斯科特拉塞爾機構式裝置制造方法
【專利摘要】使能轉動地與斯科特拉塞爾機構的主臂構件的前端部連結的關節部件能以兩種方式進行轉動。斯科特拉塞爾機構式裝置（1），能轉動地連結主臂構件（41）與副臂構件（51），并且，能轉動地連結關節部件（60）與主臂構件（41）的前端部（41c）。另外，斯科特拉塞爾機構式裝置（1），通過在主臂構件（41）上設置轉動機構部（80），并且，在副臂構件（51）上設置第四馬達（M4）及驅動傳遞機構部，隨著兩臂構件（41、51）的連結角度的改變，能對連動地使關節部件（60）轉動的方式和由第四馬達（M4）的驅動使關節部件（60）轉動的方式進行切換。
【專利說明】斯科特拉塞爾機構式裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種應用了把主臂構件及副臂構件連結并使其連結角度能改變的斯科特拉塞爾(日文:7 7卜9 7 "O)機構的裝置，特別是涉及把部件安裝在主臂構件的前端側，使得該部件的姿勢能各種各樣地進行位移的斯科特拉塞爾機構式裝置。
【背景技術】
[0002]以往，存在使用了斯科特拉塞爾機構的各種各樣的裝置。所謂斯科特拉塞爾機構，指以下那樣的機構，該機構能轉動地連結直線狀的主臂構件及副臂構件，使從主臂構件的根端部至連結部位的距離、從主臂構件的連結部位至前端部的距離，以及從副臂構件的連結部位至根端部的距離全部相等，在兩臂構件的連結角度改變了的情況下，主臂構件的前端部在連結其前端部與副臂構件的根端部的直線上直動。
[0003]專利文獻1，表示將斯科特拉塞爾機構應用在了工業用機器人中的技術。另外，專利文獻2表示了將斯科特拉塞爾機構應用在了定位搬運裝置中的技術。另外，專利文獻3表示了將斯科特拉塞爾機構應用在了進給臂的驅動構造中的技術。另外，專利文獻4表示了將斯科特拉塞爾機構應用在了產業用機器人中的技術。另外，專利文獻5表示了在搬運裝置中應用了將主臂構件及副臂構件的連結做成了曲柄形式的變型例的斯科特拉塞爾機構的技術。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開昭58-155185號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2000-190259號公報
[0008]專利文獻3:日本特開平7-187344號公報
[0009]專利文獻4:日本特開昭59-196181號公報
[0010]專利文獻5:日本特開2009-208935號公報
【發明內容】
[0011]發明所要解決的課題
[0012]在專利文獻I的工業用機器人中，由于以絲杠軸21為旋轉中心(回旋中心)使兩臂構件旋轉(回旋)，所以，使包含絲杠軸21的工業用機器人整體回旋，也存在涉及回旋的驅動轉矩變大的問題。
[0013]并且，在上述各專利文獻中，雖然在主臂構件的前端安裝著夾持器、臂、手等各種部件，但因為這些的前端側的部件的姿勢依存于主臂構件的前端的朝向(姿勢)，所以，存在被安裝在了主臂構件的前端的部件的姿勢位移的范圍被限定的問題。
[0014]本發明就是鑒于這樣的情況而作出的，其目的在于提供一種斯科特拉塞爾機構式裝置，該斯科特拉塞爾機構式裝置使得主臂構件及副臂構件在兩臂構件的根端部能轉動，減小涉及兩臂構件的回旋的驅動轉矩，并且，與以往相比提高了安裝在主臂構件的前端的各種部件的姿勢的自由度。
[0015]用來解決課題的技術手段
[0016]為了解決上述課題，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:關節部件能轉動地與主臂構件的前端部連結；涉及上述關節部件的轉動的轉動軸，與涉及上述主臂構件及上述副臂構件的連結部位的轉動的軸平行；具備與由上述角度改變單元產生的角度改變連動地使上述關節部件自動轉動的轉動機構部，和與由上述角度改變單元產生的角度改變不相關地經上述轉動機構部使上述關節部件轉動的轉動驅動單元。
[0017]在本發明中，由于能使與主臂構件的前端部能轉動地連結的關節部件以共兩種轉動方式進行轉動，即，與兩臂構件的連結部位的角度改變連動地轉動和與角度改變不相關地轉動，所以，變得能對應于本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途以共兩種轉動方式使關節部件的姿勢位移。
[0018]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:具有旋轉部的旋轉部件與上述關節部件連結。
[0019]在本發明中，因為將旋轉部件與關節部件進行了連結，旋轉部件具有能與主臂構件的前端部的位移不相關地旋轉的旋轉部，所以，被設在主臂構件的前端側的旋轉部件的旋轉部的姿勢的自由度提高，如在該旋轉部上安裝與各種各樣的用途對應的各種部件，則能擴大本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途。
[0020]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:轉動構件能轉動地與上述關節部件連結；涉及上述轉動構件的轉動的軸，與上述關節部件的轉動軸平行；具有旋轉部的旋轉部件與上述轉動構件連結。
[0021]在本發明中，因為轉動構件能轉動地與關節部件連結，并且，具有旋轉部的旋轉部件與該轉動構件連結，相對于關節部件經轉動構件安裝了的旋轉部件能與主臂構件的前端部的位移不相關地使其旋轉部位移，所以，位于最前端的旋轉部件的旋轉部的姿勢自由度進一步提高，能夠進一步擴大本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途。
[0022]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:在上述旋轉部件的旋轉部上安裝著把持部件。
[0023]在本發明中，由于在旋轉部件的旋轉部上安裝了把持部件，所以，由與以往相比增大了姿勢位移的程度的旋轉部件的旋轉部，能夠在靈活地與成為把持對象的工件的朝向對應地進行把持的用途中應用本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置。
[0024]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:具有旋轉部的旋轉部件與上述關節部件連結；具有能以與上述關節部件的轉動軸平行的軸為中心轉動的轉動部的轉動部件與上述旋轉部件的旋轉部連結。
[0025]在本發明中，由于以關節部件、旋轉部件，以及轉動部件的順序連結，所以，與以上述不同的順序連結的情況相比，位于最前端的轉動部件能在不同的范圍進行姿勢位移。
[0026]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:在上述轉動部件的前端側安裝著把持部件。
[0027]在本發明中，由于在轉動部件的前端側安裝了把持部件，所以，在把持對象的工件的最靠近位置能轉動把持部件，能夠提供具備對于這樣的把持用途適宜的把持功能的斯科特拉塞爾機構式裝置。[0028]并且，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:主臂構件的根端部及副臂構件的與連結側相反側的根端部，位于同一假想直線上；上述主臂構件及上述副臂構件能以上述假想直線為轉動軸轉動；上述角度改變單元，包含與上述假想直線平行配置的第一滾珠絲杠和由上述第一滾珠絲杠的旋轉進行直動的第一直動部件；上述主臂構件的根端部或上述副臂構件的根端部中的任意一方，在能以上述假想直線為轉動軸轉動的狀態下與上述第一直動部件連結；具備對上述主臂構件及上述副臂構件以上述轉動軸為中心的轉動進行驅動的轉動驅動源。
[0029]在本發明中，由于由第一滾珠絲杠的旋轉使兩臂構件的根端部中的任意一方直動，并且，以連接兩臂構件的根端部的假想直線為轉動軸對兩臂構件的轉動(回旋)進行驅動，所以，僅兩臂構件回旋。因此，第一滾珠絲杠被從回旋對象排除在外，與上述引用文獻I的工業用機器人的兩臂構件的回旋相比，涉及回旋的驅動轉矩被減小，能夠平滑地使兩臂構件回旋。
[0030]另外，本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的特征在于:上述角度改變單元，還包含與上述第一滾珠絲杠平行配置的第二滾珠絲杠和由上述第二滾珠絲杠的旋轉進行直動的第二直動部件；上述副臂構件的根端部或上述主臂構件的根端部中的任意一方，在能以上述假想直線為轉動軸轉動的狀態下與上述第二直動部件連結。
[0031]在本發明中，由于使得由第二滾珠絲杠能使副臂構件或主臂構件中的任意一方的根端部直動，所以，能在兩臂構件的根端部的移動方式中設置多個變種，能靈活地進行主臂構件的前端部的移動。具體地說，通過僅移動主臂構件的根端部、僅移動副臂構件的根端部、或移動兩臂構件的根端部的雙方，能分別使主臂構件的前端部移動。并且，如使兩臂構件的根端部的雙方向相同方向移動相同量，則兩臂構件能夠維持姿勢不變地移動整體。
[0032]發明的效果
[0033]在本發明中，由于能使與主臂構件的前端部能轉動地連結的關節部件以共兩種轉動方式轉動，即，與兩臂構件的連結部位的角度改變連動地轉動和與角度改變不相關地轉動，所以，能夠擴大本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途。
[0034]在本發明中，由于將具有旋轉部的旋轉部件與關節部件進行了連結，旋轉部件的旋轉部能夠與主臂構件的前端部的位移不相關地旋轉，所以，能夠提高與主臂構件的前端側連結的旋轉部件的旋轉部的位移度，進一步擴大本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途。
[0035]另外，在本發明中，由于能轉動地將轉動構件與關節部件進行了連結，并且，將具有旋轉部的旋轉部件與該轉動構件進行了連結，所以，相對于關節部件經轉動構件安裝了的旋轉部件能夠使其旋轉部與主臂構件的前端部的位移不相關地位移，能夠進一步提高位于最前端的旋轉部的姿勢位移的程度。
[0036]并且，在本發明中，由于在旋轉部件的旋轉部上安裝了把持部件，所以，由提高了姿勢位移度的旋轉部件的旋轉部，能夠進行與成為把持對象的工件的朝向靈活地對應的把持(卡緊)，所以，能夠相對于把持用途適宜地利用本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置。
[0037]在本發明中，由于以關節部件、旋轉部件，以及轉動部件的順序進行了連結，所以，轉動部件能夠在與以上述不同的順序連結的情況不同的范圍進行姿勢位移，能夠進一步擴大本發明的斯科特拉塞爾機構式裝置的用途。[0038]另外，在本發明中，由于在轉動部件的前端側安裝了把持部件，所以，在把持對象的工件的最靠近位置能夠轉動把持部件，能夠提供具備對于這樣的把持用途適宜的把持功能的斯科特拉塞爾機構式裝置。
[0039]在本發明中，由于由第一滾珠絲杠的旋轉使兩臂構件的根端部中的任意一方直動，以連接兩臂構件的根端部的假想直線為轉動軸對兩臂構件的轉動(回旋)進行驅動，僅使兩臂構件回旋，所以，與以往的裝置相比，能夠減小涉及回旋的驅動轉矩，能夠平滑地使兩臂構件回旋。
[0040]另外，在本發明中，由于使得由第二滾珠絲杠能使副臂構件或主臂構件中的任意一方的根端部直動，所以，能夠在兩臂構件的根端部的移動方式中設置多個變種，能夠靈活地進行主臂構件的前端部的移動。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0041]圖1是表示本發明的第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的立體圖。
[0042]圖2是表示第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的將覆蓋外周的罩類拆下了的狀態的立體圖。
[0043]圖3是從一個方向觀看斯科特拉塞爾機構式裝置的主臂構件及副臂構件等的側視圖。
[0044]圖4是從另一個方向觀看斯科特拉塞爾機構式裝置的側視圖。
[0045]圖5是斯科特拉塞爾機構式裝置的俯視圖。
[0046]圖6是斯科特拉塞爾機構式裝置的柱部件的后視圖。
[0047]圖7是對從圖4的E-E線觀看到了的要部進行表示的柱部件的正視圖。
[0048]圖8是表示主臂構件的前端部分等的要部放大圖。
[0049]圖9是表示使主臂構件及副臂構件的根端部彼此離開了的狀態的斯科特拉塞爾機構式裝置的側視圖。
[0050]圖10是表示成為把持對象的工件的一例的概略圖。
[0051]圖11是(a)是表示變型例的與主臂構件的前端側連結的各部件的概略圖，(b)是表示另外的變型例的各部件的概略圖。
[0052]圖12是表示本發明的第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的立體圖。
[0053]圖13是表示第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的將覆蓋外周的罩類拆下了的狀態的立體圖。
[0054]圖14是表示第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的主臂構件的前端部分等的概略圖。
[0055]圖15是從另一個方向觀看本發明的第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置的側視圖。
[0056]圖16是表示第三實施方式的主臂構件的前端部分及轉動機構部等的要部放大圖。
【具體實施方式】
[0057]圖1表不本發明的第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I。第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I是與把持用途對應的裝置，在與副臂50能轉動地連結的主臂40的前端，經關節部件60及旋轉部件65安裝著把持部件70。在主臂40及副臂50的根部側設有沿鉛直方向延伸的柱部件10，此柱部件10具備能直動的第二滑塊20 (與本發明中的第二直動部件相當)及第一滑塊30 (與本發明中的第一直動部件相當)。這些第一、二滑塊20,30與主臂40及副臂30的根部側(根端部)連結。
[0058]圖1表示安裝了形成斯科特拉塞爾機構式裝置I的外周的各種罩的外觀。作為外周的罩，具有柱部件10的側面罩10a、10b、前面側罩10c、第二滑塊20的周圍罩20a、第一滑塊30的周圍罩30a、第一滑塊30的馬達罩30b、覆蓋主臂40的主臂構件41的兩側面的側面罩40a、40b、覆蓋副臂50的副臂構件51的兩側面的側面罩50a、50b、副臂50的馬達罩50c、旋轉部件65的馬達罩65a等。另外，斯科特拉塞爾機構式裝置1，在柱部件10的一方的側面罩IOa的下方設有包含共3個的連接器的外部線連接部2。此外部線連接部2，具有用于對馬達(馬達Ml?M5)進行驅動的電源線用的連接器、涉及馬達旋轉量的檢測(由內裝在馬達中的旋轉編碼器進行的檢測)的檢測線用的連接器，以及被包含在把持部件70中的空氣壓力缸的驅動閥的控制線用的連接器。
[0059]另外，圖1所示X軸的方向，相當于與柱部件10的厚度方向平行的方向(參照圖5?7)。另外，Y軸的方向，相當于與柱部件10的長度方向平行的方向，也是與X軸正交的方向。并且，Z軸的方向，相當于與柱部件10的寬度方向平行的方向，也是與X軸及Y軸的雙方正交的方向。這些X軸、Y軸、Z軸的方向，在其它的圖(圖2以下)也通用。
[0060]圖2表示將上述圖1的各種罩等拆下來表示了內部結構的狀態的斯科特拉塞爾機構式裝置I (圖3以下也同樣地表示將各種罩等拆下了的狀態。另外，在圖3?9中，為了圖的簡化，省略了把持部件70等的圖示)。以下，對斯科特拉塞爾機構式裝置I具有的柱部件10、第一滑塊30、第二滑塊20、主臂40、副臂50、關節部件60、旋轉部件65，以及把持部件70的構造等進行說明。
[0061]圖2、6、7等所示柱部件10，在主臂40及副臂50所處的前面側的兩側將直線的滑動導軌IlaUlb設在遍及柱部件10的高度的幾乎整個區域的范圍。另外，柱部件10，在與滑動導軌IlaUlb相比內方與Y軸平行地配置第一滾珠絲杠12及第二滾珠絲杠14。第一滾珠絲杠12，是第一滑塊30的直動用的滾珠絲杠，第二滾珠絲杠14是第二滑塊20的直動用的滾珠絲杠。在本實施方式中，為了使第二滑塊20的移動量成為與第一滑塊30相比增大了的規格，將第二滾珠絲杠14的絲杠軸長形成得比第一滾珠絲杠12長(在本實施方式中是約3倍)，但為了防止柱部件10的高度尺寸大型化，雙方的滾珠絲杠12、14以在Y軸方向交搭的方式配置，通過在與各滑塊30、20的連接中如后述那樣錯開地使多個板介入其間(通過使其偏置)，使得第一滑塊30及第二滑塊20能夠在Y軸方向位于一列上。
[0062]另外，如圖6、7所示，第一滾珠絲杠12的下端與第一馬達Ml連結，第二滾珠絲杠14的下端與第二馬達M2連結。由這些的馬達M1、M2的驅動，第一滾珠絲杠12及第二滾珠絲杠14變得在順時針旋轉方向或逆時針旋轉方向都能旋轉。
[0063]而且，第一滾珠絲杠12與一部分成為筒狀的滾珠絲杠螺母13 (參照圖6)嵌合，此滾珠絲杠螺母13由第一滾珠絲杠12的旋轉沿Y軸方向移動。
[0064]滾珠絲杠螺母13與第一滑塊30的連結托架34卡合，此連結托架34安裝在由上述滑動導軌IlaUlb直動引導的滑動板33上(參照圖2、6、7)。而且，第一滑塊30，以覆蓋滑動板33的下范圍的方式，以使隔片介入其間設置了規定的間隙的狀態與滑動板33平行地安裝著托架板32。并且，第一滑塊30，以從托架板32向Z軸方向立設的方式設置副臂50用的安裝托架31。另外，上述柱部件10的前面側罩IOc位于滑動板33與托架板32之間的間隙中，即使滑動板33沿滑動導軌IlaUlb移動，也能夠由前面側罩IOc覆蓋柱部件10的內部。
[0065]第一滑塊30，在安裝托架31的前端31a側的上面(Y軸的箭頭所指的方向)上安裝著包含軸承等的旋轉支承部件35，在該旋轉支承部件35的上部安裝著連結構件36。而且，第一滑塊30，在安裝托架31的下面(與Y軸的箭頭方向相反的方向)上安裝著第三馬達M3 (與本發明中的轉動驅動源相當)，由此第三馬達M3的驅動，經旋轉支承部件35使連結構件36向順時針旋轉方向或逆時針旋轉方向的哪一個方向都能旋轉。另外，由于第一滑塊30以在安裝托架31的上面上立設旋轉支承部件35及連結構件36的方式安裝，所以，能夠避免與此連結構件36連結的副臂50 (副臂構件51)與安裝托架31的干涉，由此，例如，使得副臂50 (副臂構件51)能夠位移至圖9所示姿勢，最終有利于使得能將主臂40 (主臂構件41)的前端拉近到副臂50 (副臂構件51)的根部附近的最靠近位置。
[0066]另外，第二滑塊20基本上是與上述第一滑塊30同樣的結構，在與第二滾珠絲杠14嵌合了的滾珠絲杠螺母15 (參照圖6。滾珠絲杠螺母15也由第二滾珠絲杠14的旋轉沿Y軸方向移動)上，安裝著連結托架24，將此連結托架24安裝在由滑動導軌IlaUlb直動引導的滑動板23上(參照圖2、6、7)。而且，第二滑塊20，以覆蓋滑動板23的上范圍的方式，由隔片隔開規定的間隙，平行地安裝著托架板22，在此托架板22上設置主臂40用的安裝托架21。
[0067]并且，第二滑塊20，在安裝托架21的前端21a (側)的下面上(與Y軸的箭頭方向相反的方向)使軸承等介入其間，能旋轉地安裝著連結構件25。涉及此連結構件25的旋轉的中心軸和涉及上述第一滑塊30的連結構件36的中心軸，位于與Y軸平行的同一直線上，具體地說，連結構件25、36的旋轉軸(轉動軸)與圖4所示第一軸LI (與假想直線相當)一致。
[0068]形成主臂40的主臂構件41的根端部41a能轉動地與上述第二滑塊20的連結構件25連結。另外，由于連結構件25以從安裝托架21的下面垂下的方式安裝，所以，與上述副臂50 (副臂構件51)的情況同樣，能夠避免主臂40 (主臂構件41)與安裝托架21干涉，由此，主臂40 (主臂構件41)向圖9所示那樣的姿勢的位移也成為可能。主臂構件41，具有所需要的剛性，如圖3、4等所示那樣，在長度方向的中間部41d (及處在該中間部41d的相反側的、涉及與副臂構件50的連結的連結部位41b)折曲，將整體做成回旋飛鏢狀的形狀(平假名的“?”字的形狀)。具體地說，形成為在連結部位41b折曲了的形狀，以便主臂構件41把從成為與第二滑塊20的連結構件25的連結側的根端部41a至中間部41d (連結部位41b)的范圍作為直線狀的第一范圍部42形成，并且，把從中間部41d (連結部位41b)至前端部41c的范圍作為直線狀的第二范圍部43形成(參照圖3)，使得由這些第一范圍部42和第二范圍部43夾著的連結部位41b側的角度小于180度。
[0069]關于上述連結部位41b側的角度，以在如后述那樣使主臂構件41及副臂構件51的各個的根端部41a、51a彼此離得最開了的狀態下，主臂構件41的第二范圍部43與副臂構件51變得平行的方式設定角度(參照圖9)。另外，在本實施方式中，關于主臂構件41的第二范圍部43與副臂構件51的平行度，不要求嚴密度，雖然存在約2度程度的偏移，但在本發明中的定義下，正負約10度范圍內的偏移意味著平行的角度。
[0070]另外，主臂構件41，在成為連結部位41b的部分，突設用于與副臂構件51的連結的板狀的凸部44。因此，主臂構件41，成為在第一范圍部42及第二范圍部43相連的中間部41d向與副臂構件51所處的那一側相反的一側繞過連結部位41b的凸部44的那樣的折曲樣子。
[0071]這樣的主臂構件41，在根端部41a形成凹部41f(參照圖2)，在此凹部41f中配置從第二滑塊20向下方突設的連結構件25，由連結軸45 (參照圖2、3)能轉動地連結主臂構件41的根端部41a與連結構件25。另外，連結軸45，是與主臂構件41的厚度方向平行的軸(在圖2所示臂非回旋的狀態下，是與X軸平行的軸)，與圖5所示第四軸L4相當。另外，主臂構件41，在前端部41c也與根端部41a同樣地形成用于與后述關節部件60的連結的凹部41g(參照圖2)。另外，主臂構件41，在與長度方向正交的截面確保所需尺寸(高度、厚度的各尺寸)，由此，能在構件內部敷設及配置馬達及各種控制用的電線、空氣壓力缸用的空氣供給管等。
[0072]并且，主臂構件41在第二范圍部43及連結部位41b的凸部44的一方的側面41e上設有轉動機構部80 (參照圖2、3、8)。所謂轉動機構部80，是將伴隨著涉及主臂構件41與副臂構件51的連結部位41b的轉動產生的轉動量向與主臂構件41的前端部41c連結的關節部件60的轉動傳遞的轉動機構部。
[0073]如圖8也表示的那樣，轉動機構部80，具有被設在成為主臂構件41及副臂構件51的連結中心的連結軸46上的第一皮帶輪81、被設在主臂構件41的中間部41d附近的的中間皮帶輪82、被設在主臂構件41的前端部41c的連結軸47上的最終皮帶輪83 (與第一皮帶輪81相同直徑)，以及被設在中間皮帶輪82的附近的張緊皮帶輪84，在這些的各皮帶輪81?84上包繞著皮帶85。另外，這些的連結軸46、47也是與上述連結軸45平行的軸，在圖5中，連結軸46與第六軸L6相當，連結軸47與第七軸L7相當。
[0074]由這樣的旋轉機構部80，如主臂構件41與副臂構件51的連結角度改變，連結部位41b的連結軸46轉動(旋轉)，則與其相隨，第一皮帶輪81旋轉，其旋轉經皮帶85向最終皮帶輪83傳遞，前端部41c的連結軸47隨最終皮帶輪83 —起旋轉。由這樣的傳遞機構，與連結部位41b的角度改變連動，能夠自動地轉動主臂構件41的前端部41c的連結軸47 (及安裝在了該連結軸47上的關節部件60)(從第一皮帶輪81向最終皮帶輪83傳遞的轉動量相等)。
[0075]下面，對副臂構件51進行說明。副臂構件51，是具有所需要的剛性的直線狀的構件，在根端部51a上與主臂構件41同樣地形成凹部51e，在此凹部51e中配置從第一滑塊30向上方突設的連結構件36，由連結軸52能轉動地連結副臂構件51的根端部51a與連結構件36 (參照圖2、3)。另外，連結軸52也是與上述連結軸45平行的軸，在圖5中與第五軸L5相當。另外，副臂構件51也在與長度方向正交的截面確保所需尺寸(高度、厚度的各尺寸)，由此，在構件內部能敷設及配置馬達及各種控制用的電線等。
[0076]另外，副臂構件51的前端部51b，被重疊在設在了上述主臂構件41的連結部位41b的板狀的凸部44的一方的面上，安裝在上述的連結軸46上，能轉動。這樣連結的副臂構件51，由在連結軸46的轉動，與主臂構件41的連結角度改變。[0077]并且，副臂構件51在一方的側面51c上的偏往根端部51a的部位安裝著第四馬達M4 (轉動驅動單元)(參照圖2、3)，此第四馬達M4的驅動輸出向設在了副臂構件51的另一方的側面51d上的驅動傳遞機構部90傳遞(參照圖4)。驅動傳遞機構部90，由與第四馬達M4的輸出軸連接了的驅動皮帶輪91、安裝在了上述的連結部位41b的連結軸46上的從動皮帶輪92，以及包繞這些的各皮帶輪91、92的皮帶93構成。如第四馬達M4使輸出軸旋轉，則其旋轉向驅動皮帶輪91傳遞，并且，由皮帶93使從動皮帶輪92旋轉，對連結部位41b的連結軸46的轉動進行驅動。
[0078]上述結構的主臂構件41及副臂構件51，如圖4所示，在設主臂構件41的根端部41a側的連結軸45為“A”，設連結部位41b的連結軸46為“B”，設前端部41c側的連結軸47為“C”，設副臂構件51的根端部51a側的連結軸52為“D”的情況下，即使兩臂構件41、51的連結角度(由主臂構件41的第一范圍部42與副臂構件51夾成的角度)改變，“A”、“B”、“C”也位于同一直線上。另外，從“A”至“B”的第一距離、從“B”至“C”的第二距離，以及從“D”至“B”的第三距離全部都相等，因此，即使主臂構件41折曲成回旋飛鏢狀，主臂構件41及副臂構件51也維持斯科特拉塞爾機構。另外，“A”及“D”也位于與假想直線相當的第一軸LI上，連結“C”及“D”的直線與第一軸LI正交。另外，在斯科特拉塞爾機構中，根據其動作特性，即使以一定的比例(相同速度)使連結角度改變，主臂構件41的前端側的移動狀況(移動速度)也不一定，具體地說，由連結角度的以一定比例進行的改變，兩臂構件41、51的根端部41a、51a彼此越是離開(隨著根端部41a、51a彼此離開)，主臂構件41的前端側的移動狀況(移動速度)就會變得越快。
[0079]圖5表示如上述那樣將副臂構件51與主臂構件41連結的狀態的俯視圖，副臂構件51處在主臂構件41的厚度方向(圖5中的X軸方向)的尺寸內，兩臂構件41、51的厚度尺寸與以往的裝置(上述的專利文獻2?5所示重疊地連結了兩臂構件的裝置)相比被大幅度地緊湊化。另外，在本實施方式中，以兩臂構件41、51的長度方向的中心線(圖5中所示中心線L8)在俯視方向一致的方式連結了兩臂構件41、51。
[0080]下面，對與主臂構件41的前端側連結的關節部件60、旋轉部件65，以及把持部件70進行說明。關節部件60由長方體狀的關節構件61構成，后端部61a被配置在形成在了上述主臂構件41的前端側的凹部41g中，被安裝在連結軸47上。由此，如連結軸47轉動，則關節部件60也轉動。另外，關節部件60，以在基準狀態(原點復位狀態)下使從關節構件61的后端部61a至前端部61b的方向軸(與圖4所示第二軸L2相當)與兩臂構件41、51的基端側的轉動的中心軸(與圖4所示第一軸LI相當)平行的方式被固定在連結軸47上。因此，即使兩臂構件41、51的連結部位41b的連結角度改變，也能通過被設在主臂構件41上的上述轉動機構部80的作用，把涉及關節部件60的第二軸L2維持成與第一軸LI的狀態自動地變得平行。
[0081]關節部件60的側方與旋轉部件65連結。旋轉部件65在內部具有第五馬達M5，并且，還具有對第五馬達M5的前端側進行支承的支承板66及由第五馬達M5旋轉的旋轉部67 (參照圖2、4、8等)。如圖4、8所示，第五馬達M5被配置成，使其旋轉軸(與第三軸L3相當)與關節部件60的方向軸(第二軸L2)平行。
[0082]在旋轉部件65的旋轉部67上，安裝著把持部件70。把持部件70，相向地配置著與把持對象的工件形狀對應的把持爪71(參照圖2)，由空氣壓力缸能使這樣的把持爪71進行開閉。
[0083]下面，對第一馬達Ml?第五馬達M5進行說明。本實施方式的各馬達Ml?M5，使用帶旋轉編碼器的馬達，利用由旋轉編碼器進行的旋轉量檢測，而能對各馬達Ml?M5的工作狀況進行檢測。另外，在本實施方式中，使馬達M1、M2、M4具有制動功能，由此謀求主臂構件41及副臂構件51的不動時的姿勢穩定(當然，也可使馬達M3、M5也具備制動功能)。這些各馬達Ml?M5分別與馬達控制器(未圖示)連接，對各馬達Ml?M5的旋轉個別地進行控制，并且，根據情況，還進行多個馬達的同步控制。
[0084]關于第一馬達M1，如其旋轉被驅動，則相應于旋轉的方向，第一滑塊30向圖4中所示箭頭(3)或箭頭(4)的方向直動。另外，如第二馬達M2被驅動，則與其旋轉的方向相應，第二滑塊20向圖4中所示箭頭(I)或箭頭(2)的方向直動。
[0085]因此，如以例如第二滑塊20向圖4中所示箭頭(I)的方向直動的方式使第二馬達M2旋轉，則以主臂構件41的第一范圍部42與副臂構件51之間的連結角度變大的方式改變。另外，如以第二滑塊20向箭頭(2)的方向直動的方式使第二馬達M2旋轉，則以連結角度變小的方式改變。并且，如以第一滑塊30向箭頭(4)的方向直動的方式使第一馬達Ml旋轉，則連結角度變大，如以第一滑塊30向箭頭(3)的方向直動的方式使第一馬達Ml旋轉，同連結角度變小。因為這樣的連結角度的改變由柱部件10、第一滑塊30，以及第二滑塊20進行，所以，柱部件10、第一滑塊30，以及第二滑塊20作為本發明中的角度改變單元起作用。
[0086]另外，在希望使連結角度增大的改變迅速地進行的情況下，以第二滑塊20的向箭頭(I)的方向的直動和第一滑塊30的向箭頭(4)的方向的直動同時地進行的方式，對第一、二馬達M1、M2的旋轉進行控制。同樣，在希望使連結角度變小的改變迅速地進行的情況下，以第二滑塊20的向箭頭(2)的方向的直動和第一滑塊30的向箭頭(3)的方向的直動同時地進行的方式，對第一、二馬達M1、M2的旋轉進行控制。
[0087]由這樣的第一、二馬達M1、M2的旋轉控制，在成為了兩臂構件41、51的根端部41a、51a彼此離得最遠的那樣的位置關系的情況下，如圖9所示那樣，主臂構件41的第二范圍部43變得與副臂構件51平行。因此，變得能使主臂構件41的前端部41a與副臂構件51的根端部51a的正旁邊接近，相對于需要主臂構件41的前端被向柱部件10的近旁側拉近的用途，本實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I變得適宜。而且，根據上述斯科特拉塞爾機構自身的動作特性，即使連結角度的改變的比例一定(角度改變速度一定)，由于根端部41a、51a彼此越是離開，則主臂構件41的前端部41a的移動速度就越快，所以，主臂構件41的前端部41a的向柱部件10的拉近也會變得迅速,能夠實現高效率的拉近動作。
[0088]另外，也可以使第二滑塊20及第一滑塊30向相同方向以相同速度直動的方式對第一、二馬達Ml、M2的旋轉進行控制，在這樣的控制中，維持著連結角度不變，使主臂構件41及副臂構件51沿Y軸上下移動。
[0089]另外，第三馬達M3的轉動，如圖5所示那樣，以第一軸LI為中心使主臂構件41及副臂構件51向圖5中的箭頭方向轉動(回旋)。在這樣的回旋中，因為與具有重量的柱部件10無關，所以，與以往的專利文獻I的工業用機器人的情況相比，回旋所要求的施加在第三馬達M3上的驅動轉矩被減小，所以，能夠實現平滑而且響應性優良的旋轉動作。另外，以即使大幅度地回旋，安裝在了副臂構件51上的第四馬達M4也不與柱部件10干涉的方式，設定第四馬達M4的安裝位置。[0090]下面，對第四馬達M4的轉動進行說明。首先，在不使第四馬達M4轉動、使其自由的狀態下，即使如上述那樣使第二滑塊20或第一滑塊30中的任意一方直動，使連結角度改變，與主臂構件41的前端部41c連結的關節部件60也由轉動機構部80自動地轉動，以便其方向軸(第二軸L2。參照圖4)維持與第一軸LI的平行的狀態。另外，如使第四馬達M4轉動，則該第四馬達M4的轉動經驅動傳遞機構部90及轉動機構部80向連結軸47傳遞，能使關節部件60與上述轉動不相關地轉動。因此，關節部件60，由第四馬達M4的轉動控制，能以連結軸47為中心進行搖擺頭部的轉動(另外，在把第四馬達M4的馬達軸鎖定的情況下，由于成為連結軸46固定在副臂構件51上的狀態，連結軸46伴隨著副臂構件51的角度改變進行轉動，因此，其轉動通過各皮帶輪81?84朝連結軸47傳遞。在使第四馬達M4的馬達軸成為不受約束的狀態的情況下，即變兩個臂構件41、51的連結角度改變，包括關節部件60的各部也能取得重心等的平衡，從而使轉動機構部80適當地轉動)。
[0091]另外，如使第五馬達M5轉動，則把持部件70以第三軸L3為中心旋轉，能夠自由地改變把持爪71的朝向。而且，通過組合上述各馬達Ml?M5的轉動，能夠使把持部件70的位置、姿勢等自由自在，與此相隨，在對以各種各樣的方向雜亂地堆放在了圖10所示那樣的臺的臺上表面上的工件W進行把持的情況下等，本實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I能適宜地使用。
[0092]另外，第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置1，不限于上述內容，可考慮多種變型例。例如、主臂構件41的折曲樣子，也可不是做成在中間部41d (連結部位41b)折曲了直線狀的第一范圍部42及第二范圍部43的形狀，而是做成將整體彎曲成了圓弧狀的回旋飛鏢形狀，消除中間部41d (連結部位41b)的折曲點，做成應力集中難以產生的形狀。
[0093]另外，在希望使把持部件70朝上(Y軸的箭頭指示的方向)的情況下，也可上下相反地配置主臂構件41及副臂構件51，將主臂構件41的根端部41a與第一滑塊30連結，將副臂構件51的根端部51a與第二滑塊20連結。并且，在簡化構造的情況下，也可省略涉及第一滾珠絲杠12及第一滑塊30的驅動系或涉及第二滾珠絲杠14及第二滑塊20的驅動系中的任意一方，做成僅主臂構件41的根端部41a或副臂構件51的根端部51a中的任意一方能直動的結構(這樣的簡化了的結構，在上下相反地配置了上述的主臂構件41及副臂構件51的情況下也能應用)。
[0094]而且，關于與連結角度的改變連動使關節部件60轉動的機構，為了以關節構件61的方向軸(圖4所示第二軸L2)更正確地維持著與兩臂構件41、51的回旋的中心軸(圖4所示第一軸LI)平行的狀態的方式自動轉動，最好做成以下的那樣的結構。即，將圖4所示驅動皮帶輪91固定在副臂構件51的根端部51a側的連結軸52上，此連結軸52也固定在根端部51a上。例如，在連結軸52及軸孔上設置鍵槽，由鍵的壓入將連結軸52固定在驅動皮帶輪91及副臂構件51的雙方。另外，在此結構中，將第四馬達M4如后述那樣移至主臂構件41進行配置。通過做成上述那樣的結構，驅動皮帶輪91隨著副臂構件51的根端部51a的轉動進行旋轉，其旋轉量從從動皮帶輪92經圖8所示轉動機構部80向主臂構件41的前端部41c的連結軸47傳遞。因此，關節部件60 (關節構件61)以副臂構件51的根端部51a的轉動量進行轉動，所以，即使兩構件41、51的連結角度改變，第二軸L2與第一軸LI的平行的狀態也更正確地被維持。
[0095]另外，在上述那樣的結構中，第四馬達M4以對圖8所示轉動機構部80具備的第一皮帶輪81、中間皮帶輪82、或最終皮帶輪83的任一個進行驅動的方式配置在主臂構件41上是適宜的。由此，通過上述自動轉動和由第四馬達M4進行的控制轉動，能夠以兩種方式使關節部件60 (關節構件61)轉動。
[0096]另外，第三馬達M3也可配置在第二滑塊20的那一方，因為基本上第三馬達M3具有規定的重量，所以，最好配置在移動頻度較少的那一方的滑塊上。而且，安裝在主臂構件41的前端側的部件，可相應于用途等連結各種各樣的部件。
[0097]圖11 (a) (b)，表示與主臂構件41的前端部41c連結的各種部件的變型例。圖11 (a)，直到關節部件60及旋轉部件65與主臂構件41的前端部41c連結的部位，與上述同樣，其前端側與上述不同。即，旋轉部件65的旋轉部67與轉動部件75連結，在轉動部件75的前端側安裝了把持部件70'。轉動部件75是由連結軸78能轉動地連結了第一構件76和第二構件77的部件，此連結軸78是與上述主臂構件41的前端部41c的連結軸47平行的軸。通過由安裝在了第一構件76上的馬達(未圖示)使此連結軸78轉動，進行第二構件77的轉動。由此，能夠進一步提高關于安裝在了第二構件77的前端部77a上的把持部件70'的姿勢的自由度。
[0098]圖11 (b)是另外的變型例，臂狀的關節部件6(V能轉動地與主臂構件41的前端部41c連結，中間部件63 (與轉動構件相當)能轉動地與該關節部件60'的前端部60a'連結。涉及前端部60a,的轉動的連結軸62，與主臂構件41的前端部41c的連結軸47平行。并且，中間部件63與旋轉部件65連結，并且，在該旋轉部件65具有的旋轉部67上安裝著把持部件70'。圖11 (b)所示例,與圖11 (a)所示例相比,旋轉及轉動的順序相反，所以，涉及位于前端的把持部件70'的姿勢改變的范圍，也成為與圖11 (a)的情況不同的范圍，通過相應于用途應用圖11 (a)或圖11 (b)，能夠獲得對于把持部件70'的把持最佳的姿勢。
[0099]另外，除了把持用途以外，在應用于例如載置工件使其移動的用途的情況下，安裝載置部件等代替把持部件70。另外，這樣的把持部件70、載置部件等，如不需要涉及旋轉的姿勢改變等，則也可與上述關節部件60連結，在進一步對構造進行簡化的情況下，也可直接、能轉動地安裝在主臂構件41的前端部41c的連結軸47上。并且，除了把持、載置以外，也可安裝與搬運、推壓等各種作業對應的部件來代替上述的把持部件70、70'，擴大第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I的用途。
[0100]圖12?14表示本發明的第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置100。第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置100，基本上與第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I相同，主要的不同點在于，使第四馬達M4的配置部位不同，并且省略了轉動機構部80。
[0101]即，第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置100，將主臂構件140的根端部140a及副臂構件150的根端部150a與設在了柱部件110上的第二滑塊120及第一滑塊130連結，經板狀的關節部件160連結旋轉部件165與主臂構件140的前端部140c，在旋轉部件165具有的旋轉部件167上安裝了把持部件170。另外，在第二實施方式中，為了將安裝在了第一滑塊130上的第三馬達M3用的配線引出至柱部件110的外部，將用于對該配線進行保護的保護管101懸掛成U字狀。
[0102]另外，主臂構件140，是在中間部140d (及處在該中間部140d的相反側的、涉及與副臂構件150的連結的連結部位140b)折曲，整體做成了回旋飛鏢狀的形狀(平假名的“?”字的形狀)的構件，具有從根端部140a至中間部140d (連結部位140b)的范圍的直線狀的第一范圍部142和從中間部140d (連結部位140b)至前端部140c的范圍的直線狀的第二范圍部143，在連結部位140b具有板狀的凸部144。
[0103]并且，主臂構件140，在安裝在了前端側的第二范圍部143的一方的側面140e上的馬達罩145的內部配置第四馬達M4 (參照圖12、13)。另外，為了這樣配置第四馬達M4，主臂構件140的第二范圍部143與第一范圍部142相比寬度變大。
[0104]第四馬達M4的輸出軸與設在了另一方的側面140f上的旋轉傳遞部105的第一皮帶輪106連結(參照圖14)。而且，旋轉傳遞部105具有第二皮帶輪107和皮帶108，第二皮帶輪107安裝安裝在設在主臂構件140的前端部140c上的連結軸147上，皮帶108包繞各皮帶輪106、108。因此，如使第四馬達M4旋轉，則其旋轉經旋轉傳遞部105向連結軸147傳遞。于是，因為在連結軸147安裝著關節部件160，所以，安裝在了該關節部件160上的旋轉部件165及把持部件170轉動。另外，在第二實施方式中，第四馬達M4及旋轉傳遞部105與轉動驅動單元相當。
[0105]在第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置100中，因為由第四馬達M4對主臂構件140的前端部140c的連結軸147及關節部件160的轉動的全部進行控制，所以，省略了第一實施方式中的與連結角度相伴的自動的轉動。由此，第二實施方式具有涉及主臂構件140的前端側的轉動的驅動構造相比第一實施方式能夠簡化的優點。
[0106]另外，在第二實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置100中，也能應用在第一實施方式中說明了的各種變型例。另外，第四馬達M4如不與旋轉部件165等干涉，則也可省略旋轉傳遞部105，將連結軸147直接地與其輸出軸連結。
[0107]圖15表示第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置200(安裝著各種罩的狀態)，此斯科特拉塞爾機構式裝置200的特征在于，使用了直形的主臂240代替第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I的折曲了的主臂40(在圖15中，主臂240是直形這一情況由一點劃線的中心線Cl表示)。除了與此直形的主臂240關聯的部位以外，第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I與第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置200是相同的結構，構成副臂250的副臂構件251的前端部251b能轉動地與構成主臂240的主臂構件241的中間部241d連結，并且，關節部件260能轉動地與主臂構件241的前端部241c連結，另外，主臂構件241的根端部241a及副臂構件251的根端部251a分別被安裝在柱部件210的第二滑塊220及第一滑塊230上(另外，圖15中所示的第一軸L1、第二軸L2表示與第一實施方式同樣的假想軸)。
[0108]另外，在圖15中，為了與上述圖3?9等同樣地對圖進行簡化，省略了把持部件等的圖示，但在第三實施方式中，也與第一實施方式同樣地能將各種部件安裝在關節部件260上，例如，圖11 (a) (b)所示那樣的結構當然也能在第三實施方式中應用。另外，因為主臂構件241是直形，所以，作為主臂構件241和副臂構件251的連結構造及副臂構件251的前端部251b等的形狀等，能夠應用各種公知的技術，例如，能夠使用上述專利文獻I?4的構造及形狀等(另外，在圖15中，使副臂構件251的前端部251b以相向的狀態與主臂構件241的側面241f連結，將副臂構件251的包含前端部251b的那一側形成為板狀，即使連結角度改變也不與主臂構件241干涉)。
[0109]圖16，概要地表示設在主臂構件241的一方的側面241e上的轉動機構部280。此轉動機構部280，因為副臂構件251在主臂構件241的中間部241d由連結軸246與主臂構件241能轉動地連結，所以，成為從圖8所示第一實施方式的轉動機構部80簡化了的構造。SP，第三實施方式的轉動機構部280，具有被固定在了連結軸246上的第一皮帶輪281及被固定在了主臂構件241的前端部241c的連結軸247上的第二皮帶輪282(直徑與第一皮帶輪281相同)，在這些的兩皮帶輪281、282上包繞著皮帶285。另外，連結軸246、247是平行的軸。
[0110]這樣的轉動機構部280，具有與第一實施方式的轉動機構部80同樣的轉動特性，與兩臂構件241、251的連結角度的改變對應，各皮帶輪281、282適宜地旋轉，由此，主臂構件241的前端部241c的連結軸247及安裝在了連結軸247上的關節部件260連動地自動轉動。
[0111]另外，在副臂構件251上，設有在第一實施方式的副臂構件51中說明了的與轉動驅動單元相當的第四馬達M4及與驅動傳遞機構部90同樣的機構部，由它們，與第一實施方式同樣，第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置200也能對連結軸246的轉動進行驅動。
[0112]因此，在第三實施方式中也與第一實施方式同樣，如由附隨地設在斯科特拉塞爾機構式裝置200中的馬達控制器(與切換單元相當)對第四馬達適宜地進行控制，以便切換使制動功能產生了作用的鎖定狀態、解除了制動功能的自由狀態、或使馬達軸轉動的驅動狀態，則關節部件260的轉動的方式也能被改變。即，如使第四馬達成為鎖定狀態，則成為副臂構件251與連結軸246固定了的狀態，能夠與伴隨著副臂構件251的移動的角度改變連動地使關節部件260轉動，另外，即使使第四馬達成為自由狀態，也能夠伴隨著連結角度的改變使關節部件260轉動，另外，如使第四馬達成為驅動狀態，則能夠如使用者希望的那樣對關節部件260的轉動狀況進行控制。另外，除了上述部位以外，第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置200與第一實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置I相同，實現與在第一實施方式中說明了的內容同樣的動作。
[0113]根據以上的那樣的結構，即使在具有直臂的主臂240的斯科特拉塞爾機構式裝置200中，由于由馬達控制器的控制適宜地切換共兩種轉動方式，即，使與主臂構件241的前端部241c能轉動地連結的關節部件260與兩臂構件241、251的連結角度的改變連動地自動轉動，及由第四馬達的驅動使與主臂構件241的前端部241c能轉動地連結的關節部件260與連結角度的改變不相關地轉動，所以，能夠對應于各種各樣的用途對關節部件260的姿勢及轉動的方式進行調整。
[0114]另外，在第三實施方式的斯科特拉塞爾機構式裝置200中，也可如在第一實施方式的變型例中說明了的那樣，將第四馬達(與轉動驅動單元相當)設在轉動機構部280中，對第一皮帶輪281或第二皮帶輪282的任一個進行驅動，或者使轉動機構部與副臂構件251的根端部251a側的轉動進行連動。
[0115]產業上的利用可能性
[0116]本發明，由于能將安裝在了主臂的前端上的關節部件切換成與兩臂構件的連結部位的角度改變連動地轉動和與角度改變不相關地轉動的共兩種轉動方式，所以，能夠將斯科特拉塞爾機構式裝置適宜地用于各種各樣的用途。
[0117]附圖標記說明:
[0118]1、100、200斯科特拉塞爾機構式裝置[0119]10,110,210 柱部件
[0120]12第一滾珠絲杠
[0121]14第二滾珠絲杠
[0122]20、120、220 第二滑塊
[0123]30,130,230 第一滑塊
[0124]41、140、241 主臂構件
[0125]41b、140b 連結部位
[0126]51、150、251 副臂構件
[0127]60,160,260 關節部件
[0128]65、165旋轉部件
[0129]70、170把持部件
[0130]80、280轉動機構部
[0131]Ml?M5第一馬達?第五馬達
【權利要求】
1.一種斯科特拉塞爾機構式裝置，具備主臂構件、能轉動地與上述主臂構件連結的副臂構件，和使上述主臂構件及上述副臂構件的連結角度改變的角度改變單元；其特征在于: 關節部件能轉動地與上述主臂構件的前端部連結； 涉及上述關節部件的轉動的轉動軸，與涉及上述主臂構件及上述副臂構件的連結部位的轉動的軸平行； 具備與由上述角度改變單元產生的角度改變連動地使上述關節部件自動轉動的轉動機構部，和 與由上述角度改變單元產生的角度改變不相關地經上述轉動機構部使上述關節部件轉動的轉動驅動單元。
2.根據權利要求1所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:具有旋轉部的旋轉部件與上述關節部件連結。
3.根據權利要求1所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:轉動構件能轉動地與上述關節部件連結； 涉及上述轉動構件的轉動的軸，與上述關節部件的轉動軸平行； 具有旋轉部的旋轉部件與上述轉動構件連結。
4.根據權利要求2或3 所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:在上述旋轉部件的旋轉部上安裝著把持部件。
5.根據權利要求1所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:具有旋轉部的旋轉部件與上述關節部件連結； 具有能以與上述關節部件的轉動軸平行的軸為中心轉動的轉動部的轉動部件與上述旋轉部件的旋轉部連結。
6.根據權利要求5所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:在上述轉動部件的前端側安裝著把持部件。
7.根據權利要求1至6中任意一項所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:上述主臂構件的根端部及上述副臂構件的與連結側相反側的根端部，位于同一假想直線上； 上述主臂構件及上述副臂構件能以上述假想直線為轉動軸轉動； 上述角度改變單元，包含 與上述假想直線平行配置的第一滾珠絲杠，和 通過上述第一滾珠絲杠的旋轉進行直動的第一直動部件； 上述主臂構件的根端部或上述副臂構件的根端部中的任意一方，在能以上述假想直線為轉動軸轉動的狀態下與上述第一直動部件連結； 具備對上述主臂構件及上述副臂構件以上述轉動軸為中心的轉動進行驅動的轉動驅動源。
8.根據權利要求7所述的斯科特拉塞爾機構式裝置，其特征在于:上述角度改變單元，還包含 與上述第一滾珠絲杠平行配置的第二滾珠絲杠，和 通過上述第二滾珠絲杠的旋轉進行直動的第二直動部件； 上述副臂構件的根端部或上述主臂構件的根端部中的任意一方，在能以上述假想直線為轉動軸轉動的狀態下與上述 第二直動部件連結。
【文檔編號】B25J9/04GK103459100SQ201280015307
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年3月30日 優先權日:2011年3月30日
【發明者】佐佐木廣路, 清水三希夫, 市川裕則 申請人:斯寇司株式會社