機器人系統，其具有向在輸送機上移動的容納容器中容納物品的機器人(例如，參照專利文獻I)。在該機器人系統中，在輸送機上設置編碼器，由編碼器檢測的輸送機的移動量(容納容器的位置)從輸送機輸入到機器人控制裝置。而且，基于所輸入的輸送機的移動量，與輸送機(容納容器)的移動同步，利用機器人將物品容納于容納容器中。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2010 - 280010號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的問題
[0007]在上述專利文獻I所述的機器人系統中，基于由運輸物品(工件)的輸送機自身檢測的移動量，使機器人與輸送機(容納容器)的移動同步地進行動作，另外，在不能檢測自身的移動量(位置)的移動臺車等上放置工件的情況下，存在難以與移動臺車的移動同步地使機器人動作的問題。
[0008]本發明是為了解決如上所述的問題而做出的，本發明的一個目的是提供如下機器人系統及機器人的操作方法:即使在移動臺車不能檢測自身位置的情況下，也能與移動臺車的移動同步，使機器人進行操作。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]為了實現上述目的，第一方案的機器人系統具有:機器人，對放置于在預定的車道上移動的移動臺車上的工件進行預定的操作；同步移動體，與移動臺車的移動同步并沿著預定的車道移動，并且包括檢測移動臺車在預定的車道上的位置的位置檢測部；以及控制器，基于所檢測出的移動臺車在預定的車道上的位置，與移動臺車的移動同步，使機器人對放置于移動臺車上的工件進行預定的操作。
[0011]在該第一方案的機器人系統中，如上所述，由于具有同步移動體，該同步移動體與移動臺車的移動同步并沿著預定的車道移動，并且包括檢測移動臺車在預定的車道上的位置的位置檢測部，從而利用同步移動體檢測移動臺車的位置，因此即使在移動臺車不能檢測自身位置的情況下，也能容易與移動臺車的移動同步，使機器人對放置于移動臺車上的工件進行預定的操作。
[0012]第二方案的機器人的操作方法包括以下步驟:與在預定的車道上移動的移動臺車的移動同步，并沿著預定的車道移動包括位置檢測部的同步移動體，檢測移動臺車在預定的車道上的位置；以及基于所檢測出的移動臺車在預定的車道上的位置，與移動臺車的移動同步，使機器人對放置于移動臺車上的工件進行預定的操作。
[0013]在該第二方案的機器人的操作方法中，如上所述，包括與在預定的車道上移動的移動臺車的移動同步，并沿著預定的車道移動包括位置檢測部的同步移動體，而且檢測移動臺車在預定的車道上的位置的步驟，從而利用同步移動體檢測移動臺車的位置，因此能夠提供如下機器人的操作方法:即使在移動臺車不能檢測自身位置的情況下，也能容易與移動臺車的移動同步，使機器人對放置于移動臺車上的工件進行預定的操作。
[0014]發明效果
[0015]通過如上所述構成，即使在移動臺車不能檢測自身位置的情況下，也能與移動臺車的移動同步，使機器人進行操作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]圖1是一個實施方式的機器人系統的立體圖。
[0017]圖2是從上方觀察一個實施方式的機器人系統的圖。
[0018]圖3是非自行進移動臺車的立體圖。
[0019]圖4是自行進移動臺車的立體圖。
[0020]圖5是一個實施方式的機器人系統的機器人的立體圖。
[0021]圖6是從上方觀察一個實施方式的機器人系統的同步移動體的圖。
[0022]圖7是一個實施方式的機器人系統的框圖。
[0023]圖8是從上方觀察牽引非自行進移動臺車的同步移動體的圖。
[0024]圖9是從上方觀察與自行進移動臺車同步地移動的同步移動體的圖。
[0025]圖10是用于說明一個實施方式的機器人系統的動作的流程圖。
[0026]圖11是表不利用一個實施方式的機器人系統的機器人取出工件的狀態的圖。
[0027]圖12是表示將利用一個實施方式的機器人系統的機器人取出的工件放置于放置臺的狀態的圖。
[0028]圖13是從上方觀察實施方式的變形例的同步移動體的圖。
[0029]附圖標記說明
[0030]IaUb 一機器人，2a、2b、2c —同步移動體(第一同步移動體、第二同步移動體)，3 —車道，16 — PLC (控制器)，21a、21b —馬達，22a、22b —編碼器(位置檢測部)，23a、23b、23c —突出體(同步部件)，24&、2413、240 —抵接部，25a、25b —距離測定部，100 —機器人系統，200 —工件，201、222 —移動臺車，201a —非自行進移動臺車(移動臺車)，201b —自行進移動臺車(移動臺車)。
【具體實施方式】
[0031 ] 以下，基于附圖對本實施方式進行說明。
[0032]首先，參照圖1?圖9，對本實施方式的機器人系統100的結構進行說明。
[0033]如圖1及圖2所示，機器人系統100具有兩個機器人Ia及lb、兩個同步移動體2a及2b。此外，同步移動體2a及2b是“第一同步移動體”的一例，并且是“第二同步移動體”的一例。
[0034]兩個機器人Ia及Ib分別配置于放置工件200 (箱等)的移動臺車201的車道3(在俯視中，后述的兩個導向部6a及6b之間)的兩側。另外，在機器人Ia及Ib的后方配置有放置工件200的多個放置臺202。另外，在移動臺車201移動的車道3的箭頭Xl方向側(移動臺車201進入的入口側)附近，配置有用于攝影放置于移動臺車201上的工件200的放置狀態的攝相機203。另外，在移動臺車201移動的車道3的箭頭Xl方向側(移動臺車201進入的入口側)附近，設置有檢測移動臺車201已到達車道3上的預定位置的傳感器204。傳感器204例如由光傳感器構成，該光傳感器通過移動臺車201遮擋所照射的光，檢測出移動臺車201已到達車道3上的同步開始位置(使機器人Ia及Ib與移動臺車201的移動同步地開始操作的位置)。
[0035]另外，在移動臺車201的車道3的某一側(箭頭Y2方向側)，設有引導同步移動體2a的移動的兩個棒狀的導向部4a、以及與設置于同步移動體2a上的小齒輪(未圖示)配合的齒條5a。而且，同步移動體2a構成為能夠沿著移動臺車201的車道3而在導向部4a及齒條5a上移動。另外，在移動臺車201的車道3的另一側(箭頭Yl方向側)，設有引導同步移動體2b的移動的兩個棒狀的導向部4b、以及與設置于同步移動體2b上的小齒輪(未圖示)配合的齒條5b。而且，同步移動體2b能夠沿著移動臺車201的車道3在導向部4b及齒條5b上移動。另外，在移動臺車201的車道3的兩側，設有引導移動臺車201的移動的板狀的兩個導向部6a及6b。
[0036]如圖3及圖4所示，移動臺車201包括放置工件200的臺部211、沿垂直方向延伸的兩個壁部212、以及車輪213。在此，在本實施方式中，移動臺車201包括不能自行進的非自行進移動臺車201a (參照圖3)和能夠自行進的自行進移動臺車201b (參照圖4)。如圖4所示，自行進移動臺車201b是通過在非自行進移動臺車201a上安裝牽引部205而構成為能夠自行進，該牽引部205能夠在預定路徑上自行進。此外，非自行進移動臺車201a及自行進移動臺車201b為“移動臺車”的一例。
[0037]另外，如圖5所示，機器人Ia包括機器人主體11和機器人手12，機器人手12用于把持安裝于機器人主體11的前端上的工件200。另外，機器人主體11具有基臺13及機器人臂14。
[0038]基臺13固定于設置面上。本實施方式的機器人臂14具有6個自由度。機器人臂14具有多個臂結構體，臂結構體14a以繞垂直于設置面的旋轉軸Al可旋轉的方式與基臺13連接。臂結構體14b以繞垂直于旋轉軸Al的旋轉軸A2可旋轉的方式與臂結構體14a連接。臂結構體14c以繞平行于旋轉軸A2的旋轉軸A3可旋轉的方式與臂結構體14b連接。臂結構體14d以繞垂直于旋轉軸A3的旋轉軸A4可旋轉的方式與臂結構體14c連接。臂結構體14e以繞垂直于旋轉軸A4的旋轉軸A5可旋轉的方式與臂結構體14d連接。臂結構體14f以繞垂直于旋轉軸A5的旋轉軸A6可旋轉的方式與臂結構體14e連接。此外，在此所稱的“平行”、“垂直”不一定要嚴密地定義，而是實質性就好。在各旋轉軸Al?A6上分別設置伺服馬達，各伺服馬達具有檢測各自的旋轉位置的編碼器。各伺服馬達與機器人控制器15a (參照圖7)連接，各伺服馬達基于機器人控制器15a的指令而進行動作。此外，機器人臂14的可動關節(即自由度)不限于6個自由度，還可以使用適當的自由度的機器人臂而構成。
[0039]機器人手12安裝于機器人臂14的前端。另外，在機器人手12上設有用于把持工件200的把持部12a及12b。在俯視中，把持部12a及12b設置于相對于機器人手12的中心(機器人手12的與臂結構體14f連接的部分)相互相反的方向上。
[0040]此外，機器人Ib的結構與機器人Ia相同。
[0041]另外，如圖6所示，同步移動體2a包括馬達21a和編碼器22a。在此，在本實施方式中，同步移動體2a除了包括馬達21a及編碼器22a之外，還包括用于相對于移動臺車201采取同步的突出體23a。在本實施方式中，突出體23a具有長方體形狀。另外，突出體23a可突出到移動臺車201的車道3上方(參照圖8及圖9)，并且可容納于移動臺車201的內部(參照圖8及圖9的同步移動體2b)。另外，突出體23a在相對于移動臺車201采取同步時突出，并且結束相對于移動臺車201的同步之后(如后所述，等待下一個移動臺車201期間)，容納于移動臺車201的內部。此外，編碼器22a及突出體23a分別為“位置檢測部”以及“同步部件”的一例。
[0042]另外，在本實施方式中，在突出體23a的移動臺車201的移動方向的某一側(箭頭X2方向側)設有與移動臺車201抵接的抵接部24a，并且在另一側(箭頭Xl方向側)設有用于測定與移動臺車201的距離的距離測定部25a。此外，抵接部24a是突出體23a的箭頭X2方向側的平面狀的側面。另外，距離測定部25a例如由距離傳感器構成，該距離傳感器通過將激光照射到移動臺車201上，從而測定距離測定部25a (同步移動體2a)與移動臺車201的距離。
[0043]另外，在本實施方式中，基于馬達21a的旋轉位置，利用編碼器22a檢測移動臺車201在移動臺車201的車道3上的位置。具體而言，基于馬達21a的旋轉位置，利用編碼器22a檢測同步移動體2a在導向部4a (齒條5a)上的位置。而且，編碼器22a的檢測信號被輸入到PLC (Programmable Logic Controller:可編程邏輯控制器)16 (參照圖7),同步移動體2a的位置利用PLC16而被識別為移動臺車201在車道3上的位置。
[0044]另外，同步移動體2b包括馬達21b、編碼器22b、突出體23b、抵接部24b、以及距離測定部25b。此外，同步移動體2b的結構與同步移動體2a的結構相同。另外，編碼器22b及突出體23b分別為“位置檢測部”以及“同步部件”的一例。
[0045]另外，在本實施方式中，如圖8及圖9所示，當同步移動體2a (同步移動體2b)與移動臺車201的移動同步并沿著移動臺車201的車道3而移動時，同步移動體2b (同步移動體2a)在下一個移動臺車201進入移動臺車201的車道3中的一側(箭頭Xl方向側)進行等待。另外，在同步移動體2a (同步移動體2b)結束相對于移動臺車201的移動的同步之后(利用機器人Ia及Ib的工件200的取出(卸下)結束之后)，同步移動體2a (同步移動體2b)向下一個移動臺車201進入移動臺車201的車道3中的一側(箭頭Xl方向側)移動。
[0046]另外，如圖7所示，在機器人la (Ib)上連接有機器人控制器15a (15b)及PLC16。另外，在PLC16上連接有同步移動體2a (同步移動體2b)的編碼器22a (22b)。另外，在PLC16上連接有用于攝影放置于移動臺車201上的工件200的放置狀態的攝相機203 (參照圖1)。此外，PLC16為“控制器”的一例。
[0047]在此，在本實施方式中，PLC16基于所檢測出的移動臺車201在車道3上的位置，與移動臺車201的移動同步，使機器人Ia及Ib從移動臺車201取出放置于移動臺車201上的工件200。具體而言，PLC16與處于移動狀態的移動臺車201的移動同步，利用機器人Ia及Ib取出放置于移動臺車201上的多個工件200。
[0048]另外，在本實施方式中，如圖8及圖9所示，PLC16利用同步移動體2a (2b)的突出體23a (23b)，使同步移動體2a (2b)與移動臺車201的移動同步并沿著移動臺車201的車道而移動。具體而言，如圖8所示，在移動臺車201為不能自行進的非自行進移動臺車201a的情況下，PLC16通過使突出體23a (23b)的抵接部24a (24b)從箭頭Xl方向側與非自行進移動臺車201a (壁部212的內側面)抵接的狀態下，使同步移動體2a (2b)移動，從而使同步移動體2a (2b)與非自行進移動臺車201a的移動同步并沿著車道3移動。
[0049]另外，如圖9所示，在移動臺車201為可自行進的自行進移動臺車201b的情況下，PLC16基于由距離測定部25a (25b)測定的與自行進移動臺車201b的距離，在保持自行進移動臺車201b與突出體23a (23b)的距離固定的狀態下使同步移動體2a (2b)移動，從而使同步移動體2a (2b)與自行進移動臺車201b的移動同步并沿著車道3移動。
[0050]另外，如圖2所示，同步移動體2a及2b (機器人Ia及lb)進行同步的區域是配置機器人系統100 (機器人Ia及lb、同步移動體2a及2b)的區域101內。另外，機器人Ia及Ib具有相對于放置于在區域101內移動的移動臺車201上的工件200，能夠進行取出操作的可動范圍。
[0051]以下，參照圖8?圖12，對本實施方式的機器人系統100的動作(PLC16的控制動作)進行說明。此外，在初始狀態下，同步移動體2a及2b在區域101的移動臺車201進入的一側(箭頭Xl方向側)進行等待。
[0052]首先，如圖10所示，在步驟SI中，判斷移動臺車201是否已進入到區域101 (參照圖2)內。在步驟SI中，在判斷出移動臺車201已進入到區域101內的情況下，進入到步驟S2。此外，移動臺車201是否已進入到區域101內的信息，從機器人系統100的外部被輸入到PLC16 (或者，在機器人系統100上設置檢測部，檢測移動臺車201的進入)。然后，在步驟S2中，判斷已進入到區域101內的移動臺車201是否為自行進移動臺車201b。此外，移動臺車201是否為自行進移動臺車201b或者非自行進移動臺車201a的信息，從機器人系統100的外部提供給PLC16。在步驟S2中，在判斷出移動臺車201不是自行進移動臺車201b (是非自行進移動臺車201a)的情況下，進入到步驟S3，并且識別為牽引同步模式(利用同步移動體2a及2b牽引非自行進移動臺車201a的模式)。然后，進入到步驟S4。
[0053]而且，在步驟S4中，如圖8所示，同步移動體2a的突出體23a突出到移動臺車201的車道3上方。而且，同步移動體2a向箭頭X2方向移動，并且同步移動體2a的突出體23a(抵接部24a)與非自行進移動臺車201a的壁部212的內表面側抵接，從而在步驟S5中，開始進行非自行進移動臺車201a的牽引。
[0054]然后，在步驟S6中，判斷非自行進移動臺車201a是否已到達同步開始位置。具體而言，通過非自行進移動臺車201a遮擋傳感器204 (參照圖1及圖2)照射的光，判斷非自行進移動臺車201a是否已到達車道3上的同步開始位置。然后，在步驟S6中，在判斷出非自行進移動臺車201a已到達車道3上的同步開始位置的情況下，在步驟S7中，如圖11所示，與非自行進移動臺車201a的移動同步，利用機器人Ia及Ib取出放置于非自行進移動臺車201a上的工件200。此外，在非自行進移動臺車20Ia進入到區域101內時，基于利用攝像機203預先攝影的放置了工件200的狀態的非自行進移動臺車201a的圖像，由機器人Ia及Ib取出工件200。之后，如圖12所示，所取出的工件200利用機器人Ia及Ib放置于放置臺202上。
[0055]然后，放置于非自行進移動臺車201a上的工件200全部被取出之后，在步驟S8中，結束同步移動體2a相對于非自行進移動臺車201a的同步(機器人Ia及Ib相對于工件200的操作)。此外，機器人Ia及Ib相對于工件200的操作(工件200的取出)，是在非自行進移動臺車201a走出區域101之前結束。另外，同步移動體2a牽引非自行進移動臺車201a，直至非自行進移動臺車201a走出區域101為止(或者，直至非自行進移動臺車201a的一部分走出區域101為止)。之后，同步移動體2a移動到區域101的入口側(箭頭Xl方向側)并進行等待。
[0056]另外，在步驟S2中，在判斷出移動臺車201為自行進移動臺車201b的情況下，進入到步驟S9，并且識別為距離同步模式(保持自行進移動臺車201b與同步移動體2a及2b的距離固定的模式)。然后，進入到步驟S10。
[0057]而且，在步驟SlO中，如圖9所示，自行進移動臺車201b向箭頭X2方向側移動，在自行進移動臺車201b的前方側(箭頭X2方向)，同步移動體2a的突出體23a突出到自行進移動臺車201b的車道3上方。然后，在步驟Sll中，通過從距離測定部25a向自行進移動臺車201b照射激光，從而測定至自行進移動臺車201b的距離。之后，在步驟S12中，判斷至自行進移動臺車201b的距離是否已達到預定的距離d (自行進移動臺車201b是否向突出體23a靠近至預定的距離d)。
[0058]然后，在步驟S12中，在判斷出至自行進移動臺車201b的距離已達到預定的距離d的情況下，在步驟S13中，如圖11所示，與自行進移動臺車201b的移動同步，利用機器人Ia及Ib取出放置于自行進移動臺車201b上的工件200。此外，在自行進移動臺車201b進入到區域101內時，基于利用攝像機203預先攝影的放置了工件200的狀態的自行進移動臺車201b的圖像，由機器人Ia及Ib取出工件200。之后，在圖12所示，所取出的工件200利用機器人Ia及Ib放置于放置臺202上。另外，同步開始后，在步驟S14中，也測定至自行進移動臺車201b的距離，并且同步移動體2a進行移動，使得至自行進移動臺車201b的距離保持固定的距離d。
[0059]然后，在放置于自行進移動臺車201b上的工件200全部被取出之后，在步驟S15中，結束同步移動體2a相對于自行進移動臺車201b的同步(機器人Ia及Ib相對于工件200的操作)。之后，同步移動體2a移動到區域101的入口側(箭頭Xl方向側)并進行等待。
[0060]此外，在下一個移動臺車201進入到移動臺車201的車道3 (區域101)的情況下，利用另一方的同步移動體2b進行相對于移動臺車201的同步。即，交替進行同步移動體2a及2b相對于移動臺車201的同步。
[0061]在本實施方式中，如上所述，由于具有同步移動體2a (2b)，該同步移動體2a (2b)與移動臺車201的移動同步并沿著預定的車道3 (移動臺車201移動的車道3)而移動，并且包括檢測移動臺車201在預定的車道3上的位置的編碼器22a (22b)，從而，即使在移動臺車201不能檢測自身位置的情況下，也能夠利用同步移動體2a(2b)檢測移動臺車201的位置，因此容易與移動臺車201的移動同步，使機器人Ia及Ib相對于放置于移動臺車201上的工件200進行預定的操作(工件200的取出)。
[0062]另外,在本實施方式中，如上所述，同步移動體2a (2b)除了包括編碼器22a (22b)之外，還包括用于相對于移動臺車201采取同步的突出體23a( 23b )，使用突出體23a( 23b )，以使同步移動體2a (2b)與移動臺車201的移動同步并沿著預定的車道3移動的方式構成PLC16。由此，利用突出體23a (23b)，能夠容易使同步移動體2a (2b)與移動臺車201的移動同步而移動。另外，在不使同步移動體2a (2b)與移動臺車201的移動同步的情況下，通過將突出體23a (23b)容納于同步移動體2a (2b)的內部，能夠抑制同步移動體2a (2b)與移動臺車201接觸。
[0063]另外，在本實施方式中，如上所述，以如下方式構成PLC16:通過在使突出體23a(23b)與非自行進移動臺車201a抵接的狀態下，使同步移動體2a (2b)移動，從而使同步移動體2a (2b)與非自行進移動臺車201a的移動同步并沿著預定的車道3移動。由此，能夠容易利用同步移動體2a (2b)使非自行進移動臺車201a移動。
[0064]另外，在本實施方式中，如上所述，距離測定部25a (25b)設置于突出體23a (23b)上，并且以如下方式構成PLC16:通過在基于由距離測定部25a (25b)測定的與自行進移動臺車201b的距離、保持自行進移動臺車201b與突出體23a (23b)的距離固定的狀態下，使同步移動體2a (2b)移動，從而使同步移動體2a (2b)與自行進移動臺車201b的移動同步并沿著預定的車道3移動。一般而言，自行進移動臺車20 Ib在與某些物體碰撞時自動停止。該情況下，由于通過在保持自行進移動臺車201b與突出體23a (23b)的距離固定的非接觸狀態下使同步移動體2a (2b)移動，自行進移動臺車201b與突出體23a (23b)不接觸，因此不必使自行進移動臺車20Ib停止，就能夠容易使同步移動體2a (2b )與自行進移動臺車201b的移動同步而移動。
[0065]另外，在本實施方式中，如上所述，在突出體23a (23b)的移動臺車201的移動方向的某一側，設有與移動臺車201抵接的抵接部24a (24b)，并且在另一側設有用于測定與移動臺車201的距離的距離測定部25a (25b)。由此，能夠使抵接部24a (24b)從移動臺車201的后方側與移動臺車201抵接并牽引移動臺車201，并且能夠從移動臺車201的前方側利用距離測定部25a (25b)測定與移動臺車201的距離。另外，通過在突出體23a (23b)的某一側設置抵接部24a (24b)，并且在另一側設置距離測定部25a (25b) (B卩、在一個突出體23a (23b)上設置抵接部24a (24b)及距離測定部25a (25b))，從而與將抵接部24a(24b)和距離測定部25a (25b)設置于不同的突出體的情況不同，能夠簡化結構。
[0066]另外，在本實施方式中，如上所述，在同步移動體2a (同步移動體2b)與移動臺車201的移動同步并沿著預定的車道3移動時，使同步移動體2b (同步移動體2a)在下一個移動臺車201進入預定的車道3上的一側進行等待。由此，在相對于前一個移動臺車201的同步移動體2a (同步移動體2b)的同步結束之后，不必等待同步移動體2a (同步移動體2b)返回區域101的入口側的時間，同步移動體2b (同步移動體2a)就能夠相對于下一個移動臺車201同步，因此相應地能夠縮短生產節拍時間。
[0067]另外，在本實施方式中，如上所述，以如下方式構成PLC16:基于所檢測出的移動臺車201在預定的車道3上的位置，與移動臺車201的移動同步，使機器人la、lb從移動臺車201取出放置于移動臺車201上的工件200。由此，能夠容易與移動臺車201的移動同步，利用機器人la、Ib從移動臺車201取出工件200。
[0068]另外，在本實施方式中，如上所述，以如下方式構成PLC16:基于馬達21a (21b)的旋轉位置，利用編碼器22a (22b)檢測移動臺車201在預定的車道3上的位置。由此，能夠容易檢測同步移動體2a (2b)的位置，因此能夠容易檢測移動臺車201的位置。
[0069]此外，這次公開的實施方式應該理解為，在所有方面是示例性的而不是限制性的。本發明的范圍不是由上述的實施方式的說明來表示，而是由權利要求書來表示，并且包括與權利要求書等同的意思及范圍內的所有變更。
[0070]例如，在上述實施方式中，表示了利用機器人從移動臺車取出放置于移動臺車上的工件的例子，但例如也可以使機器人進行從移動臺車取出放置于移動臺車上的工件以外的操作(將工件放置于移動臺車上、熔斷工件等)。
[0071]另外，在上述實施方式中，表示了作為本發明的“控制器”使用PLC的例子，但“控制器”即控制系統的具體的結構可適當選擇。例如，作為本發明的“控制器”也可以使用機器人控制器，還可以使用PLC及機器人控制器、通用控制器中的任何一種或全部。
[0072]另外，在上述實施方式中，表示了通過使從同步移動體突出的突出體與非自行進移動臺車抵接，從而使同步移動體與非自行進移動臺車的移動同步的例子，但例如也可以根據使突出體抵接以外的結構(例如、使非自行進移動臺車利用電磁鐵的磁力而移動等)，使同步移動體與非自行進移動臺車的移動同步。
[0073]另外，在上述實施方式中，表示了與移動臺車抵接的抵接部及距離測定部設置于一個突出體上的例子，但例如還可以將與移動臺車抵接的抵接部及距離測定部設置于不同的突出體上。
[0074]另外，在上述實施方式中，表示了距離測定部設置于突出體上的例子，但例如還可以將距離測定部設置于突出體以外的部分上。
[0075]另外，在上述實施方式中，表示了與移動臺車抵接的抵接部由突出體的平面狀的側面構成的例子，但如圖13所示的變形例，移動臺車為在四角上設置柱部221的移動臺車222的情況下，還可以將同步移動體2c的突出體23c的與移動臺車222 (柱部221)抵接的抵接部24c形成為爪狀(在俯視中為V字的凹狀)。由此，能夠在穩定的狀態下牽引移動臺車222。此外，突出體23c為“同步部件”的一例。
[0076]另外，在上述實施方式中，表示了設置兩個同步移動體的例子，但還可以設置一個或三個以上的同步移動體。
[0077]另外，在上述實施方式中，表示了設置兩個機器人的例子，但還可以設置一個或三個以上的機器人。
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具有: 機器人，對放置于在預定的車道上移動的移動臺車上的工件進行預定的操作； 同步移動體，與所述移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動，并且包括檢測所述移動臺車在所述預定的車道上的位置的位置檢測部；以及 控制器，基于所檢測出的所述移動臺車在所述預定的車道上的位置，與所述移動臺車的移動同步，使所述機器人對放置于所述移動臺車上的所述工件進行所述預定的操作。
2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述同步移動體除了包括所述位置檢測部之外，還包括用于相對于所述移動臺車采取同步的同步部件， 所述控制器使用所述同步部件，使所述同步移動體與所述移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動。
3.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述移動臺車包括不能自行進的非自行進移動臺車， 所述控制器通過在使所述同步部件與所述非自行進移動臺車抵接的狀態下使所述同步移動體移動，從而使所述同步移動體與所述非自行進移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動。
4.如權利要求3所述的機器人系統，其特征在于， 所述同步部件包括能夠突出到所述預定的車道上方的突出體， 所述控制器通過使所述突出體與所述非自行進移動臺車抵接的狀態下使所述同步移動體移動，從而使所述同步移動體與所述非自行進移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動。
5.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于， 所述移動臺車包括能夠自行進的自行進移動臺車， 所述同步移動體還包括距離測定部，所述距離測定部測定所述距離測定部與所述自行進移動臺車的距離， 所述控制器通過基于由所述距離測定部測定的所述距離測定部與所述自行進移動臺車的距離，在保持所述自行進移動臺車與所述同步部件的距離固定的狀態下使所述同步移動體移動，從而使所述同步移動體與所述自行進移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動。
6.如權利要求5所述的機器人系統，其特征在于， 所述同步部件包括能夠突出到所述預定的車道上方的突出體， 所述距離測定部設置于所述突出體上， 所述控制器通過基于由所述距離測定部測定的所述距離測定部與所述自行進移動臺車的距離，在保持所述自行進移動臺車與所述突出體的距離固定的狀態下使所述同步移動體移動，從而使所述同步移動體與所述自行進移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動。
7.如權利要求2~6中任何一項所述的機器人系統,其特征在于， 所述同步部件包括能夠突出到所述預定的車道上方的突出體， 在所述突出體的所述移動臺車的移動方向的某一側，設有與所述移動臺車抵接的抵接部，并且在另一側設有距離測定部，所述距離測定部用于測定所述距離測定部與所述移動臺車的距離。
8.如權利要求1~6中任何一項所述的機器人系統,其特征在于， 設置有多個所述移動臺車， 所述同步移動體包括第一同步移動體和第二同步移動體， 當所述第一同步移動體與所述移動臺車的移動同步并沿著所述預定的車道移動時，所述第二同步移動體在下一個移動臺車進入所述預定的車道上的一側進行等待。
9.如權利要求1~6中任何一項所述的機器人系統,其特征在于， 所述控制器基于所檢測出的所述移動臺車在所述預定的車道上的位置，與所述移動臺車的移動同步，使所述機器人從所述移動臺車取出放置于所述移動臺車上的所述工件。
10.如權利要求1~6中任何一項所述的機器人系統,其特征在于， 所述同步移動體除了包括所述位置檢測部之外，還包括用于使所述同步移動體移動的馬達， 所述控制器基于所述馬達的旋轉位置，利用所述位置檢測部檢測所述移動臺車在所述預定的車道上的位置。
11.一種機器 人的操作方法，其特征在于，包括以下步驟: 與在預定的車道上移動的移動臺車的移動同步，并沿著所述預定的車道移動包括位置檢測部的同步移動體，檢測所述移動臺車在所述預定的車道上的位置；以及 基于所檢測出的所述移動臺車在所述預定的車道上的位置，與所述移動臺車的移動同步，使機器人對放置于所述移動臺車上的工件進行預定的操作。
【文檔編號】B25J13/08GK104044150SQ201310738755
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2013年12月26日 優先權日:2013年3月14日
【發明者】宮原潤, 塘敏廣, 今里康宏 申請人:株式會社安川電機