機器人系統及機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種機器人系統及機器人,即使在組裝不同尺寸的箱材時,也能夠抑制用戶的作業負擔增加。該機器人系統(100)具備:機器人,包括吸附箱材(8)的手部(2)以及安裝有手部(2)使手部(2)所吸附的箱材(8)沿X方向移動并進行箱材(8)組裝的機器人本體(1);第1折曲部件(4),被固定設置,通過使被機器人本體(1)移動的箱材(8)的內側搖蓋部(83a)及(83b)抵接,從而將內側搖蓋部(83a)及(83b)折彎,以構成底面或上面;及第2折曲部件(5),被固定設置,通過使被機器人本體(1)移動的箱材(8)的外側搖蓋部(84a)及(84b)抵接,從而將外側搖蓋部(84a)及(84b)折彎,以構成底面或上面。
【專利說明】機器人系統及機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人系統及機器人,尤其涉及進行箱材組裝的機器人系統及機器人。
【背景技術】
[0002]以往,已知有一種進行箱材組裝的紙箱成型機(例如參照專利文獻I)。在上述專利文獻I中,公開有一種紙箱成型機,其具備:內搖蓋折疊裝置,折疊箱材的成為底面的內搖蓋(內側搖蓋部);及外搖蓋折疊裝置,折疊箱材的配置在內搖蓋外側而成為底面的外搖蓋(外側搖蓋部)。可以認為該紙箱成型機構成為通過分別調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置,以對應于箱材的尺寸,從而可組裝不同尺寸的箱材。
[0003]專利文獻1:日本國特開平6-64072號公報
[0004]但是,由于上述專利文獻I中所記載的紙箱成型機構成為通過分別調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置,以對應于箱材的尺寸,從而可組裝不同尺寸的箱材,因此存在如下問題,即需要用戶按箱材的尺寸調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置,因而用戶的作業負擔增加。
【發明內容】
[0005]本發明是為了解決如上課題而進行的,本發明的一個目的在于提供一種機器人系統及機器人,即使在組裝不同尺寸的箱材時,也能夠抑制用戶的作業負擔增加。
[0006]為了達成上述目的,第I方案的機器人系統具備:機器人,包括吸附箱材的手部以及安裝有手部使手部所吸附的箱材向規定方向移動并進行箱材組裝的機器人本體;第I折曲部件,被固定設置,通過使被機器人本體移動的箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部抵接,從而將內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面;及第2折曲部件,被固定設置,通過使被機器人本體移動的箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部抵接,從而將外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
[0007]在該第I方案的機器人系統中,如上所述,設置有:第I折曲部件,通過使被機器人本體移向規定方向的箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部抵接,從而將內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面;及第2折曲部件,被固定設置,通過使被機器人本體移向規定方向的箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部抵接,從而將外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,由此,即使在箱材的尺寸不同時,也能夠根據箱材的尺寸使機器人移動,由此使箱材與第I折曲部件及第2折曲部件抵接,因此,用戶不必調節第I折曲部件及第2折曲部件便能組裝不同尺寸的箱材。由此,可抑制用戶的作業負擔增加。
[0008]第2方案的機器人具備:手部,吸附箱材;及機器人本體,安裝有手部,使手部所吸附的箱材向規定方向移動并進行箱材的組裝,機器人本體構成為,通過使箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部與被固定設置的第I折曲部件抵接,從而將內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,并且通過使箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部與被固定設置的第2折曲部件抵接,從而將外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
[0009]在該第2方案的機器人中,使機器人本體構成為,通過使箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部與被固定設置的第I折曲部件抵接,從而將內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,并且通過使箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部與被固定設置的第2折曲部件抵接,從而將外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,由此,即使在箱材的尺寸不同時,也能夠根據箱材的尺寸使機器人移動,由此使箱材與第I折曲部件及第2折曲部件抵接,因此,用戶不必調節第I折曲部件及第2折曲部件便能組裝不同尺寸的箱材。由此,能夠提供一種機器人,可抑制用戶的作業負擔增加。
[0010]通過如上構成,即使在組裝不同尺寸的箱材時,也能夠抑制用戶的作業負擔增加。【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的整體構成的立體圖。
[0012]圖2是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的手部的立體圖。
[0013]圖3是表不一個實施方式的機器人系統整體的側視圖。
[0014]圖4是表不一個實施方式的機器人系統整體的立體圖。
[0015]圖5是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的吸附箱材的動作的立體圖。
[0016]圖6是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的拉起箱材的動作的立體圖。
[0017]圖7是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的一個內側搖蓋部折彎的動作的立體圖。
[0018]圖8是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的另一個內側搖蓋部折彎的動作的立體圖。
[0019]圖9是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的外側搖蓋部折彎的動作之前的狀態的立體圖。
[0020]圖10是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的外側搖蓋部折彎的動作中途的狀態的立體圖。
[0021]圖11是表不一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的外側搖蓋部折彎的動作之后的狀態的立體圖。
[0022]符號說明
[0023]1-機器人本體;2-手部;4-第I折曲部件;5-第2折曲部件;8-箱材;21a-吸附部(第I吸附部);22a-吸附部(第2吸附部);41_突出部;42_滑動導向部;51、52_滑動導向部(第2折曲部件);81_側面部(第I側面);82_側面部(第2側面);83a、83b-內側搖蓋部;84a、84b_外側搖蓋部;100-機器人系統。
【具體實施方式】
[0024]以下,根據【專利附圖】
【附圖說明】本實施方式。
[0025]首先,參照圖1?圖4,對本實施方式的機器人系統100的構成進行說明。
[0026]如圖1所示,機器人系統100具備:機器人,包括機器人本體I和安裝于機器人本體I的手部2 ;及機器人控制器3,進行機器人本體I及手部2的動作控制。另外,如圖3及圖4所示,機器人系統100具備第I折曲部件4、第2折曲部件5、箱材保持部6及箱材定位部7。另外,機器人系統100構成為,使箱材8沿X方向移動并進行箱材8的組裝。另外,X方向是“規定方向”的一個例子。
[0027]箱材8例如由瓦楞板紙構成。而且,箱材8構成為以大致長方體形狀被組裝。另夕卜,箱材8包括:一對側面部81,構成長度方向的側面(參照圖6);—對側面部82,構成寬度方向的側面(參照圖6);內側搖蓋部83a及83b,構成底面(上面);及外側搖蓋部84a及84b,以從內側搖蓋部83a及83b的外側覆蓋的方式被折彎,構成底面(上面)。另外,側面部81及側面部82分別是“第I側面”及“第2側面”的一個例子。
[0028]如圖1所示,機器人本體I由垂直多關節機器人構成。在機器人本體I的前端安裝有吸附箱材8的手部2。另外,機器人本體I包括基臺11和安裝于基臺11的機器人手臂
12。機器人手臂12構成為具有6個自由度。另外,機器人本體I構成為,使手部2所吸附的箱材8沿X方向移動并進行箱材8的組裝。
[0029]具體而言,機器人本體I構成為,通過使箱材8的成為底面或上面的內側搖蓋部83a及83b與被固定設置的第I折曲部件4抵接,從而將內側搖蓋部83a及83b折彎,以構成底面或上面,并且通過使箱體8的配置在內側搖蓋部83a及83b外側而成為底面或上面的外側搖蓋部84a及84b與被固定設置的第2折曲部件5抵接,從而將外側搖蓋部84a及84b折彎,以構成底面或上面。另外,在后面說明機器人本體I的詳細動作。
[0030]機器人手臂12具有多個手臂結構體,手臂結構體12a繞相對于機器人本體I的設置面垂直的旋轉軸Al可旋轉地連結于基臺11。手臂結構體12b繞相對于旋轉軸Al垂直的旋轉軸A2可旋轉地連結于手臂結構體12a。手臂結構體12c繞相對于旋轉軸A2平行的旋轉軸A3可旋轉地連結于手臂結構體12b。手臂結構體12d繞相對于旋轉軸A3垂直的旋轉軸A4可旋轉地連結于手臂結構體12c。手臂結構體12e繞相對于旋轉軸A4垂直的旋轉軸A5可旋轉地連結于手臂結構體12d。手臂結構體12f繞相對于旋轉軸A5垂直的旋轉軸A6可旋轉地連結于手臂結構體12e。另外,這里所說的“平行”“垂直”不僅僅是嚴格意義的“平行”及“垂直”,還包括稍稍偏離“平行”及“垂直”的情況,具有廣泛的意義。在各旋轉軸Al?A6上分別設置有伺服馬達(關節),各伺服馬達具有檢測出各自的旋轉位置的編碼器。各伺服馬達連接于機器人控制器3,且構成為各伺服馬達根據機器人控制器3的指令進行動作。
[0031]如圖2所示,手部2構成為吸附箱材8。而且,手部2安裝于機器人手臂12的手臂結構體12f。另外,手部2包括:吸附部21a,吸附箱材8的側面部81 ;及吸附部22a,吸附與側面部81鄰接的側面部82。在連結于手臂結構體12f的大致矩形形狀的框架21上配置有4個吸附部21a。另外,吸附部21a構成為利用負壓來吸附箱材8。
[0032]吸附部22a配置在臂部22的前端,該臂部22繞轉動軸BI可轉動地連結于框架21。另外,吸附部22a構成為通過氣缸22b而繞轉動軸BI轉動。也就是說,吸附部22a構成為能夠在退避位置(參照圖4)和吸附位置(參照圖2)之間相對于吸附部21a相對移動,其中,退避位置是進行退避以避免在吸附部21a吸附箱材8時發生干涉的位置,吸附位置是吸附箱材8的側面部82的位置。另外,吸附部22a構成為利用負壓來吸附箱材8。
[0033]機器人控制器3構成為控制機器人本體I (機器人系統100)的整體動作。
[0034]在此,在本實施方式中,如圖3及圖4所示,第I折曲部件4被固定設置于框架9。另外,第I折曲部件4被配置在框架9的Y方向的大致中央,形成為沿X方向延伸。另外,第I折曲部件4被設置為通過使被機器人本體I移動的箱材8的成為底面或上面的內側搖蓋部83a及83b抵接,從而將內側搖蓋部83a及83b折彎(向內側折彎),以構成底面或上面。
[0035]第I折曲部件4包括突出部41和滑動導向部42。第I折曲部件4的突出部41及滑動導向部42分別由金屬制(例如鋁材)的矩形截面的棒料形成。突出部41形成為從滑動導向部42向上方突出。詳細而言,突出部41被配置在滑動導向部42的X2方向側。另外,突出部41形成為向X2方向側的斜上方延伸。滑動導向部42具有使箱材8的內側搖蓋部83a及83b抵接并滑動的平坦面形狀的上面(滑動面),且形成為沿X方向延伸。另外,X2方向是“第I方向”的一個例子。
[0036]另外,在本實施方式中,第2折曲部件5被固定設置于框架9。另外,第2折曲部件5被設置為通過使被機器人本體I移動的箱材8的成為底面或上面的外側搖蓋部84a及84b抵接,從而將外側搖蓋部84a及84b折彎(向內偵哳彎),以構成底面或上面。另外,第2折曲部件5也與第I折曲部件4 一樣,由金屬制(例如鋁材)的矩形截面的棒料形成。
[0037]第2折曲部件5由一對滑動導向部51及52構成,一對滑動導向部51及52被配置為朝向Xl方向相互的間隔逐漸變小。也就是說,一對滑動導向部51及52被配置為X2方向側的間隔比Xl方向側的間隔寬。另外,一對滑動導向部51及52相對于第I折曲部件4被鄰接配置在Xl方向側。另外,Xl方向是“第2方向”的一個例子。
[0038]另外,如圖3所示,一對滑動導向部51及52形成為相對于第I折曲部件4,在側視時(從Y方向觀察),朝向Xl方向朝上方(Zl方向)傾斜。具體而言,一對滑動導向部51及52的第I折曲部件4側(X2方向側)的端部被配置在比Xl方向側的端部低的位置(Z2方向側)上。另外,一對滑動導向部51及52被配置為,在側視時(從Y方向觀察),相對于第I折曲部件4在X2方向側重疊。
[0039]如圖3及圖4所示,箱材保持部6構成為從下方(Z2方向)吸附并保持箱材8,其X2方向且Yl方向的角部通過箱材定位部7而被定位。具體而言,箱材保持部6包括吸附部6a,吸附部6a構成為吸附被手部2吸附的箱材8的相反側的面(下側的面)。
[0040]下面,參照圖4?圖11,對本實施方式的機器人系統100的箱材8的組裝動作進行說明。另外,組裝箱材8時,機器人系統100從程序取得箱材8的尺寸及形狀,通過機器人本體I進行與箱材8的尺寸及形狀對應的組裝動作。
[0041]首先,如圖4所示,箱材8被箱材定位部7定位且被載放后,通過箱材保持部6從下側(Z2方向側)吸附箱材8。然后,如圖5所示,通過安裝于機器人本體I前端的手部2從上側(Zl方向側)吸附箱材8。此時,通過手部2的吸附部21a吸附箱材8的側面部81。此時,手部2的吸附部22a位于退避位置,以避免與吸附部21a及箱材8發生干涉。
[0042]如圖6所示,在通過箱材保持部6吸附箱材8的狀態下,通過機器人本體I提拉起箱材8。也就是說,通過機器人本體I提起被吸附部21a吸附的箱材8的側面部81,從而側面部82相對于側面部81呈大致垂直地被拉起。由此,箱材8變為筒狀的長方體形狀。其后,吸附部22a相對于吸附部21a相對移動至吸附側面部82的吸附位置,從而側面部82被吸附。然后,機器人本體I在通過吸附部21a吸附側面部81,通過吸附部22a吸附側面部82,且保持為側面部82相對于側面部81呈大致垂直的狀態下,為了進行箱材8的組裝而使箱材8沿X方向移動。
[0043]之后,如圖7所示,機器人本體I通過使手臂12移動,從而使箱材8的內側搖蓋部83a的大致中央與沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接后,通過使箱材8沿X方向移動,從而將內側搖蓋部83a折彎。具體而言,機器人本體I使箱材8向Xl方向移動,從而使箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的突出部41抵接,并向內側(X2方向側)折彎內側搖蓋部83a。此時,機器人本體I使箱材8傾斜(以相對于X方向傾斜的狀態)并向Xl方向移動,使箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的突出部41從X2方向側抵接,從而將內側搖蓋部83a折彎,以構成底面。另外,機器人本體I通過使箱材8的內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的滑動導向部42抵接并向Xl方向滑動,從而將內側搖蓋部83a進一步折彎。
[0044]之后,如圖8所示,機器人本體I通過使箱材8的內側搖蓋部83b的大致中央與沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接,并使箱材8沿X方向移動,從而將內側搖蓋部83b折彎。具體而言,機器人本體I使箱材8向X2方向移動,從而使X2方向側的內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的突出部41抵接,并向內側(XI方向側)折彎內側搖蓋部83b。此時,機器人本體I使箱材8傾斜(以相對于X方向傾斜的狀態)并向X2方向移動,使X2方向側的內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的突出部41從Xl方向側抵接,從而將內側搖蓋部83b折彎,以構成底面。另外,如圖9所示,機器人本體I通過使箱材8的內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的滑動導向部42抵接并向Xl方向滑動,從而將內側搖蓋部83b進一步折彎。
[0045]如圖9及圖10所示,機器人本體I通過第I折曲部件4的滑動導向部42保持內側搖蓋部83a及83b的折曲狀態,并使箱材8向Xl方向滑動移動,以通過第2折曲部件5(滑動導向部51及52)將外側搖蓋部84a及84b折彎。如圖11所示,箱材8的外側搖蓋部84a及84b相對于側面垂直地被折彎,以構成底面,從而箱材8被組裝。其后,將組裝后的箱材8交接給下游的裝置,與上述組裝動作同樣地進行組裝下一個箱材8的組裝動作。另外,下游的裝置被配置在外側搖蓋部84a及84b不會恢復(不會打開)的高度位置(例如與滑動導向部51及52的Xl方向側的端部大致相同的高度位置)上。
[0046]在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,通過使箱材8的成為底面或上面的內側搖蓋部83a及83b與被固定設置的第I折曲部件4抵接,從而將內側搖蓋部83a及83b折彎,以構成底面或上面,并且通過使箱材8的配置在內側搖蓋部83a及83b外側而成為底面或上面的外側搖蓋部84a及84b與被固定設置的第2折曲部件5 (—對滑動導向部51及52)抵接,從而將外側搖蓋部84a及84b折彎,以構成底面或上面,由此,即使在箱材8的尺寸不同時,也能夠根據箱材8的尺寸使機器人本體I移動,由此使箱材8與第I折曲部件4及第2折曲部件5抵接,因此,用戶不必調節第I折曲部件4及第2折曲部件5便能組裝不同尺寸的箱材8。由此,可抑制用戶的作業負擔增加。
[0047]另外,在本實施方式中,如上所述,手部2包括:吸附部21a,吸附箱材8的側面部81 ;及吸附部22a,吸附與側面部81鄰接的側面部82。由此,可以通過機器人本體I的手部2切實地保持箱材8的側面部81及82,因此,可以通過機器人本體I使箱材8向規定方向移動,并容易地組裝箱材8。
[0048]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,在提起被吸附部21a吸附的箱材8的側面部81從而以相對于側面部81呈大致垂直的方式拉起側面部82時,使吸附部22a相對于吸附部21a相對移動至吸附側面部82的吸附位置并進行吸附。由此,通過吸附部21a吸附并提起箱材8的側面部81時,可以將吸附部22a配置在不與吸附部21a及箱材8發生干涉的位置上,并且通過吸附部22a吸附相對于側面部81呈大致垂直地被拉起的側面部82時,可以通過被配置在吸附位置上的吸附部22a容易地進行吸附。
[0049]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,在通過吸附部21a吸附側面部81,通過吸附部22a吸附側面部82,且保持為側面部82相對于側面部81呈大致垂直的狀態下,使箱材8沿X方向移動并進行箱材8的組裝。由此,箱材8的形狀被保持為長方體形狀,因此,能夠不歪斜地組裝箱材8。
[0050]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,在將內側搖蓋部83a及83b折彎時,使箱材8的內側搖蓋部83a及83b的大致中央與沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接,并使箱材8沿X方向移動。由此,即使在組裝不同尺寸的箱材8時,也能根據箱材8的尺寸使機器人本體I移動,由此箱材8的內側搖蓋部83a及83b的大致中央與沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接而被折彎,因此,能夠將內側搖蓋部83a及83b容易且穩定地折彎。
[0051]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,使箱材8沿X方向移動,從而使箱材8的內側搖蓋部83a及83b與突出部41抵接而開始折彎,并且使內側搖蓋部83a及83b與滑動導向部42抵接從而將內側搖蓋部83a及83b進一步折彎。由此,可以通過突出部41向內側折彎箱材8的內側搖蓋部83a及83b,并且通過滑動導向部42容易地將向內側折彎的內側搖蓋部83a及83b進一步折彎,從而使內側搖蓋部83a及83b構成底面或上面。
[0052]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,將第I折曲部件4的突出部41配置在滑動導向部42的X2方向側,且形成為向X2方向側的斜上方延伸,使箱材8向Xl方向移動,從而使箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的突出部41抵接,從而將內側搖蓋部83a折彎,以構成底面或上面,并且使箱材8向X2方向移動,從而使X2方向側的內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的突出部41抵接,從而將內側搖蓋部83b折彎,以構成底面或上面。由此,使箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a與形成為向X2方向側的斜上方延伸的突出部41抵接,從而可以容易地將Xl方向側的內側搖蓋部83a向內側折彎,并且使箱材8的X2方向側的內側搖蓋部83b與突出部41抵接,從而可以容易地將X2方向側的內側搖蓋部83b向內側折彎。
[0053]另外,在本實施方式中,如上所述,使機器人本體I構成為,使箱材8傾斜并向Xl方向移動,從而使箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的突出部41從X2方向側抵接,從而將內側搖蓋部83a折彎,以構成底面或上面,并且使箱材8傾斜并向X2方向移動,從而使X2方向側的內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的突出部41從Xl方向側抵接,從而將內側搖蓋部83b折彎,以構成底面或上面。由此,由于在將箱材8的Xl方向側的內側搖蓋部83a折彎時,使箱材8傾斜并使內側搖蓋部83a與第I折曲部件4的突出部41從X2方向側抵接,因此可以使想要折彎的Xl方向側的內側搖蓋部83a與突出部41抵接,并防止X2方向側的內側搖蓋部83b與突出部41抵接,從而防止向外側折彎內側搖蓋部83bο另外,由于在將箱材8的X2方向側的內側搖蓋部83b折彎時,使箱材8傾斜并使內側搖蓋部83b與第I折曲部件4的突出部41從Xl方向側抵接,因此可以防止內側搖蓋部83b在與突出部41抵接之前與配置在突出部41的Xl方向側的滑動導向部42抵接,從而防止向外側折彎內側搖蓋部83b。[0054]另外, 在本實施方式中,如上所述,使一對滑動導向部51及52相對于第I折曲部件4鄰接配置在Xl方向側,朝向Xl方向側在俯視時形成為以間隔變窄的方式延伸。由此,在使內側搖蓋部83a及83b與第I折曲部件4抵接并折彎后,可以通過配置在Xl方向側的一對滑動導向部51及52,從內側搖蓋部83a及83b的外側容易地折彎外側搖蓋部84a及84b。另外,使一對滑動導向部51及52朝向Xl方向側在俯視時(從Z方向觀察)形成為以間隔變窄的方式延伸,由此,通過使箱材8沿滑動導向部51及52向Xl方向移動,從而可以容易地向內側折彎外側搖蓋部84a及84b。
[0055]另外,在本實施方式中,如上所述,使第2折曲部件5 (滑動導向部51及52)形成為相對于第I折曲部件4 (滑動導向部42),在側視時(從Y方向觀察)朝向Xl方向朝上方傾斜。由此,通過第I折曲部件4保持內側搖蓋部83a及83b的折曲狀態,并通過使箱材8向Xl方向移動,從而可以通過第2折曲部件5將外側搖蓋部84a及84b從內側搖蓋部83a及83b的外側折彎。
[0056]另外,在本實施方式中,如上所述,使第2折曲部件5 (滑動導向部51及52)相對于第I折曲部件4在X方向上重疊地鄰接配置在Xl方向側,使機器人本體I構成為,通過第I折曲部件4保持內側搖蓋部83a及83b的折曲狀態,并使箱材8向Xl方向滑動移動,以通過第2折曲部件5將外側搖蓋部84a及84b折彎。由此,可防止折彎的內側搖蓋部83a及83b恢復原狀,并將外側搖蓋部84a及84b切實地折彎在內側搖蓋部83a及83b的外側。
[0057]另外,應該認為本次公開的實施方式的所有方面均為例示而并不進行限定。本發明的范圍不是由上述實施方式的說明而是由權利要求書示出,還包括在與權利要求書相等的意思及范圍內的所有變更。
[0058]例如,雖然在上述實施方式中,示出了組裝瓦楞板紙制箱材的例子,但是例如也可以組裝除紙制以外的塑料制瓦楞板箱材,還可以組裝除瓦楞板以外的厚紙等的紙制箱材。
[0059]另外,雖然在上述實施方式中,示出了機器人的機器人手臂具有6個自由度的例子,但是例如機器人手臂也可以具有除6個自由度以外的自由度(5個自由度、7個自由度
等)。
[0060]另外,雖然在上述實施方式中,示出了通過機器人系統折彎并組裝箱材底面的構成的例子,但是例如也可以通過機器人系統折彎并組裝箱材的上面。另外,還可以分別折彎并組裝箱材的底面及上面雙方。
[0061]另外,雖然在上述實施方式中,示出了相對于第I吸附部使第2吸附部轉動并相對移動的例子,但是例如也可以相對于第I吸附部使第2吸附部往復移動這樣地相對移動。
[0062]另外,雖然在上述實施方式中,示出了從程序取得箱材的尺寸及形狀,通過機器人本體進行與箱材的尺寸及形狀對應的組裝動作的例子,但是例如機器人系統也可以具備攝像部、代碼閱讀器,通過攝像部、代碼閱讀器取得箱材中包含的代碼、標識等的信息,從而通過機器人本體進行與箱材的尺寸及形狀對應的組裝動作。
[0063]另外,雖然在上述實施方式中,示出了第I折曲部件的突出部被固定安裝于滑動導向部的例子,但是例如也可以構成為突出部根據箱材的尺寸、形狀而相對于滑動導向部移動。
[0064]另外,雖然在上述實施方式中,示出了構成為通過箱材保持部從下側吸附箱材的例子,但是例如也可以不設置箱材保持部。此時,也可以疊放多個箱材。
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具備: 機器人,包括吸附箱材的手部以及安裝有前述手部使前述手部所吸附的前述箱材向規定方向移動并進行前述箱材組裝的機器人本體; 第I折曲部件,被固定設置,通過使被前述機器人本體移動的前述箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面; 及第2折曲部件,被固定設置,通過使被前述機器人本體移動的前述箱材的配置在前述內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部抵接,從而將前述外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
2.根據權利要求1所述的機器人系統,其特征在于,前述手部包括:第I吸附部,吸附前述箱材的第I側面;及第2吸附部,吸附與前述第I側面鄰接的第2側面。
3.根據權利要求2所述的機器人系統,其特征在于,前述機器人本體構成為,在提起前述第I吸附部所吸附的前述箱材的前述第I側面從而以相對于前述第I側面呈大致垂直的方式拉起前述第2側面時,使前述第2吸附部相對于前述第I吸附部相對移動至吸附前述第2側面的吸附位置并進行吸附。
4.根據權利要求2或3所述的機器人系統,其特征在于,前述機器人本體構成為,在通過前述第I吸附部吸附前述第I側面,通過前述第2吸附部吸附前述第2側面,且保持為前述第2側面相對于前述第I側面呈大致垂直的狀態下,使前述箱材向前述規定方向移動并進行前述箱材的組裝。
5.根據權利要求1至4中任意一項所述的機器人系統,其特征在于,前述機器人本體構成為,在折彎前述內側搖蓋部時,使前述箱材的前述內側搖蓋部的大致中央與沿前述規定方向延伸的前述第I折曲部件抵接,并使前述箱材向前述規定方向移動。
6.根據權利要求1至5中任意一項所述的機器人系統,其特征在于,前述第I折曲部件包括沿前述規定方向延伸的滑動導向部及從前述滑動導向部向上方突出的突出部, 前述機器人本體構成為,使前述箱材向前述規定方向移動,從而使前述箱材的前述內側搖蓋部與前述突出部抵接而開始折彎,并且使前述內側搖蓋部與前述滑動導向部抵接從而將前述內側搖蓋部進一步折彎。
7.根據權利要求6所述的機器人系統,其特征在于,前述第I折曲部件的前述突出部被配置在前述滑動導向部的前述規定方向中的第I方向側,并且形成為向前述第I方向側的斜上方延伸, 前述機器人本體構成為,使前述箱材向前述規定方向中的與前述第I方向相反的第2方向移動,使前述箱材的一對前述內側搖蓋部中的前述第2方向側的一個與前述第I折曲部件的前述突出部抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,并且使前述箱材向前述第I方向移動,使前述第I方向側的另一個前述內側搖蓋部與前述第I折曲部件的前述突出部抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
8.根據權利要求7所述的機器人系統,其特征在于,前述機器人本體構成為,使前述箱材傾斜并向前述第2方向移動,使前述箱材的一對前述內側搖蓋部中的前述第2方向側的一個與前述第I折曲部件的前述突出部從前述第I方向側抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,并且使前述箱材傾斜并向前述第I方向移動,使前述第I方向側的另一個前述內側搖蓋部與前述第I折曲部件的前述突出部從前述第2方向側抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
9.根據權利要求1至8中任意一項所述的機器人系統,其特征在于,前述第2折曲部件設置有一對,并且一對前述第2折曲部件相對于前述第I折曲部件被鄰接配置在前述規定方向中的第2方向側,朝向前述第2方向側在俯視時以間隔變窄的方式延伸。
10.根據權利要求9所述 的機器人系統,其特征在于,前述第2折曲部件形成為相對于前述第I折曲部件在側視時,朝向前述第2方向朝上方傾斜。
11.根據權利要求9或10所述的機器人系統,其特征在于,前述第2折曲部件被鄰接配置在前述第2方向側,相對于前述第I折曲部件在前述規定方向上重疊, 前述機器人本體構成為,通過前述第I折曲部件保持前述內側搖蓋部的折曲狀態,并使前述箱材向前述第2方向滑動移動,以通過前述第2折曲部件將前述外側搖蓋部折彎。
12.一種機器人,其特征在于,具備:手部,吸附箱材;及機器人本體,安裝有前述手部,使前述手部所吸附的前述箱材向規定方向移動并進行前述箱材的組裝, 前述機器人本體構成為,通過使前述箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部與被固定設置的第I折曲部件抵接,從而將前述內側搖蓋部折彎,以構成底面或上面,并且通過使前述箱材的配置在前述內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部與被固定設置的第2折曲部件抵接,從而將前述外側搖蓋部折彎,以構成底面或上面。
【文檔編號】B25J19/00GK103895038SQ201310675082
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月11日 優先權日:2012年12月25日
【發明者】赤間達, 竹野亮 申請人:株式會社安川電機