基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾的制作方法
【專利摘要】一種基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，它包括舵機、滑動指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個滑動指底端分別安裝在舵機的兩個手指基座上；滑動指經角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對手夾。本發明結構簡單，設計新穎，操作靈活，有良好的可調性，可根據被抓物體直徑值進行調節，有很好的吻合度，具有抓取自適應性，有較好的絕緣性，可抗50KV感應電壓，可完成電力試驗的試驗引線夾子的打開釋放動作，很好的取代了人的動作，使人遠離現場感應電，保障了試驗人員的安全。
【專利說明】基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種國家電網電力高空試高空試驗機器人手指夾持裝置。
【背景技術】
[0002]從高空試驗機器人的角度來看，目前的實際情況是:電網負責檢修的試驗人員到現場進行試驗的時候，除了被試驗的設備處于檢修停電狀態外，周圍相鄰設備很多時候都是帶電運行的。我們的試驗人員有部分試驗需要到高空作業。而高空作業車這種作業方式存在著不安全因素。高空機器人就是為了解決這一難題而研發的。國家電網目前倡導電網的智能化，機器人應用于電網目前主要集中于線路和地面部分，因電力高壓設備很多高度比較高，電網試驗人員為了維護設備不得不到高空進行作業，這樣就不可避免的將自己置身與一個高壓感應電環境中，一旦操作失誤，被感應電傷害，損失是非常嚴重的，高空智能試驗機器人就是為了避免人身傷害而設計的一款產品，因要在高空作業，其夾持部分因手指電機的力度限制，有時候需要的力量比較大。從傳統的機械人手指設計來看，目前主要有兩種設計方式，一種是通過舵機帶動兩個手指直接相向運動，另一種方式是通過微型氣缸通過氣動的方式來控制手指運動，手指的運動機械設計非常簡單，就是在聯動機構上加裝手指，有三個手指的，有兩個手指的，也有多個手指的。但是這些設計手指量程都是不可變的，因此夾持的力也是不可變的。
【發明內容】
[0003]本發明的目的是設計一種基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，采用滑動方式來帶動手指基座，手指基座就可以擴展，這樣手指的量程就變成了可變的，可有效解決現有技術存在的問題。
[0004]實現本發明目的所采取的技術方案是:它包括舵機、滑動指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個滑動指底端分別安裝在舵機的兩個手指基座上；滑動指經角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對手夾。
[0005]角板連接板是一個在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板。
[0006]兩個滑動指的內側面分別安裝在兩個角板連接板的豎直定位槽內，由螺栓固定；角板連接板的水平定位槽上安裝擴展板，擴展板上連接一個連接板，交叉桿鉸接在連接板上。
[0007]在舵機的兩個手指基座上分別安裝有擴展槽，擴展槽上設有調整螺栓孔，滑動指經調整螺栓孔安裝在擴展槽上。
[0008]在交叉桿上面的一段短桿末端與手夾連接處安裝有一個萬向軸承。
[0009]本發明的積極效果是:結構簡單，設計新穎，操作靈活，有良好的可調性，可根據被抓物體直徑值進行調節，有很好的吻合度，具有抓取自適應性，有較好的絕緣性，可抗50KV感應電壓，可完成電力試驗的試驗引線夾子的打開釋放動作，很好的取代了人的動作，使人遠離現場感應電，保障了試驗人員的安全。【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]附圖1為本發明結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]如附圖1所示，它包括舵機10、滑動指13、橫向滑槽12、角板連接板7、交叉桿4、手夾1，舵機10的兩個手指基座8上，分別安裝有一個擴展槽11，擴展槽11上有調節螺孔，兩個滑動指13底端分別經擴展槽11上的調節螺孔，安裝在擴展槽11上，手指基座8由舵機10上的連桿9帶動在橫向滑槽12上水平滑動；角板連接板7是一個在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板，豎直方向的定位槽設在角板連接板7的內側，水平方向的定位槽設在角板連接板7的外側；兩個滑動指13的內側面分別安裝在兩個角板連接板7的豎直定位槽內，由螺栓固定；角板連接板7的水平定位槽上安裝有擴展板6,擴展板6上連接一個角形連接板5，交叉桿4鉸接在角形連接板5上；擴展板6上設有多個螺栓孔，通過不同的螺栓孔安裝，可調節兩個交叉桿4的距離。交叉桿4頂端安裝有一對手夾I，在交叉桿4上面的一段短桿3末端與手夾I連接處安裝有一個萬向軸承2。
[0012]本發明的工作原理和工作過程是:舵機接收到機器人控制芯片的控制命令，進行旋轉運動，通過舵機連接部分，帶動橫向滑槽上的滑動指相對運動，滑動指通過角板連接板的連接帶動交叉桿運動，交叉桿的動作使得末端的手夾很好的夾住物體或放開物體。電力試驗現場多數都需要較大的夾力，在夾力不夠滑動指運動行程不變的情況下，可在手指基座和手指之間加裝擴展板，交叉桿換成對應尺寸的長度，夾力就會相應的增大。在夾力不夠滑動指行程要變的情況下，在手指基座和手指之間加裝擴展板后，同時在水平和垂直的兩個角板連接板處加裝擴展板，加裝完后末端的夾手部分夾力就會進一步擴大。
【權利要求】
1.一種基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，其特征在于:它包括舵機、滑動指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個滑動指底端分別安裝在舵機的兩個手指基座上；滑動指經角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對手夾。
2.根據權利要求1所述的基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，其特征在于:角板連接板是一個在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板。
3.根據權利要求1所述的基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，其特征在于:兩個滑動指的內側面分別安裝在兩個角板連接板的豎直定位槽內，由螺栓固定；角板連接板的水平定位槽上安裝擴展板，擴展板上連接一個連接板，交叉桿鉸接在連接板上。
4.根據權利要求1所述的基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，其特征在于:在舵機的兩個手指基座上分別安裝有擴展槽，擴展槽上設有調整螺栓孔，滑動指經調整螺栓孔安裝在擴展槽上。
5.根據權利要求1所述的基于交叉連桿擴力原理的高空機器人夾持手夾，其特征在于:在交叉桿上面的一段短桿末端與手夾連接處安裝有一個萬向軸承。
【文檔編號】B25J9/00GK103659803SQ201310633282
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月3日 優先權日:2013年12月3日
【發明者】曹海軍, 梁方健, 郝賽, 劉偉, 盧震, 王玉忠, 田新, 田志勇 申請人:國網河南省電力公司商丘供電公司