專利名稱：一種旗桿換線機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種具備爬升功能實現旗桿換線的機器人。
背景技術：
爬桿機器人廣泛應用于生活中的許多領域，如高壓線路檢測、噴漆作業、清洗工作等。根據應用特點，爬桿機器人設計為沿桿連續運動的滾動式或尺蠖般運動的攀爬式。由于長期的風吹日曬，用于升旗的鋼絲繩需要定期更換。現有技術中，均是采用人工的方法更換鋼絲繩，這樣既不安全，費用也高。
發明內容本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能夠實現旗桿自動換線的爬桿機器人。為了解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案:本實用新型的旗桿換線機器人，包括爬升機構、機械手臂和遙控系統，所述爬升機構包括本體支架和均布設置在本體支架內部的若干組爬升部件，驅動輪和支撐輪設置在輪子支架上，且通過升降驅動電機驅動驅動輪構成爬升部件，輪子支架和本體支架相連；其中一組爬升部件的輪子支架與本體支架間設置伸縮裝置，通過所述伸縮裝置的運動改變該組爬升部件與本體支架內壁的距離；所述機械手臂包括鉸接連接的大臂、小臂和設置在小臂一端的機械手，大臂設置在與爬升機構本體支架外壁滑動結合的遙控主板控制盒上，滑動輪伸出遙控主板控制盒與本體支架外壁滑動結合；第一電機驅動遙控主板控制盒和機械手臂左右運動，第二電機驅動大臂遠近運動，第三電機驅動小臂上下運動，第四電機驅動機械手抓放；所述遙控系統包括手動控制盒和遙控主板控制盒，所述手動控制盒上設有液晶顯示屏及遙控天線。為更好的實施本發明創造，所述小臂一端設有對應于機械手的攝像頭。進一步的，所述攝像頭將機械手位置及狀態信息通過遙控天線傳輸給液晶顯示屏。為更好的實施本發明創造，所述遙控系統遙控距離為500m-1000m。為更好的實施本發明創造，所述伸縮裝置設置為平行四連桿結構的活動支架，實現伸縮裝置在水平方向自由伸縮。為更好的實施本發明創造，所述本體支架設置為環形薄壁形狀。為更好的實施本發明創造，所述滑動輪與本體支架外壁上下沿形成滑動結合。由于采用上述技術方案，本發明創造具備如下有益效果:1、伸縮裝置的設置，使旗桿換線機器人能夠適應不同粗細尺寸的旗桿及旗桿不同位置，增大了該機器人的應用范圍及應用靈活性。[0018]2、攝像頭及無線圖像傳輸系統的應用，可通過液晶顯示屏顯示的圖像來更好的控制機器人動作。
圖1是本發明創造旗桿換線機器人的俯視圖；圖2是本發明創造旗桿換線機器人的主視圖；圖3是本發明創造旗桿換線機器人遙控系統的結構示意圖；圖中:1、爬升機構；101-本體支架；102-爬升部件；103_輪子支架；104-驅動輪；105-支撐輪；106-升降驅動電機；107_伸縮裝置。2、機械手臂；201-大臂；202_小臂；203_機械手；204_滑動輪；205_第一電機；206_第二電機；207-第三電機；208-第四電機。3、遙控系統；301-手動控制盒；302_液晶顯示屏；303_遙控天線；304_遙控主板控制盒；305-攝像頭。
具體實施方式
如圖1和圖2，本實施例的一種旗桿換線機器人，包括爬升機構1、機械手臂2和遙控系統3三部分，其中，爬升機構I包括環形薄壁形狀的本體支架101和均布設置在本體支架內部的三組爬升部件102，驅動輪104設置在輪子支架103下端，支撐輪105設置在輪子支架103上端，升降驅動電機106驅動驅動輪104構成爬升部件。輪子支架103通過彎折的鐵板與本體支架101相連，彎折鐵板形成的空間內設置升降驅動電機106 ;—組爬升部件的輪子支架103與本體支架101間設置平行四連桿結構的伸縮裝置107，通過平行四連桿的運動改變該組爬升部件與本體支架101內壁的距離，從而使旗桿換線機器人適用不同直徑的線桿。其中，平行四連桿結構內連接彈簧。機械手臂2包括鉸接連接的大臂201、小臂202和設置在小臂一端的機械手203，在小臂一端設置對應于機械手的攝像頭305。大臂201設置在與本體支架外壁滑動結合的遙控主板控制盒304上，滑動輪204伸出遙控主板控制盒304與本體支架外壁的上下沿滑動結合。第一電機205驅動遙控主板控制盒304和機械手臂2左右運動，第二電機206驅動大臂201遠近運動，第三電機207驅動小臂202上下運動，第四電機208驅動機械手203抓放。如圖3，遙控系統3包括手動控制盒301和遙控主板控制盒304，手動控制盒上設有液晶顯示屏302和遙控天線303 ;液晶顯示屏302可通過遙控天線303接收顯示攝像頭傳輸的機械手的位置及狀態信息。遙控系統遙控距離達到500m-1000m。應用時，將旗桿換線機器人的本體支架101包裹在線桿上，通過操作手動控制盒301上按鈕控制爬升機構I的升降驅動電機106驅動三組爬升部件102的驅動輪104滾動，帶動爬升機構I和機械手臂2上升。當上升到線桿變徑處時，平行四連桿伸縮改變該組爬升部件與本體支架內壁的距離，使三組爬升部件102的驅動輪104和支撐輪105緊貼線桿運動。運動到鋼絲繩連接處時，通過操作手動控制盒301上按鈕發出信號，遙控主板控制盒304接收信號,控制第一電機205、第二電機206、第三電機207、第四電機208帶動機械手臂2的大臂201和小臂202協調動作，使機械手203處于鋼絲繩連接處，進行鋼絲繩更換。更換完畢，操作手動控制盒301上相應按鈕，使爬升機構I和機械手臂2下降到原位即可，從而實現自動更換鋼絲繩的動作。
權利要求1、一種旗桿換線機器人，包括爬升機構(I)、機械手臂(2)和遙控系統(3)，其特征是: 所述爬升機構(I)包括本體支架(101)和均布設置在本體支架內部的若干組爬升部件(102)，驅動輪(104)和支撐輪(105)設置在輪子支架(103)上，且通過升降驅動電機(106)驅動驅動輪(104)構成爬升部件(102)，輪子支架(103)和本體支架(101)相連；其中一組爬升部件的輪子支架(103)與本體支架(101)間設置伸縮裝置(107)，通過所述伸縮裝置的運動改變該組爬升部件與本體支架(101)內壁的距離； 所述機械手臂(2)包括鉸接連接的大臂(201)、小臂(202)和設置在小臂一端的機械手(203)，大臂設置在與爬升機構本體支架(101)外壁滑動結合的遙控主板控制盒(304)上，滑動輪(204)伸出遙控主板控制盒與本體支架(101)外壁滑動結合；第一電機(205)驅動遙控主板控制盒(304)和機械手臂(2)左右運動，第二電機(206)驅動大臂(201)遠近運動，第三電機(207)驅動小臂(202)上下運動，第四電機(208)驅動機械手(203)抓放；所述遙控系統(3)包括手動控制盒(301)和遙控主板控制盒(304)，所述手動控制盒上設有液晶顯示屏(302)及遙控天線(303)。
2、根據權利要求1所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述小臂(202)—端設有對應于機械手(203)的攝像頭(305)。
3、根據權利要求2所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述攝像頭(305)將機械手位置及狀態信息通過遙控天線(303)傳輸給液晶顯示屏(302)。
4、根據權利要求1所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述遙控系統遙控距離為500m-1000m。
5、根據權利要求1所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述伸縮裝置(107)設置為平行四連桿結構的活動支架。
6、根據權利要求1所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述本體支架(101)設置為環形薄壁形狀。
7、根據權利要求1所述的旗桿換線機器人，其特征是:所述滑動輪(204)與本體支架(101)外壁上下沿形成滑動結合。
專利摘要本實用新型公開的一種旗桿換線機器人，包括爬升機構(1)、機械手臂(2)和遙控系統(3)，爬升機構包括本體支架(101)和爬升部件(102)，驅動輪(104)和支撐輪(105)設置在輪子支架(103)上，且通過升降驅動電機(106)驅動驅動輪構成爬升部件；其中一組爬升部件的輪子支架與本體支架間設置伸縮裝置(107)；機械手臂(2)包括鉸接連接的大臂(201)、小臂(202)和設置在小臂一端的機械手(203)，大臂設置在與本體支架外壁滑動結合的遙控主板控制盒(304)上，滑動輪(204)伸出遙控主板控制盒與本體支架外壁滑動結合；相應電機驅動遙控主板控制盒(304)和機械手臂的運動；所述遙控系統(3)包括手動控制盒(301)和遙控主板控制盒(304)，所述手動控制盒上設有液晶顯示屏(302)及遙控天線(303)。該機器人能夠實現旗桿的自動換線工作。
文檔編號B25J11/00GK202964657SQ201220543060
公開日2013年6月5日 申請日期2012年10月23日 優先權日2012年10月23日
發明者崔宗超, 李春光, 陳永利, 崔艷艷, 宗占元 申請人:崔宗超