機器人系統及物品移送方法

機器人系統及物品移送方法
【專利摘要】本發明提供一種能抑制產生未被任何機器人移送的物品的機器人系統及物品移送方法。實施方式的一個技術方案涉及的機器人系統(1)具有：信息獲取部(4)、多個機器人(3-1、3-2)與信息提供部(61)。信息獲取部(4)用于獲取關于搬運路(2)上搬運來的物品(W)的信息。多個機器人(3-1、3-2)從搬運路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬運路(2)的獲取信息的位置的正下游側移送物品(W)的機器人(3-1)，提供關于移送對象的物品(W)的信息，并向在所述機器人(3-1)的下游側移送物品(W)的機器人(3-2)，提供關于未被正上游側的機器人(3-1)移送的物品(W)的信息。
【專利說明】機器人系統及物品移送方法

【技術領域】
[0001]本發明的實施方式涉及一種機器人系統及物品移送方法。

【背景技術】
[0002]以往，有這樣一種技術:通過多個機器人將輸送機等搬運路上搬運的物品從搬運路上取出并移送至其他位置。
[0003]例如，在專利文獻I中，公開如下一種技術:沿著搬運路配置第一機器人及第二機器人，第一機器人在搬運路的上游側進行物品的移送，第二機器人在搬運路的下游側進行物品的移送。另外，在專利文獻I中，還公開如下一種技術:將搬運路上的物品作為移送對象而預先分配至各機器人。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本專利第3834088號公報


【發明內容】

[0007]本發明要解決的技術問題
[0008]然而，在專利文獻I公開的技術中有以下問題:產生不被任何機器人移送的物品。
[0009]具體而言，當分配給第一機器人的物品因某種原因未被第一機器人移送時，由于該物品不是預先分配給第二機器人的物品，因此第二機器人不移送該物品。即，產生任何機器人均未移送的物品。
[0010]實施方式的一個技術方案是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種能抑制產生不被任何機器人移送的物品的機器人系統及物品移送方法。
[0011]為解決技術問題的方法
[0012]實施方式的一個技術方案涉及的機器人系統具有:信息獲取部、多個機器人與信息提供部。信息獲取部用于獲取搬運路上搬運來的物品的信息。多個機器人從所述搬運路移送所述物品。信息提供部向在所述搬運路的獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于移送對象的物品的所述信息，并向在該機器人的下游側移送物品的所述機器人，提供關于未被正上游側的所述機器人移送的物品的所述信息。
[0013]發明效果
[0014]米用實施方式的一個技術方案，能抑制產生不被任何機器人移送的物品。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統的局部的說明圖。
[0016]圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0017]圖3A是表示第一實施方式涉及的存儲部存儲的信息的一例的說明圖。
[0018]圖3B是表示第一實施方式涉及的存儲部存儲的信息的一例的說明圖。
[0019]圖4A是表示第一實施方式涉及的信息提供部執行的處理的流程圖。
[0020]圖4B是表示第一實施方式涉及的信息提供部執行的處理的流程圖。
[0021]圖5A是表示第一實施方式的變形例I涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0022]圖5B是表示第一實施方式的變形例2涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0023]圖6是表示第二實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0024]圖7是表示第二實施方式涉及的機器人控制器存儲的信息的一例的說明圖。
[0025]圖8是表示第三實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

【具體實施方式】
[0026]下面參照附圖詳細說明本申請公開的機器人系統及物品移送方法的實施方式。此夕卜，本發明不限于以下所示的實施方式。
[0027](第一實施方式)
[0028]圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統I的局部的說明圖。如圖1所示，機器人系統I是將搬運路2上依次搬運來的物品W，移送至配置在搬運路2旁邊的規定的載置臺(下面，記為“工作區30”)上的系統。
[0029]在此，本實施方式的搬運路2是帶式輸送機或輥式輸送機等輸送搬運裝置。所述輸送搬運裝置具有使輸送搬運裝置動作的伺服電機2B與檢測伺服電機2B的旋轉位置(即，輸送搬運裝置的搬運位置)的編碼器2C。這些伺服電機2B與編碼器2C分別與控制裝置(本實施方式中為機器人控制器5)連接。
[0030]另外，伺服電機2B按照機器人控制器5的指令進行動作。這樣，在搬運路2上，沿圖1中空心箭頭所示的搬運方向上從上游側向下游側依次搬運多個物品W。另外，編碼器2C向機器人控制器5輸出伺服電機2B的旋轉位置。
[0031]此外，搬運路2也可以按照預先設定的一定的搬運速度搬運物品W。另外，搬運路2不限于輸送機，也可以是如下一種滑槽等:其搬運面形成從上游側向下游側的斜坡，用于從上游側向下游側搬運物品W。
[0032]所述機器人系統I具有從搬運路2上取出物品W并移送至工作區30的多臺機器人3-1、3-2。此外，在圖1中，示出了兩臺機器人3-1、3-2，但機器人系統I具有n(n為自然數)臺機器人(參照圖2)。
[0033]下面，當指定機器人系統I所具有的η臺機器人中特定的機器人時，按照搬運路2的物品W的取出位置靠近搬運路2的上游側的順序，將各機器人稱為第一機器人3-1、第二機器人3-2、…、第η機器人3-η。此外，當未指定特定的機器人時，各機器人僅稱為機器人。
[0034]另外，機器人系統I具有獲取關于搬運路2搬運來的物品W的信息的信息獲取部4、與控制搬運路2及第一機器人3-1?第η機器人3-η的動作的機器人控制器5。
[0035]在此，信息獲取部4例如為拍攝裝置。所述信息獲取部4對搬運至拍攝區域20的物品W進行拍攝，將拍攝圖像的圖像信息輸出至機器人控制器5，其中，拍攝區域20被規定在第一機器人3-1取出物品W的搬運路2上的第一取出區域2-1的正上游側。
[0036]第一機器人3-1具有單臂串聯連桿的機器人臂3-1Α、與在機器人臂3_1Α的前端側設置的末端執行器3-1Β。在此，末端執行器3-1Β例如具有吸盤，其通過由真空泵施加負壓來吸附并保持物品，通過解除施加的負壓來放開物品。此外，只要末端執行器3-1Β具有能保持(支持)物品并搬運的機構，不限于吸附保持。
[0037]另外，在末端執行器3-1B上設有檢測是否成功移送物品W的移送檢測部31 (參照圖2)。所述移送檢測部31將表示是否成功移送物品W的移送結果輸出至機器人控制器5。
[0038]通過機器人控制器5對所述第一機器人3-1進行控制，從搬運路2的第一取出區域2-1取出物品W并移送至設在規定的位置的工作區30。
[0039]另外，第二機器人3-2?第η機器人3_η(參照圖2)與第一機器人3_1為同一結構，進行與第一機器人3-1同樣的動作。例如，第二機器人3-2從搬運路2的第一取出區域2-1的正下游側的第二取出區域2-2取出物品W并移送至設在規定的位置的工作區30。
[0040]另外，與第一機器人3-1的移送檢測部31同樣，這些第二機器人3-2?第η機器人3-η的移送檢測部31也將表示是否成功移送物品W的移送結果輸出至機器人控制器5。
[0041]此外，在圖1中，例示了第一機器人3-1及第二機器人3-2為串聯連桿機器人的情況，但第一機器人3-1?第η機器人3-η也可以為并聯連桿機器人。
[0042]機器人控制器5是控制搬運路2及第一機器人3-1?第η機器人3_η (參照圖2)的動作的控制裝置。所述機器人控制器5根據從信息獲取部4輸入的圖像信息檢測出拍攝區域20的物品W的二維位置。
[0043]另外，機器人控制器5根據檢測出的拍攝區域20的物品W的二維位置、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2Β的旋轉位置，計算出向第一取出區域2-1搬運來的物品W在搬運路2上的二維位置。并且，機器人控制器5將向第一取出區域2-1搬運來的物品W的二維位置，作為關于應移送物品W的信息提供給第一機器人3-1。
[0044]另外，機器人控制器5向在比第一機器人3-1還靠近搬運路2的下游側移送物品W的第二機器人3-2?第η機器人3-η (參照圖2)，提供關于未被正上游側的機器人移送的物品W的信息。
[0045]例如，當從第一機器人3-1輸入表不移送失敗的移送結果時,機器人控制器5向第二機器人3-2輸出第一機器人3-1移送失敗的物品W在第二取出區域2-2的二維位置。
[0046]由此，在機器人系統I中，第二機器人3-2能從位于第一取出區域2-1下游側的第二取出區域2-2，取出第一機器人3-1移送失敗而通過第一取出區域2-1的物品W并進行移送。
[0047]即，在機器人系統I中，即使在沿著搬運路2配置的多個機器人中的某個機器人移送物品W失敗，也能由位于移送失敗的機器人下游側的機器人對未在上游側移送的物品W進行移送。因此，采用機器人系統I，能抑制產生不被任何機器人從搬運路2上移送的物品I
[0048]接著，參照圖2說明機器人系統I的結構。圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統I的結構的框圖。如圖2所不,機器人系統I具有第一機器人3-1?第η機器人3-η等η臺機器人、信息獲取部4與機器人控制器5。
[0049]另外，如上所述，第一機器人3-1?第η機器人3_η分別具有檢測物品W的移送結果而輸出至機器人控制器5的移送檢測部31。此外，由于前面已經說明了信息獲取部4而在此省略說明。
[0050]機器人控制器5具有控制部6與存儲部7。存儲部7用于存儲第一移送對象信息7-1?第η移送對象信息7-η。在此,第一移送對象信息7_1是關于第一機器人3_1的移送對象的息，第η移送對象信息7_η是關于第η機器人3_η的移送對象的信息。
[0051]S卩，針對機器人系統I所具有的各機器人，存儲部7用于存儲關于各機器人的移送對象的移送對象信息。此外，參照圖3Α及圖3Β在后面敘述存儲部7存儲的信息的具體例。
[0052]控制部6具有向第一機器人3-1?第η機器人3_η提供關于移送對象的物品W的信息的信息提供部61。此外，在此省略了圖示，但是除了信息提供部61以外，控制部6還具有對第一機器人3-1?第η機器人3-η進行各種動作指示的指示部。
[0053]信息提供部61根據從信息獲取部4輸入的信息、從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2Β的旋轉位置及從各移送檢測部31輸入的物品W的移送結果，對第一移送對象信息7-1?第η移送對象信息7-η進行更新。
[0054]并且，信息提供部61根據依次更新的第一移送對象信息7-1?第η移送對象信息7-η,向第一機器人3-1?第η機器人3_η提供關于移送對象的物品W的信息。下面，參照圖3Α及圖3Β對所述信息提供部61的動作的一例進行說明。
[0055]圖3Α與圖3Β是表示第一實施方式涉及的存儲部7存儲的信息的一例的說明圖。在此，舉例說明拍攝區域20中存在3個物品W的情況。另外，下面為了區別3個物品W而記為物品W1、物品W2、物品W3。此外，當不區別各物品W時，僅記為物品W。
[0056]當從信息獲取部4輸入拍攝物品W1、物品W2、物品W3而得的拍攝圖像的圖像信息時，信息提供部61解析所述圖像信息而檢測出物品W1、物品W2、物品W3在拍攝區域20的二維位置。
[0057]例如，信息提供部61這樣設定:將圖1所示的拍攝區域20的左下角設為原點，并且將X軸設定在從原點向物品W的搬運方向(圖1所示的空心箭頭的朝向)上，將Y軸設定在從原點垂直橫切搬運路2的方向上。
[0058]另外，如圖3Α所示，信息提供部61計算出設定在拍攝區域20的XY坐標平面上的物品W1、物品W2、物品W3的X坐標與Y坐標，并存儲在用于存儲第一移送對象信息7-1的物品位置的區域中。
[0059]另外，信息提供部61根據信息獲取部4對物品W1、物品W2、物品W3的拍攝時刻、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2Β的旋轉位置，更新第一移送對象信息7-1中的各物品W的X坐標。此時，例如在各機器人每次結束搬運物品W時，信息提供部61對各物品的X坐標進行更新。此外，也可以在每個預先設定的規定的處理周期(例如幾ms)等的任意時刻對各物品的X坐標進行更新。
[0060]由此，表示物品W1、物品W2、物品W3在搬運路2上的當前位置的X坐標與Y坐標(下面僅記為“物品位置”)，被依次更新為當前的物品位置且存儲在用于存儲第一移送對象信息7-1的物品位置的區域中。
[0061]另外，在每次更新物品W1、物品W2、物品W3的物品位置時，信息提供部61都向第一機器人3-1提供經過更新的第一移送對象信息7-1中的物品W1、物品W2、物品W3的物品位置。第一機器人3-1根據信息提供部61提供的物品位置，進行從搬運路2向工作區30移送物品Wl、物品W2、物品W3的動作。
[0062]之后,第一機器人3-1的移送檢測部31將表不是否成功移送物品W1、物品W2、物品W3的移送結果輸出至信息提供部61。如圖3B所示，信息提供部61將從第一機器人3-1的移送檢測部31輸入的移送結果存儲至用于存儲第一移送對象信息7-1的移送結果的區域中。
[0063]在此，如圖3B所示，當第一機器人3-1成功移送物品Wl與物品W3而移送物品W2失敗時，信息提供部61將表示物品W2的物品位置的信息，存儲在用于存儲第二移送對象信息7-2的物品位置的區域中。此外，信息提供部61還根據從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2B的旋轉位置，將在第二移送對象信息7-2的物品W2的物品位置依次更新為當前的物品位置。
[0064]另外，信息提供部61根據第二移送對象信息7-2向第二機器人3-2提供物品W2的物品位置。第二機器人3-2根據信息提供部61提供的物品W2的物品位置，進行將物品W2從搬運路2向工作區30移送的動作。
[0065]由此，能通過第二機器人3-2將第一機器人3-1移送失敗的物品W2從搬運路2移送至工作區30，在機器人系統I中，能抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0066]另外，當第二機器人3-2?第η機器人3_η移送物品W失敗時，由于信息提供部61也進行與第一機器人3-1移送物品W失敗時同樣的處理，因此抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0067]S卩，當某個機器人移送物品W失敗時，信息提供部61向在移送失敗的機器人的正下游側移送物品W的機器人，提供正上游側的機器人移送失敗的物品W的物品位置。由此，在機器人系統I中，能抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0068]接著，參照圖4Α與圖4Β，對信息提供部61執行的處理進行說明。圖4Α與圖4Β是表示第一實施方式涉及的信息提供部61執行的處理的流程圖。
[0069]信息獲取部4在規定的周期進行拍攝圖像的拍攝，每次從信息獲取部4輸入該拍攝圖像的圖像信息時，信息提供部61都執行圖4Α所示的處理。具體而言，如圖4Α所示，從信息獲取部4輸入圖像信息時，信息提供部61獲取所述圖像信息作為關于物品W的信息(步驟 S101)。
[0070]接著，信息提供部61通過在步驟SlOl獲取的圖像信息、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2Β的旋轉位置，計算出在搬運路2面上的物品W的物品位置(步驟S102)。之后，信息提供部61向第一機器人3-1提供計算出的物品位置(步驟S103)，結束處理。
[0071]另外，每次從第一機器人3-1?第η機器人3-η中某個機器人輸入物品W的移送結果時，信息提供部61都執行圖4Β所示的處理。具體而言，如圖4Β所示，當從某個機器人輸入物品W的移送結果時，信息提供部61判定所輸入的移送結果是否為失敗(步驟S201)。此外，信息提供部61使存儲部7存儲所述移送結果的判定結果。
[0072]然后，當移送結果為失敗時(步驟S201，是)，信息提供部61向在移送物品W失敗的機器人的正下游側移送物品W的機器人，提供正上游側的機器人移送失敗的物品W的物品位置(步驟S202)。另外，當移送結果為成功時(步驟S201，否)，信息提供部61結束處理。
[0073]如上所述，第一實施方式涉及的機器人系統具有信息獲取部、多個機器人與信息提供部。其中，信息獲取部用于獲取關于搬運路上搬運來的物品的信息。多個機器人從搬運路移送物品。
[0074]另外，信息提供部提供如下信息:向在搬運路的獲取信息的位置的正下游側移送物品的機器人，提供關于移送對象的物品的信息，并向在所述機器人的下游側移送物品的機器人提供關于未被正上游側的機器人移送的物品的信息。由此，米用第一實施方式，可以提供能抑制產生不被任何機器人移送的物品的機器人系統及物品移送方法。
[0075]此外，至此說明了以下情況:向從搬運路2的拍攝區域20的正下游側移送物品W的第一機器人3-1，提供關于搬運來的所有物品W的信息，但是也可以提供關于一部分物品W的彳目息。
[0076]例如，信息提供部61也可以向第一機器人3-1提供搬運至第一取出區域2-1的所有物品W中一部分物品W的物品位置，向第二機器人3-2?第η機器人3-η預先分配并提供其余物品W的物品位置。
[0077]此外，當提供了物品位置的第一機器人3-1?第η機器人3_η中某個機器人移送物品W失敗時，信息提供部61向在移送失敗的機器人的正下游側移送物品W的機器人，提供正上游側的機器人移送失敗的物品W的物品位置。
[0078]這樣，通過向多個機器人預先分配移送對象的物品W的物品位置，能降低各機器人移送失敗的物品W的個數。由此，能夠降低信息提供部61在機器人移送物品W失敗時進行的處理量。
[0079]此外，在本實施方式中，根據從各機器人的移送檢測部31輸出的移送結果來判別各機器人是否移送了物品W，但并不限定用來判別各機器人是否移送了物品W的方法。
[0080]在此，參照圖5Α及圖5Β說明用于判別各機器人是否移送了物品W的方法的變形例。圖5Α是表示第一實施方式的變形例I涉及的機器人系統Ia的結構的框圖，圖5Β是表示第一實施方式的變形例2涉及的機器人系統Ib的結構的框圖。
[0081]此外，在此對機器人系統la、lb的構成要素中與圖1所示的機器人系統I的構成要素為同一構成的要素，標注與圖1所示的附圖標記相同的附圖標記而省略其說明。
[0082]另外，下面舉例說明具有兩臺機器人的機器人系統la、lb，但是各機器人系統la、Ib的機器人臺數也可以為3臺以上。
[0083]首先，參照圖5A對變形例I涉及的機器人系統Ia進行說明。如圖5A所示，機器人系統Ia具有用于檢測通過第一取出區域2-1與第二取出區域2-2之間的物品W的檢測部8，由所述檢測部8來檢測未被第一機器人3a-l移送的物品W。
[0084]此外，除了機器人系統Ia的第一機器人3a_l與第二機器人3a_2不具有移送檢測部31 (參照圖2)這點以外，與圖1所示的第一機器人3-1及第二機器人3-2為相同結構。
[0085]在此，檢測部8例如是紅外線傳感器，其具有設置在隔著搬運路2而面對位置的投光部81與受光部82，通過受光部82是否收到投光部81射出的紅外線83來檢測物品W是否通過。
[0086]當搬運路2上搬運的物品W遮擋紅外線83，受光部82未能收到紅外線83時，所述檢測部8檢測到第一取出區域2-1與第二取出區域2-2之間有物品W通過。之后，當檢測部8檢測到有物品W通過時，向機器人控制器5a輸出檢測結果。
[0087]另外，機器人控制器5a根據從信息獲取部4輸入的圖像信息、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2B的旋轉位置，計算出搬運路2上的物品位置。之后，機器人控制器5a將計算出的物品位置作為關于移送對象的物品W的信息提供至第一機器人3a_l。
[0088]之后，當從檢測部8輸入了表示第一取出區域2-1與第二取出區域2-2之間有物品W通過的檢測結果時，機器人控制器5a向第二機器人3a_2提供該通過了的物品W在搬運路2上的物品位置。
[0089]由此,在機器人系統Ia中，能通過第二機器人3a_2將第一機器人3a_l未從第一取出區域2-1移送的物品W從第二取出區域2-2移送至工作區30。即，采用機器人系統la，能抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0090]此外，變形例I的檢測部8不限于紅外線傳感器。例如，檢測部8也可以是拍攝裝置，用于拍攝第一取出區域2-1與第二取出區域2-2之間搬運的物品W的圖像。
[0091]將拍攝裝置用作檢測部8時，機器人控制器5a根據由檢測部8拍攝的拍攝圖像、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2B的旋轉位置，檢測出在第一取出區域2-1與第二取出區域2-2之間搬運的物品W在搬運路2的當前位置，并提供至第二機器人3a-2。
[0092]采用所述結構，例如相比被第一機器人3a_l所保持的物品W的位置，即使第一機器人3a_l移送失敗的物品W的位置產生較大偏移時，也能向第二機器人3a_2提供搬運路2上的物品W的正確的物品位置。
[0093]另外，當機器人系統Ia具有3臺以上的機器人時，分別設有檢測部8，其用于檢測在搬運路2上的取出區域之間是否有物品W通過，其中，各機器人從該搬運路2上的取出區域取出物品W。
[0094]另外，當某個檢測部8檢測到有物品W通過時，機器人控制器5a向在檢測到有物品W通過的取出區域的正下游側移送物品W的機器人，提供檢測到的通過的物品W的物品位置。由此，在機器人系統Ia中，能夠不在各機器人上設置移送檢測部31(參照圖2)而抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0095]另外，采用所述結構，例如在現有機器人系統上設置檢測部8，僅通過改變機器人控制器的控制內容，就能得到與機器人系統Ia同樣的效果，其中，現有機器人系統通過沒有移送檢測部31 (參照圖2)的機器人從搬運路移送物品。
[0096]接著，參照圖5B對變形例2涉及的機器人系統Ib進行說明。如圖5B所示，機器人系統Ib具有用于檢測移送至各工作區30的物品W的數量的檢測部32。
[0097]作為檢測部32，例如能使用如下傳感器:根據移送至工作區30的物品W的總重量來檢測物品W的數量的重量傳感器；或者設置在工作區30的物品W的各載置位置來檢測是否有物品W載置的壓敏傳感器。所述檢測部32將檢測到的物品W的數量輸出至機器人控制器5b ο
[0098]此外，與變形例I同樣，機器人系統Ib的第一機器人3a_l及第二機器人3a_2是未設置移送檢測部31 (參照圖2)的機器人。
[0099]機器人控制器5b根據從信息獲取部4輸入的圖像信息、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2B的旋轉位置來計算出搬運路2上的物品位置。之后，機器人控制器5b將計算出的物品位置作為關于移送對象的物品W的信息提供至第一機器人3a-l。
[0100]之后，機器人控制器5b根據向第一機器人3a_l提供的物品位置與從檢測部32輸入的物品W的數量，判別未被第一機器人3a_l搬運的物品W。
[0101]具體而言，機器人控制器5b根據物品位置，推定應由第一機器人3a_l移送至工作區30的物品W與已移送至工作區30的物品W的數量。
[0102]接著，當推定的物品W的數量少于實際移送至工作區30的物品W的數量時，機器人控制器5b判定為第一機器人3a_l未移送應移送的物品W。之后,機器人控制器5b將判定為未被第一機器人3a-l移送的物品W的物品位置提供至第二機器人3a_2。
[0103]由此，在機器人系統Ib中，能通過第二機器人3a_2從第二取出區域2-2向工作區30移送未被第一機器人3a_l從第一取出區域2-1移送的物品W。
[0104]S卩，采用機器人系統lb，能抑制產生不被任何機器人移送的物品W。此外，當機器人系統Ib具有三臺以上的機器人時，在對應于各機器人而設置的工作區30上分別設置檢測部32。
[0105]另外，當判定為未移送應向工作區30移送的物品W時，機器人控制器5b向在未移送應移送物品W的機器人的正下游側移送物品W的機器人，提供該未被移送的物品W的物品位置。由此，在機器人系統Ib中，不在各機器人上設置移送檢測部31(參照圖2)而能抑制產生不被任何機器人移送的物品W。
[0106]另外，采用所述結構，例如在現有機器人系統上設置檢測部32，僅通過改變機器人控制器的控制內容，就能得到與機器人系統Ib同樣的效果，其中，現有機器人系統通過沒有移送檢測部31 (參照圖2)的機器人從搬運路移送物品。
[0107](第二實施方式)
[0108]接著，參照圖6、圖7，對第二實施方式涉及的機器人系統Ic進行說明。圖6是表示第二實施方式涉及的機器人系統Ic的結構的框圖，圖7是表示第二實施方式涉及的機器人控制器5c存儲的信息的一例的說明圖。
[0109]在此，對機器人系統Ic的構成要素中與圖1及圖2所示的機器人系統I或圖5A所示的機器人系統Ia的構成要素為同一構成的要素，標注與圖1、圖2或圖5A所示的附圖標記相同的附圖標記而省略其說明。另外，下面舉例說明具有兩臺機器人的機器人系統lc，但是各機器人系統Ic的機器人臺數也可以為3臺以上。
[0110]圖6所示的機器人系統Ic與第一實施方式涉及的機器人系統l、la、lb的不同點是:前者事先判定不被機器人移送的物品W，而后者事后進行所述判定。在所述機器人系統Ic中，機器人控制器5c根據信息獲取部4拍攝的圖像信息，事先判定可能不被第一機器人3a-l移送的物品WZ0
[0111]例如，如圖6所示，當四個物品Wl?W4被搬運至拍攝區域20時，有時物品Wl及物品W2排列在與搬運方向(圖6所示的空心箭頭的方向)正交的方向上。
[0112]此時有這種可能:由于物品Wl與物品W2幾乎同時通過第一取出區域2-1，因此其中之一未被第一機器人3a_l移送。對此,機器人控制器5c事先判定如下事項:在物品Wl與物品W2被移送至第一取出區域2-1之前，將物品Wl與物品W2中其中之一(此處為物品W2)判定為不被第一機器人3a-l移送。
[0113]接著，如圖7所示，機器人控制器5c將物品W1、物品W3、物品W4的物品位置存儲在存儲部7的第一移送對象信息7-1的用于存儲物品位置的區域。另外，將物品W2的物品位置存儲在第二移送對象信息7-2的用于存儲物品位置的區域。
[0114]此外，根據從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2B的旋轉位置，通過機器人控制器5c將第一移送對象信息7-1或者第二移送對象信息7-2的各物品位置依次更新為當前的物品位置。
[0115]另外,機器人控制器5c事先向第一機器人3a_l提供第一移送對象信息7_1中的物品W1、物品W3、物品W4的物品位置，事先向第二機器人3a-2提供第二移送對象信息7_2中的物品W2的物品位置。
[0116]由此，在機器人系統Ic中，即使提高搬運路2上的物品Wl?W4的搬運速度，也能通過事先提供了物品W2的物品位置的第二機器人3a-2，從第二取出區域2-2將物品W2移送至工作區30。
[0117]因此，采用機器人系統lc，通過提高搬運路2的物品W的搬運速度時，也能抑制產生未被任何機器人移送的物品W，還能提高物品W的移送效率。
[0118]此外，當機器人系統Ic具有三臺以上的機器人時，除了第二機器人3a_2以外，機器人控制器5c還向多個機器人分配提供未被第一機器人3a_l移送的可能性較高的物品W的物品位置。
[0119]由此，在機器人系統Ic中，即使進一步提高搬運路2的物品W的搬運速度，增加被判定為未被第一機器人3a_l移送的物品W的個數,也能抑制產生未被任何機器人移送的物品W。
[0120]如上所述，在第二實施方式涉及的機器人系統中，即使提高搬運路上的物品的搬運速度，也能抑制產生未被任何機器人移送的物品，因此能提高物品的移送效率。
[0121]此外，也可以向機器人系統Ic附加上述第一實施方式、變形例I與變形例2記載的功能。即，也可以向機器人系統Ic附加如下功能:事后判定未被各機器人移送的物品W，向正下游側的機器人提供關于未被正上游側的機器人移送物品W的信息。由此，能更切實地抑制產生未被任何機器人移送的物品W。
[0122](第三實施方式)
[0123]接著，參照圖8，對第三實施方式涉及的機器人系統Id進行說明。圖8是表示第三實施方式涉及的機器人系統Id的結構的框圖。在此，對機器人系統Id的構成要素中與圖2所示的機器人系統I的構成要素為同一構成的要素，標注與圖2所示的附圖標記相同的附圖標記而省略其說明。
[0124]圖8所示的機器人系統Id具有分別與每臺第一機器人3-1?第η機器人3_η連接的共η臺機器人控制器(此處為第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η)。
[0125]這些第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5_η分別作為向所對應的第一機器人3-1?第η機器人3-η進行各種動作指示的指示部而發揮功能。
[0126]另外，機器人系統Id具有連接在第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5_η與信息獲取部4上的總控制器50。在機器人系統Id中，所述總控制器50具有與圖2所示的信息提供部61同樣的功能。
[0127]S卩，總控制器50根據從信息獲取部4輸入的圖像信息、與從搬運路2的編碼器2C輸入的伺服電機2Β的旋轉位置計算出物品位置，將計算出的物品位置分配提供至第一機器人3-1或者第一機器人3-1?第η機器人3-η。
[0128]之后，總控制器50根據經由第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5_η而從移送檢測部31獲取的移送結果，判別是否有第一機器人3-1?第η機器人3-η中的某個機器人移送物品W失敗。
[0129]另外，當第一機器人3-1?第η機器人3_η中的某個機器人移送物品W失敗時，總控制器50向在移送失敗的機器人的正下游側移送物品W的機器人，提供正上游側的機器人移送失敗的物品W的物品位置。由此，機器人系統Id能抑制產生未被任何機器人移送的物品W。
[0130]而且，在機器人系統Id中，能將圖2所示的機器人控制器5所具有的功能分散至第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η與總控制器50。
[0131]因此，采用機器人系統ld，能將比圖2所示的機器人控制器5處理能力低且便宜的控制器，用作第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η與總控制器50。
[0132]另外，采用機器人系統ld，僅通過追加機器人與對該機器人進行動作指示的機器人控制器，就能夠在不大幅改動總控制器50的控制內容的情況下增設機器人。因此，采用機器人系統Id,能容易地增設機器人而進一步提聞物品W的移送效率。
[0133]如上所述，采用第三實施方式，能容易地增設機器人，能以更低的成本來實現抑制產生未被任何機器人移送的物品的機器人系統。
[0134]另夕卜，同于上述，也可分別在5A、圖5B、圖6所不的機器人系統la、lb、Ic的第一機器人3a_l、第二機器人3a_2上設置機器人控制器，設置作為機器人控制器的上位裝置的總控制器50。
[0135]此外，也可以這樣做:不通過機器人控制器或者總控制器來控制搬運路，當物品W的搬運速度恒定時，機器人控制器或總控制器根據通過搬運路實現的物品的搬運速度更新搬運路上的物品位置。
[0136]對于本領域的技術人員而言，還可以得出進一步的效果以及其他變形例。因而，本發明的范圍并不限于上面詳細說明的特定的、具有代表性的實施方式。所以在不脫離權利要求書及其等同物所定義的發明的總括性精神或者范圍內，可以進行各種變更。
[0137]附圖標記說明
[0138]l、la、lb、lc、ld:機器人系統
[0139]2:搬運路
[0140]2B:伺服電機
[0141]2C:編碼器
[0142]20:拍攝區域
[0143]2-1:第一獲取區域
[0144]2-2:第二獲取區域
[0145]3_l、3a_l:第一機器人
[0146]3-1A:機器人臂
[0147]3-1B:末端執行器
[0148]3-2、3a_2:第二機器人
[0149]3-η:第η機器人
[0150]30:工作區
[0151]31:移送檢測部
[0152]4:信息獲取部
[0153]5、5a、5b、5c:機器人控制器
[0154]50:總機器人
[0155]5-1:第一機器人控制器
[0156]5-η:第η機器人控制器
[0157]6:控制部
[0158]61:信息提供部
[0159]7:存儲部
[0160]7-1:第一移送對象信息
[0161]7-2:第二移送對象信息
[0162]8、32:檢測部
[0163]81:投光部
[0164]82:受光部
[0165]83:紅外線
[0166]W、W1 ?W4:物品
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具有: 信息獲取部，其獲取關于搬運路上搬運來的物品的信息； 多個機器人，其從所述搬運路移送所述物品；以及 信息提供部，其向在所述搬運路的獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于移送對象的物品的所述信息，并向在該機器人的下游側移送物品的所述機器人，提供關于未被正上游側的所述機器人移送的物品的所述信息。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述信息提供部向在獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于搬運來的所有物品的所述信息。
3.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述信息提供部向在獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于搬運來的所有物品中的一部分物品的所述信息。
4.根據權利要求1?3中任一項所述的機器人系統，其特征在于， 應該由所述正上游側的機器人移送的物品未被該機器人移送時，所述信息提供部向在該機器人的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于未被所述正上游側的所述機器人移送的所述物品的所述信息。
5.根據權利要求1?4中任一項所述的機器人系統,其特征在于， 在獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人移送物品之前，所述信息提供部根據所述信息判別未被該機器人移送的物品，并向在該機器人的正下游側移送物品的所述機器人提供關于該物品的所述信息。
6.一種物品移送方法，其特征在于，包含以下工序: 通過信息獲取部獲取關于搬運路上搬運來的物品的信息的工序； 通過多個機器人從所述搬運路移送所述物品的工序；以及 通過信息提供部向在所述搬運路的獲取所述信息的位置的正下游側移送物品的所述機器人，提供關于移送對象的物品的所述信息，并向在該機器人的下游側移送物品的所述機器人，提供關于未被正上游側的所述機器人移送的物品的所述信息。
【文檔編號】B25J13/00GK104395211SQ201280074351
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2012年7月20日 優先權日:2012年7月20日
【發明者】小柳健一, 松熊研司, 河野智樹, 青山一成 申請人:株式會社安川電機