專利名稱：保持器以及機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種保持器以及機器人。
背景技術：
產業用機器人是為穩定生產高品質的制品，或者為使人從疲勞的作業等中解放出來等各種目的而導入至生產現場的。典型的產業用機器人在動作前事先教導示教內容，并按照所教導的示教內容而反復地進行動作。在對機器人教導示教內容時，周圍黑暗的情形下，則不能夠容易地進行示教。因此，周知有在焊槍的前端安裝機器人教導用燈(光源)的方法(例如，參照日本專利特開2005-319546號公報)。在日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈中，在焊槍的前端配置有圓環狀的底座，在設于該底座的外周與內周之間的孔固定粘結有白色 LED，通過以電纜線通電至此白色LED來照亮焊槍的前方。通過這樣的機器人教導用燈使教導作業變得容易。
實用新型內容然而，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈安裝在焊槍的前端附近，一旦決定焊槍的前端位置，則機器人教導用燈的位置也會因而決定。因此，由于周圍的環境(例如，障礙物等)的不同，有時無法恰當地照亮所需的地方。并且，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈只能照亮焊槍前方附近。本實用新型鑒于上述問題而完成，其目的在于提供一種用于使相對于末端執行器的光源的配置的自由度提高的保持器以及機器人。本實用新型的保持器具備夾持末端執行器或者機器人手臂的第I夾持具；以及連結于所述第I夾持具，且夾持光源的第2夾持具。在某實施方式中，所述第I夾持具具有內周，所述第I夾持具的所述內周按壓所述末端執行器或者所述機器人手臂。在某實施方式中，所述第2夾持具具有內周，所述第2夾持具的所述內周通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓所述光源。在某實施方式中，所述第I夾持具具有包圍所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I包圍部；以及將第I包圍部固定于所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I固定部，所述第2夾持具具有包圍所述光源的第2包圍部；以及將所述第2包圍部固定于所述光源的第2固定部。在某實施方式中，所述第I包圍部以及所述第2包圍部各自具有環狀結構。在某實施方式中，所述第I固定部包括對所述第I包圍部的內徑進行調節的螺絲。在某實施方式中，所述第2固定部包括沿著所述第2包圍部的徑向按壓所述光源的頂緊螺絲。本實用新型的機器人具備機器人手臂、光源、保持器以及安裝在所述機器人手臂的末端執行器，所述保持器具有夾持所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I夾持具；以及連結于所述第I夾持具，且夾持所述光源的第2夾持具。在某實施方式中，所述光源可拆裝地安裝在所述第2夾持具。在某實施方式中，所述光源具有電池。根據本實用新型，能夠提高相對于末端執行器的光源的配置的自由度。
圖I為表示本實用新型的機器人的實施方式的示意圖；圖2為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖； 圖3為本實施方式的機器人的部分放大圖；以及圖4為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖。
具體實施方式
以下，參照附圖，對本實用新型的保持器以及機器人的實施方式進行說明。但是，本實用新型不局限于以下的實施方式。首先，參照圖1，對本實用新型的機器人10的實施方式進行說明。圖I表示本實用新型的機器人10的示意圖。機器人10具有機器人手臂12、末端執行器14、光源20、以及保持器100。再者，在如圖I所示的機器人10中，末端執行器14為焊接焊槍，但末端執行器14不局限于此。機器人手臂12由多個手臂構成。典型地，機器人手臂12為具備多個致動器的多關節手臂機器人，并且各致動器具有伺服馬達。末端執行器14安裝在機器人手臂12的前端軸。末端執行器14的位置以及姿勢通過機器人手臂12的各致動器的驅動來控制。機器人10通過控制器(圖未示)來控制。控制器存儲有示教內容，控制器控制機器人手臂12以及末端執行器14。像這樣的控制器也稱作示教器。保持器100具備夾持具112、114。此處，末端執行器14貫通夾持具112，夾持具112夾持有處于貫通狀態的末端執行器14。例如，夾持具112通過螺絲的鎖緊來夾持末端執行器14。并且，光源20貫通夾持具114，夾持具114夾持有處于貫通狀態的光源20。例如，夾持具114通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來夾持光源20。保持器100的夾持具112以及夾持具114互相連結。在本說明書中，有將夾持具112記載為第I夾持具的情形，且有將夾持具114記載為第2夾持具的情形。接著，參照圖2說明本實用新型的保持器100的實施方式。圖2表示本實施方式的保持器100的示意圖。如同上述，保持器100具備第I夾持具112以及第2夾持具114。夾持具112構成為包圍末端執行器14的周圍的至少一部分。并且，夾持具114構成為包圍光源20的周圍的至少一部分。當夾持具112夾持末端執行器14時，夾持具112的內周的至少一部分按壓末端執行器14。而另一方面，若夾持具112的內周移動從而離開末端執行器14，使按壓力減少，則夾持具112放開末端執行器14。像這樣，通過夾持具112的內周的按壓的變化，來控制由夾持具112對末端執行器14的夾持。[0030]并且，例如，當夾持具114夾持光源20時，夾持具114的內周的至少一部分通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓光源20。而另一方面，若夾持具114的內周移動從而離開光源20，使按壓力減少，則夾持具114放開光源20。像這樣，通過夾持具114的內周的按壓的變化，來控制由夾持具114對光源20的夾持。在圖2所示的保持器100中，夾持具112具有包圍部112a、固定部112b。在圖2所示的保持器100中，包圍部112a具有環狀結構。包圍部112a的內徑大于末端執行器14的外徑。再者，優選包圍部112a的內徑與末端執行器14的外徑之差較小。固定部112b將包圍部112a固定于位于包圍部112a的內周的末端執行器14。例如，固定部112b包括對包圍部112a的內徑的大小進行調節的螺絲。通過擰緊此螺絲能夠使包圍部112a的內徑變小，由此夾持具112夾持末端執行器14。像這樣，由固定部112b進行的固定也可通過螺絲的鎖緊來進行。而另一方面，通過松弛螺絲，包圍部112a的內徑增大，由固定部112b進行的固定得到解除。夾持具114具有包圍部114a、固定部114b。在圖2所示的保持器100中，包圍部 114a具有環狀結構。包圍部114a的內徑大于光源20的外徑。再者，優選包圍部114a的內徑與光源20的外徑之差較小。固定部114b將包圍部114a固定于位于包圍部114a的內周的光源20。此處，固定部114b包括對于包圍部114a的內周可突出的頂緊螺絲。例如，在包圍部114a的內周配置有光源20的狀態下轉動頂緊螺絲，通過使頂緊螺絲的前端朝向包圍部114a的內側前進，從而頂緊螺絲沿著包圍部114a的徑向按壓光源20，使包圍部114a固定于光源20。像這樣，在使用頂緊螺絲的情形下，對于光源20不須實施特別的加工就能夠對光源20進行固定。而另一方面，通過松弛頂緊螺絲，由固定部114b進行的固定得到解除。再者，光源20的固定以頂緊螺絲來進行的情形，也可在光源20中的與頂緊螺絲接觸的部分設置尺寸與頂緊螺絲的前端部分相匹配的凹部。包圍部112a與包圍部114a相連，且包圍部112a與包圍部114a形成在同一平面。例如，包圍部112a、114a也可由同一部件形成，包圍部112a、114a也可由同一鋼板一體地形成。作為一實例，包圍部112a、114a由不銹鋼、鋁、鐵或者樹脂等形成。并且，包圍部112a以及包圍部114a的內周也可為圓形形狀，規定包圍部112a的內周的中心軸與規定包圍部114a的內周的中心軸也可為平行。在本說明書中，有將包圍部112a、114a分別記載為第I包圍部112a、第2包圍部114a的情形，且有將固定部112b、114b分別記載為第I固定部112b、第2固定部114b的情形。例如，第I夾持具112的第I包圍部112a的內徑為大約30mm，第2夾持具114的第2包圍部114a的內徑為大約20mm。像這樣，包圍部112a的內徑也可大于包圍部114a的內徑。或者，包圍部112a的內徑也可與包圍部114a的內徑幾乎相等，或者，包圍部112a的內徑也可小于包圍部114a的內徑，例如，規定包圍部112a的內徑的圓的中心與規定包圍部114a的內徑的圓的中心的距離為大約50mm左右。圖3表示本實施方式的機器人10的保持器100附近的放大圖。在機器人10，光源20位于遠離末端執行器14的前端的位置。因此，光源20不僅能夠照亮末端執行器14的前方附近，而且還能夠照亮前方附近以外的地方。例如，光源20能夠照亮末端執行器14的作業點以外的區域。[0038]并且，由于光源20不一定是照亮末端執行器14的作業點的光源，所以也可不設置用于將來自光源20的光的焦點位置設定于末端執行器14的作業點的聚光透鏡。因此，能夠簡便地進行光源20的安裝。并且，在此情形中，由于來自光源20的光也可不聚光在末端執行器14的作業點，所以能夠將具備光源20的保持器100簡便地安裝在末端執行器14。再者，也可根據需要在末端執行器14的作業點設置用于設定來自光源20的光的焦點位置的聚光透鏡。例如，光源20為筆形狀的筆形照明燈。但是，光源20不局限于筆形照明燈，光源20也可為任意的形狀。并且,優選光源20具有電池。由此,也可在機器人10不設置用于光源20的電源，能夠使機器人10以及保持器100的構成變得簡易。優選光源20能夠容易地從夾持具114拆裝，并且光源20能夠根據需要簡便地從夾持具114拆下。例如，光源20適宜使用于進行機器人10的示教時，但是，也可在示教結 束之后，在機器人10動作之前從保持器100拆下光源20。由此，能夠防止在機器人10動作時光源20的落下。并且，通過松弛固定部112b使保持器100在末端執行器14的長邊方向上移動，從而能夠比較容易地變更相對于末端執行器14的保持器100的位置。并且，通過在松弛固定部112b的狀態下相對于末端執行器14轉動保持器100,使其再一次固定在末端執行器14,從而能夠容易地變更相對于末端執行器14的光源20的位置。再者，在工廠內設置多個機器人10的情形，優選在每個機器人10安裝保持器100。此時，也可不在所有的保持器100安裝光源20，而是根據需要從某個保持器100拆下光源20，并將此光源20安裝在另外的保持器100。再者，在上述的說明中，雖然夾持具112夾持有末端執行器14，但本實用新型不局限于此。夾持具112也可夾持機器人手臂12。在此情形中，優選夾持具112夾持機器人手臂12的前端軸。再者，夾持具112能夠如同夾持末端執行器14 一樣地夾持機器人手臂12。為了避免冗長而省略重復的說明。并且，在如圖2所示的保持器100中，夾持具112以及夾持具114將末端執行器14以及光源20分別包圍成環狀，但本實用新型不局限于此。夾持具112以及夾持具114的至少一方也可不封閉為環狀地包圍對應的末端執行器以及光源。并且，包圍部112a、114a也可由不同的部件形成。圖4表示本實施方式的保持器100的示意圖。在圖4所示的保持器100中，夾持具112具有包圍部112a、固定部112b。此處，包圍部112a具有圓弧形狀(環狀的一部分)。包圍部112a的內徑大于末端執行器14的外徑。例如，固定部112b包括對包圍部112a的內徑的大小進行調節的螺絲。通過擰緊此螺絲，能夠使包圍部112a的內徑變小，由此，夾持具112夾持末端執行器14。像這樣，由固定部112b進行的固定也可通過螺絲的鎖緊來進行。夾持具114經由支持點與夾持具112連結。夾持具114具有包圍部114a。此處，包圍部114a為圓弧形狀(環狀的一部分)，包圍部114a具有可互相獨立地移動的圓弧狀部114al、114a2。再者，夾持具114包括彈性部件(圖未示)，圓弧狀部114al、114a2各自通過此彈性部件施力從而使其相互的前端接近。[0049]通過施力于圓弧狀部114al、114a2，如圖4的雙點劃線所示，能夠擴大圓弧狀部114al、114a2的前端的間隔。在此狀態下將光源20配置在夾持具114的內周之后，若中止施予用于擴大圓弧狀部114al、114a2的前端的間隔的力，則圓弧狀部114al、114a2通過彈力而移動從而使其前端的間隔接近，圓弧狀部114al、114a2按壓光源20。像這樣，在使光源20配置在包圍部114a的內周的狀態下，通過彈性部件使圓弧狀部114al、114a2向內側施力來按壓光源20，由此能夠將包圍部114a固定在光源20。像這樣，對光源20的固定也可使用彈性部件來進行。再者，在圖4中，圓弧狀部114al、114a2表示為沒有互相重疊，但是在夾持光源20的狀態下圓弧狀部114al也可與 圓弧狀部114a2重疊。通過本實用新型的保持器，能夠提高相對于末端執行器的光源的配置的自由度。像這樣的保持器適宜使用于機器人的示教時。
權利要求1.一種保持器，其特征在于，該保持器具備 夾持末端執行器或者機器人手臂的第I夾持具；以及 連結于所述第I夾持具，且夾持光源的第2夾持具。
2.根據權利要求I所述的保持器，其中所述第I夾持具具有內周，所述第I夾持具的所述內周按壓所述末端執行器或者所述機器人手臂。
3.根據權利要求I所述的保持器，其中所述第2夾持具具有內周，所述第2夾持具的所述內周通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓所述光源。
4.根據權利要求I所述的保持器，其中 所述第I夾持具具有包圍所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I包圍部；以及將所述第I包圍部固定于所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I固定部， 所述第2夾持具具有包圍所述光源的第2包圍部；以及將所述第2包圍部固定于所述光源的第2固定部。
5.根據權利要求4所述的保持器，其中所述第I包圍部以及所述第2包圍部各自具有環狀結構。
6.根據權利要求4所述的保持器，其中所述第I固定部包括對所述第I包圍部的內徑進行調節的螺絲。
7.根據權利要求4所述的保持器，其中所述第2固定部包括沿著所述第2包圍部的徑向按壓所述光源的頂緊螺絲。
8.一種機器人，其特征在于，該機器人具備機器人手臂、光源、保持器、以及安裝在所述機器人手臂的末端執行器， 所述保持器具有 夾持所述末端執行器或者所述機器人手臂的第I夾持具；以及 連結于所述第I夾持具，且夾持所述光源的第2夾持具。
9.根據權利要求8所述的機器人，其中所述光源可拆裝地安裝在所述第2夾持具。
10.根據權利要求8所述的機器人，其中所述光源具有電池。
專利摘要本實用新型提供一種保持器以及機器人。本實用新型的保持器(100)具備夾持末端執行器或者機器人手臂的夾持具(112)；連結于夾持具(112)，且夾持光源的夾持具(114)。優選夾持具(112)具有按壓末端執行器或者機器人手臂的內周。并且，優選夾持具(114)具有按壓光源的內周。本實用新型，能夠提高相對于末端執行器的光源的配置的自由度。
文檔編號B25J19/00GK202540315SQ201220104430
公開日2012年11月21日 申請日期2012年3月19日 優先權日2012年3月19日
發明者矢野浩司 申請人:株式會社安川電機