平面多關節機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種平面多關節機器人，平面多關節機器人包括：轉臺機構；提升機構，設置在轉臺機構上，提升機構的提升方向垂直于轉臺機構的轉動平面；旋轉機構，與提升機構樞轉連接，旋轉機構的轉動平面垂直于提升機構的提升方向；推拉機構，與旋轉機構相連接，推拉機構具有容納汽車電池的空間。裝卸汽車電池的推拉機構能夠通過轉臺機構的旋轉和旋轉機構的旋轉實現多重旋轉，而且通過提升機構在轉臺機構上的提升，使得推拉機構能夠上下移動，實現推拉機構在空間多個維度的移動。本發明的平面多關節機器人增加了換電的靈活性，能夠適應汽車電池換電的需要，使得汽車在不同的位置能夠準確的更換電池。
【專利說明】平面多關節機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動控制領域，具體而言，涉及一種平面多關節機器人。
【背景技術】
[0002]電動汽車綜合效益的核心在于“以電代油”，在充電環節實現電動汽車的能源供給，是電動汽車產業綜合效益發揮的關鍵環節。要想充分發揮電動汽車的綜合效益，應高度重視電動汽車充電服務模式的選擇。目前主要由整車充電和電池更換兩種方式實現。
[0003]電池更換按電動汽車電池位置的不同分為:側面換電、底盤換電、尾端換電。本發明是針對電動汽車尾端換電方式。目前，電動汽車駛到換電位置不可能每次停止的位置都一致，汽車行駛方向和車橫向位置的不同，現有的設備不能針對汽車在不同的位置準確的更換電池，換電精度低。進而，電池抽拉過程中車身有上下浮動、左右和前后傾斜現象，手動助力機械手沒有柔性適應，可能出現卡滯、位置對不準等現象。更換電池精準度低，工作效率難以提高。
[0004]現有的平面多關節機器人的機器手臂旋轉不夠靈活，也不能在多個維度移動。特別地，不能實現前端工作裝置的左右傾斜和前后傾斜，不能實現與電動汽車的電池的不同姿態的對接。
【發明內容】
[0005]本發明旨在提供一種平面多關節機器人，以解決現有技術中不能針對汽車在不同的位置準確的更換電池的問題。
[0006]為了實現上述目的，根據本發明提供了一種平面多關節機器人，平面多關節機器人包括:轉臺機構；提升機構，設置在轉臺機構上，提升機構的提升方向垂直于轉臺機構的轉動平面；旋轉機構，與提升機構樞轉連接，旋轉機構的轉動平面垂直于提升機構的提升方向；推拉機構，與旋轉機構相連接，推拉機構具有容納汽車電池的空間。
[0007]進一步地，旋轉機構通過第一回轉支承與提升機構樞轉連接。
[0008]進一步地，推拉機構具有鎖緊和解鎖汽車電池的鎖定機構。
[0009]進一步地，鎖定機構包括:第一安裝板，與旋轉機構相連接；解鎖頭，設置在第一安裝板上，解鎖頭包括第一解鎖頭和第二解鎖頭；第一驅動單元，設置在第一安裝板上，與解鎖頭相連接。
[0010]進一步地，第一驅動單元包括:驅動減速電機，與第一安裝板相連接；齒輪副，齒輪副包括互相嚙合地驅動齒輪和從動齒輪，其中，驅動齒輪與驅動減速電機的輸出軸相連接，從動齒輪與第二解鎖頭固定連接；連桿，連桿的第一端與第一解鎖頭相鉸接，連桿的第二端與驅動齒輪相連接。
[0011]進一步地，，鎖定機構還包括:兩個電池托盤鎖柄，每個電池托盤鎖柄能夠旋轉地設置在第一解鎖頭和第二解鎖頭里。
[0012]進一步地，推拉機構通過第三回轉支承與旋轉機構樞轉連接。
[0013]進一步地，平面多關節機器人還包括:調整機構，用于調整推拉機構與旋轉機構的轉動平面的相對位置關系，第三回轉支承通過調整機構與推拉機構相連接。
[0014]進一步地，調整機構包括:第二安裝板，與推拉機構相連接；十字軸，安裝在第二安裝板上；第二驅動單元，與十字軸相連接。
[0015]進一步地，第二驅動單元包括:前后傾斜伺服減速電機，與第二安裝板相連接；前后傾斜驅動齒輪，與前后傾斜伺服減速電機的輸出軸相連接；前后傾斜從動齒輪，與前后傾斜驅動齒輪嚙合，前后傾斜從動齒輪和十字軸相連接；左右傾斜伺服減速電機，與第二安裝板相連接；左右傾斜驅動齒輪，與左右傾斜伺服減速電機的輸出軸相連接；左右傾斜從動齒輪，與左右傾斜驅動齒輪嚙合，左右傾斜從動齒輪與十字軸相連接。
[0016]進一步地，提升機構包括:立柱，固定在轉臺機構上；驅動裝置，設置在立柱上；傳送系統，設置在立柱上并與驅動裝置相連接；提升機械臂，與傳送系統連接。
[0017]進一步地，傳送系統包括鏈條傳送系統。
[0018]進一步地，旋轉機構的轉動平面位于提升機械臂所在平面的下方。
[0019]進一步地，轉臺機構包括:第二回轉支承；驅動裝置，驅動第二回轉支承轉動。
[0020]進一步地，推拉機構所在的平面位于旋轉機構的下方。
[0021]進一步地，提升機械臂上設置有直線導軌滑塊。
[0022]根據本發明的平面多關節機器人，平面多關節機器人包括轉臺機構、提升機構、旋轉機構和推拉機構。裝卸汽車電池的推拉機構能夠通過轉臺機構的旋轉和旋轉機構的旋轉實現多重旋轉，而且通過提升機構在轉臺機構上的提升，使得推拉機構能夠上下移動，實現推拉機構在空間多個維度的移動。本發明的平面多關節機器人增加了換電的靈活性，能夠適應汽車電池換電的需要，使得汽車在不同的位置能夠準確的更換電池。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0023]構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0024]圖1示出了根據本發明的平面多關節機器人的立體結構示意圖；
[0025]圖2示出了根據本發明的平面多關節機器人的主視結構的剖面圖；
[0026]圖3示出了根據本發明的平面多關節機器人的左視結構示意圖；
[0027]圖4示出了根據本發明的平面多關節機器人的右視結構示意圖；
[0028]圖5示出了根據本發明的平面多關節機器人的俯視結構示意圖；
[0029]圖6示出了根據本發明的傳送系統的結構示意圖；
[0030]圖7示出了根據本發明的提升機械臂的結構示意圖；
[0031]圖8示出了根據本發明的同步帶的結構；
[0032]圖9示出了根據本發明的電池托盤鎖柄鎖定解鎖頭的結構示意圖；
[0033]圖10示出了根據本發明的電池托盤鎖柄解鎖解鎖頭的結構示意圖；
[0034]圖11示出了根據本發明的解鎖頭的結構示意圖；
[0035]圖12示出了根據本發明的鎖定機構的俯視圖；
[0036]圖13示出了根據本發明的鎖定機構的后視圖；
[0037]圖14示出了根據本發明的調整機構的俯視圖；以及
[0038]圖15示出了根據本發明的調整機構的立體圖。
【具體實施方式】
[0039]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。
[0040]如圖1至圖6所示，本發明采用平面多關節機器人來完成汽車電池換電。
[0041]平面多關節機器人，也稱SCARA-Selective Copmliance Assembly Robot Arm,中文譯名:選擇順應性裝配機器手臂。根據本發明實施例的平面多關節機器人包括:轉臺機構1、提升機構2、旋轉機構32和推拉機構6。
[0042]其中，提升機構2設置在轉臺機構1上，提升機構2的提升方向垂直于轉臺機構1的轉動平面。旋轉機構32與提升機構2樞轉連接，旋轉機構32的轉動平面垂直于提升機構2的提升方向。推拉機構6與旋轉機構32相連接，推拉機構6具有容納汽車電池的空間。
[0043]裝卸汽車電池的推拉機構6能夠通過轉臺機構1的旋轉和旋轉機構32的旋轉實現多重旋轉，而且通過提升機構2在轉臺機構1上的提升，使得推拉機構6能夠上下移動，實現推拉機構6在空間多個維度的移動。本發明的平面多關節機器人增加了換電的靈活性，能夠適應汽車電池換電的需要，使得汽車在不同的位置能夠準確的更換電池。
[0044]進而地，該換電設備實現與輸送系統自動對接，自動取放電池。與電動汽車對接實現人為少量干預，自動化程度相對要高，提高了換電的效率。該設備基本實現自動，減少了操作人員定位的不準確性，定位精度更高，換電更可靠。該設備與電動汽車對接時，操作人員通過操作按鈕或手柄，觀察與車體的相對位置實現對接，操作方便簡單。
[0045]具體地，如圖1、圖2和圖5所示，轉臺機構1為提升機構2、旋轉機構32和推拉機構6提供旋轉平臺，轉臺機構1的轉動帶動提升機構2、旋轉機構32和推拉機構6都轉動。轉臺機構1可以在水平面或工作面內360度轉動。
[0046]如圖1和圖2所示，提升機構2設置在轉臺機構1上，提升機構2的提升方向垂直轉臺機構1的轉動平面。通常，轉臺機構1的轉動平面為水平方向，提升機構2的提升方向為豎直方向。
[0047]如圖1、圖2和圖5所示，旋轉機構32與提升機構2樞轉連接，旋轉機構32的轉動平面，例如為水平方向，垂直提升機構2的提升方向，使得推拉機構6可以在轉臺機構1不轉動的情況下進行旋轉，增加轉動的靈活性。
[0048]如圖1和圖2所示，裝卸汽車電池的推拉機構6與旋轉機構32相連接，可以是直接相連接，也可以是間接相連接。其中，推拉機構6具有容納汽車電池的空間。
[0049]旋轉機構32通過第一回轉支承35與提升機構2樞轉連接。第一回轉支承35仍然可以采用現有的各種合適結構，例如采用齒輪組結構，第一回轉支承35可以通過第一驅動電機33驅動。
[0050]推拉機構6具有鎖緊和解鎖汽車電池的鎖定機構。推拉機構6是終端的執行單元，最終通過解鎖和抽取動作把電池7從電動汽車中取出，到指定位置后，將電池推到入庫的輸送機上，并輸送入庫實現電池的換裝工作。
[0051]如圖11至圖13所示，鎖定機構包括:第一安裝板61、解鎖頭、檢測開關、兩個電池托盤鎖柄68和第一驅動單元。第一驅動單元包括驅動減速電機62、齒輪副和連桿67。
[0052]具體地，第一安裝板61與推拉機構6的推拉滑板(圖中未示出)連接；檢測開關與第一安裝板61相連接；驅動減速電機62與第一安裝板61相連接；解鎖頭為兩個，分別為第一解鎖頭63和第二解鎖頭64，第一解鎖頭63和第二解鎖頭64均與第一安裝板61相連接；齒輪副包括驅動齒輪65和從動齒輪66，驅動齒輪65與驅動減速電機62的輸出軸相連接，從動齒輪66與第二解鎖頭64固定連接，其中，驅動齒輪65和從動齒輪66相嚙合；連桿67的第一端與第一解鎖頭63相鉸接，連桿67的第二端與驅動齒輪65相連接；電池托盤鎖柄為兩個，第一解鎖頭63和第二解鎖頭64里分別有一個電池托盤鎖柄68，電池托盤鎖柄68能夠旋轉地設置在解鎖頭中。
[0053]如圖9至圖13所示，動作過程包括解鎖過程和鎖定過程，具體如下:
[0054]其中解鎖過程為:電池的托盤正常自然狀態為鎖定狀態，機器人去取電池的托盤時，鎖定機構應該先進行解鎖。鎖定機構處于鎖定狀態，通過推拉動作與電池托盤鎖柄68對接，到位后檢測開關觸發，驅動減速電機62啟動，旋轉，電池托盤鎖柄68卡在解鎖頭內，繼續旋轉，電池托盤鎖柄68與解鎖頭一起旋轉，檢測開關檢測到位，實現解鎖。解鎖頭通過連桿67實現同步動作，旋轉方向相反。
[0055]解鎖完成后，由于電池托盤鎖柄68卡在解鎖頭內，然后進行抽拉動作，把電池的托盤完全拉到機器人推拉機構6內。
[0056]其中鎖定過程為:鎖定過程是機器人把已經解鎖的電池送到乘用車內或輸送系統中進行鎖定。機器人的推拉機構6中有已經處于解鎖狀態的電池托盤，且鎖定機構也處于解鎖狀態。推拉機構6對接到位后，進行推的動作，推到指定位置后，鎖定機構旋轉實現鎖定動作，鎖銷進入鎖孔，鎖定機構回到鎖定狀態，檢測開關69檢測到位，完成鎖定。
[0057]如圖1所示，轉臺機構1包括第二回轉支承15和驅動第二回轉支承15轉動的驅動裝置13。如圖3所示，第二回轉支承15可以設置在底座10上。第二回轉支承15可以采用現有技術的各種合適結構，例如采用齒輪組結構，轉臺機構驅動裝置13可以為驅動電機。
[0058]如圖1和圖2所示，平面多關節機器人還包括第三回轉支承45，第三回轉支承45連接在旋轉機構32與推拉機構6之間，推拉機構6通過第三回轉支承45與旋轉機構32樞轉連接。這樣，可以使得推拉機構6進行優選的旋轉，增加旋轉的靈活性，其中，第三回轉支承45可以采用現有的各種合適結構。第三回轉支承45可以通過第三驅動電機43驅動。
[0059]如圖1和圖2所示，平面多關節機器人還包括調整機構5。調整機構5用于調整推拉機構6與旋轉機構32的轉動平面的相對位置關系。第三回轉支承45通過調整機構5分別與旋轉機構32和推拉機構6相連接。調整機構5連接在推拉機構6上，第三回轉支承45通過調整機構5與推拉機構6相連接。調整機構5可以通過對兩個相互垂直的軸的調整，調整水平方向的前后角度和左右角度，調整機構5可以通過齒輪組完成對兩個相互垂直的軸的調整。
[0060]如圖14和圖15所示，調整機構5包括第二安裝板、十字軸57和第二驅動單元。其中，第二驅動單元包括前后傾斜伺服減速電機53、前后傾斜驅動齒輪55、前后傾斜從動齒輪59、左右傾斜伺服減速電機54、左右傾斜驅動齒輪56、左右傾斜從動齒輪58。
[0061]如圖14和圖15所示，具體地，第二安裝板與推拉機構6相連接，第二安裝板包括上安裝板51和下安裝板52，其中，下安裝板52通過螺釘與推拉機構6相連接；十字軸57安裝在第二安裝板上；第二驅動單元與十字軸57相連接。其中，前后傾斜伺服減速電機53與第二安裝板相連接；前后傾斜驅動齒輪55與前后傾斜伺服減速電機53的輸出軸相連接；前后傾斜從動齒輪59與前后傾斜驅動齒輪55嚙合，前后傾斜從動齒輪59和十字軸57相連接；左右傾斜伺服減速電機54與第二安裝板相連接；左右傾斜驅動齒輪56與左右傾斜伺服減速電機54的輸出軸相連接；左右傾斜從動齒輪58與左右傾斜驅動齒輪56嚙合，左右傾斜從動齒輪58與十字軸57相連接。
[0062]另外，調整機構5還包括軸承支座和極限保護開關。
[0063]具體地，軸承支座共四個，其中兩個與上安裝板51螺釘固定，另兩個與下安裝板52螺釘固定。四個軸承支座固定十字軸57，十字軸57能夠繞著軸承支座左后和前后傾斜。左右傾斜從動齒輪58固定在十字軸57上，同時與左右傾斜驅動齒輪56嚙合，左右傾斜伺服減速電機54旋轉帶動嚙合齒輪，以實現十字軸57的左右調整。前后傾斜從動齒輪59固定在十字軸57上，同時與前后傾斜驅動齒輪55嚙合，前后傾斜伺服減速電機53旋轉帶動嚙合齒輪，以實現十字軸57的前后調整。該設備具有多軸聯動，以及對水平方向前后和左右的傾斜調整，可以輕松地調整姿態，對接柔性好。
[0064]四個極限保護開關，其中兩個固定在上安裝板51上，另外兩個固定在下安裝板52。作用在于實現對左右和前后傾斜的極限保護。
[0065]上安裝板51與第三回轉支承45螺釘連接，以實現調整機構5的整體回轉。
[0066]如圖1、圖2所示，提升機構2包括立柱20、驅動裝置23、傳送系統和提升機械臂28。
[0067]立柱20固定在轉臺機構1上，相對地面可以轉動；提升機構的驅動裝置23，例如為電機，設置在立柱20上；傳送系統設置在立柱20上并與提升機構的驅動裝置23連接，傳送系統的傳送方向與提升方向相同，傳送系統的傳送方向為上下方向；提升機械臂28向立柱20的側向伸出，與傳送系統連接，以便更換與立柱20有一定距離的電池7。
[0068]優選地，如圖1、圖2、圖4和6所示，傳送系統為鏈條傳送系統，這樣傳送穩定。
[0069]如圖1、圖2、圖4和6所示，鏈條傳送系統設置在傳送系統的上部。傳送系統還包括設置在傳送系統的下部的配重24和同步帶26。鏈條傳送系統包括鏈條21和鏈輪210，鏈輪210設置在立柱20上，鏈條21和鏈輪210相互配合。同步帶26和鏈條21分別形成半環狀，同步帶26形成下半環，鏈條21形成上半環，同步帶位于鏈條的下方，同步帶和鏈條連接形成整環狀。
[0070]如圖7和圖8所示，提升機械臂28的上端通過提升機械臂28上的連接板280連接在鏈條21的端部，如圖2所示，配重24的上端連接在半環狀鏈條21的另外一端，如圖8所示，提升機械臂28的下端連接在半環狀同步帶26的一端，如圖2所示，配重24的下端連接在同步帶26的另一端，同步帶26與提升機構的驅動裝置23連接，例如，如圖6，驅動裝置23可以為電機，驅動裝置23包括同步帶輪231，同步帶26為同步齒形帶，同步帶輪231帶動同步齒形帶移動。這種結構，通過配重平衡一部分起重重量，同時又降低了驅動裝置23的功率。
[0071]優選地，如圖6和圖7所示，提升機械臂28上還設有直線導軌滑塊284，直線導軌滑塊284位于連接板280的邊緣，以便對提升機械臂28在立柱20上的移動進行導向。
[0072]如圖1、圖2和6所示，旋轉機構32的轉動平面位于提升機械臂28所在平面的下方，使得旋轉機構32充分的旋轉。如圖7所示，提升機械臂28的端部設有軸套282，軸套282也就是旋轉機構32的安裝基座，且能容納第一回轉支承35，以和旋轉機構32連接。
[0073]如圖1、圖2和6所示，推拉機構6所在的平面位于旋轉機構32的下方，推拉機構6所在的平面可以與旋轉機構32的轉動平面平行，也可以與旋轉機構32的轉動平面相對傾斜。這樣，可以發揮平面多關節機器人的多關節、多平面轉動的特點。
[0074]本發明還可以具有電氣控制系統控制上述結構的運動。電氣控制系統可以通過前端的位置傳感器、距離傳感器控制推拉機構的姿態，以便于與電動汽車和輸送系統對接，再控制解鎖單元和推拉機構實現電池的更換，最終實現與電動汽車對接半自動，與輸送系統對接全自動。
[0075]從以上的描述中，可以看出，本發明上述的實施例實現了如下技術效果:
[0076]1、自動化程度高
[0077]該換電設備實現與輸送系統自動對接，自動取放電池；與電動汽車對接實現人為少量干預，自動化程度相對要高；
[0078]2、效率高
[0079]該設備除了與電動汽車對接的人為干預，其它已實現自動，人員操作減少，提高了換電的效率；
[0080]3、運行可靠
[0081]該設備基本實現自動，減少了操作人員定位的不準確性，定位精度更高，換電更可
A+^.罪；
[0082]4、操作簡單
[0083]該設備與電動汽車對接時，操作人員通過操作按鈕或手柄，觀察與車體的相對位置實現對接，操作方便簡單；
[0084]5、對接柔性好
[0085]該設備具有多軸聯動，以及對水平方向前后和左右的傾斜調整，可以輕松地調整姿態，對接柔性好；
[0086]6、勞動強度低
[0087]操作人員通過按按鈕或手柄操作設備，沒有體力勞作，勞動強度很低。
[0088]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種平面多關節機器人，其特征在于，所述平面多關節機器人包括: 轉臺機構(I); 提升機構(2)，設置在所述轉臺機構(I)上，所述提升機構(2)的提升方向垂直于所述轉臺機構(I)的轉動平面； 旋轉機構(32)，與所述提升機構(2)樞轉連接，所述旋轉機構(32)的轉動平面垂直于所述提升機構(2)的提升方向； 推拉機構(6)，與所述旋轉機構(32)相連接，所述推拉機構(6)具有容納汽車電池的空間。
2.根據權利要求1所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述旋轉機構(32)通過第一回轉支承(35)與所述提升機構(2)樞轉連接。
3.根據權利要求1所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述推拉機構(6)具有鎖緊和解鎖所述汽車電池的鎖定機構。
4.根據權利要求3所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述鎖定機構包括: 第一安裝板(61)，與所述旋轉機構(32)相連接； 解鎖頭，設置在所述第一安裝板(61)上，所述解鎖頭包括第一解鎖頭(63)和第二解鎖頭(64)； 第一驅動單元，設置在所述第一安裝板(61)上，與所述解鎖頭相連接。
5.根據權利要求4所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述第一驅動單元包括: 驅動減速電機(62)，與所述第一安裝板(61)相連接； 齒輪副，所述齒輪副包括互相嚙合的驅動齒輪(65)和從動齒輪(66)，其中，所述驅動齒輪(65)與所述驅動減速電機(62)的輸出軸相連接，所述從動齒輪(66)與所述第二解鎖頭(64)固定連接； 連桿(67)，所述連桿(67)的第一端與所述第一解鎖頭(63)相鉸接，所述連桿(67)的第二端與所述驅動齒輪(65)相連接。
6.根據權利要求4所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述鎖定機構還包括: 兩個電池托盤鎖柄(68)，每個所述電池托盤鎖柄(68)能夠旋轉地設置在所述第一解鎖頭(63)和所述第二解鎖頭(64)里。
7.根據權利要求1所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述推拉機構(6)通過第三回轉支承(45)與所述旋轉機構(32)樞轉連接。
8.根據權利要求7所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述平面多關節機器人還包括: 調整機構(5)，用于調整所述推拉機構(6)相對于旋轉機構(32)的轉動平面的相對位置關系，所述第三回轉支承(45 )通過所述調整機構(5 )與所述推拉機構(6 )相連接。
9.根據權利要求8所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述調整機構(5)包括: 第二安裝板，與所述推拉機構(6)相連接； 十字軸(57)，安裝在所述第二安裝板上； 第二驅動單元，與所述十字軸(57)相連接。
10.根據權利要求9所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述第二驅動單元包括: 前后傾斜伺服減速電機(53 )，與所述第二安裝板相連接； 前后傾斜驅動齒輪(55)，與所述前后傾斜伺服減速電機(53)的輸出軸相連接； 前后傾斜從動齒輪(59),與所述前后傾斜驅動齒輪(55)嚙合,所述前后傾斜從動齒輪(59)和所述十字軸(57)相連接； 左右傾斜伺服減速電機(54)，與所述第二安裝板相連接； 左右傾斜驅動齒輪(56)，與所述左右傾斜伺服減速電機(54)的輸出軸相連接； 左右傾斜從動齒輪(58)，與所述左右傾斜驅動齒輪(56)嚙合，所述左右傾斜從動齒輪(58 )與所述十字軸(57 )相連接。
11.根據權利要求1所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述提升機構(2)包括: 立柱(20)，固定在所述轉臺機構(I)上； 驅動裝置(23)，設置在所述立柱(20)上； 傳送系統，設置在所述立柱(20)上并與所述驅動裝置(23)相連接； 提升機械臂(28 )，與所述傳送系統連接。
12.根據權利要求11所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述傳送系統包括鏈條傳送系統。
13.根據權利要求11所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述旋轉機構(32)的轉動平面位于所述提升機械臂(28)所在平面的下方。
14.根據權利要求1所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述轉臺機構(I)包括: 第二回轉支承(15)； 驅動裝置(13)，驅動所述第二回轉支承(15)轉動。
15.根據權利要求11所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述推拉機構(6)所在的平面位于所述旋轉機構(32)的下方。
16.根據權利要求11所述的平面多關節機器人，其特征在于，所述提升機械臂(28)上設置有直線導軌滑塊(284)。
【文檔編號】B25J9/04GK104249366SQ201310269383
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2013年6月28日 優先權日:2013年6月28日
【發明者】遲忠君, 梁飛宇, 劉曉娟, 丁曉偉, 張寶群, 孟穎, 劉秀蘭, 姜碧霄, 劉嶸, 畢樹國, 趙昆 申請人:國家電網公司, 北京市電力公司, 沈陽新松機器人自動化股份有限公司, 北京華商三優新能源科技有限公司