專利名稱：桁架式機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手，特別涉及一種桁架式機械手。
背景技術：
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作，用于以固定程序抓取、搬用物件或操作工具的自動操作裝置。機械手可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。目前大多數桁架式機械手結構復雜，制造繁瑣困難，成本高。此外采用傳動帶帶動懸臂運動的機械手，由于傳動帶長度過長，運行不夠平穩，并且傳送帶長時間使用后易變形，導致懸臂移動精度不高，達不到定位拿取加工部件的要求
實用新型內容
本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種結構簡單、運動精度高的桁架式機械手。本實用新型的技術方案是，桁架式機械手，具有一組垂直設置并起基礎支撐作用的立柱；在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設有一垂直動梁，該垂直動梁的底端連接抓件用的氣爪；所述橫梁的上表面固定有齒條座，齒條座上縱向齒條均勻分布，橫梁的上表面還固定一與齒條座平行的導軌，橫梁的外側表面固定有一根導軌，固定在滑動彎板上的滑塊與導軌齒合；所述垂直動梁與橫梁間通過滑動彎板連接，垂直動梁左側面固定一垂直滑塊固定板，垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，垂直滑塊與固定在垂直動梁上的垂直滑軌配合，垂直動梁上與此組滑塊導軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌，垂直滑塊固定在滑動彎板上與之配合，垂直動梁在兩組滑塊導軌所確定軌道方向運動，垂直動梁右側面固定一垂直齒條；所述滑動彎板上設置有兩套驅動電機，一套驅動位于橫梁外側面和滑動彎板之間的傳動齒輪與固定在橫梁上的縱向齒條相嚙合，傳動齒輪帶動彎板沿橫梁做水平運動，一套驅動位于垂直動梁右側面和滑動彎板之間的傳動齒輪，帶動垂直動梁垂直運動。此外，為保證機械手運動時其上所連接的電纜不被磨損，可將電纜置于拖鏈中，將隨動梁垂直運動的電纜收容于垂直拖鏈中，隨動梁水平運動的電纜收容于縱向拖鏈中。所述的垂直拖鏈一端固定在垂直動梁的頂端，一端固定在滑動彎板上；所述的縱向拖鏈一端固定在橫梁的一端，一端固定在滑動彎板上。本實用新型桁架式機械手采用電機帶動減速機控制傳動齒輪的移動方向和距離，從而實現氣爪水平或垂直方向的運行、定位距離的準確性。同時齒條座與導軌并行的結構進一步確保運動方向的精確。
圖I是本實用新型一種具體實施例的主視圖；圖2是具體實施例的左視圖；圖3是具體實施例的俯視圖；圖中I縱向拖鏈、2滑塊、3導軌、4橫梁、5滑動彎板、6縱向齒條座、7縱向齒條、8傳動齒輪、9垂直拖鏈、10垂直齒條、11垂直動梁、12垂直滑軌、13垂直滑塊固定板、14傳動減速機、15夾爪固定板、16擺缸、17氣爪、18立柱、19驅動電機、20垂直滑塊、21驅動電機。
具體實施方式
如圖I至圖3所示，所述的機械手在立柱18上固定有一橫梁4，與該橫梁4垂直的方向設有一垂直動梁11，該垂直動梁11的底端連接抓件用的氣爪17 ;氣爪17與擺缸16相連，擺缸16通過夾爪固定板15固定在垂直動梁11底端。所述立柱18個數可根據送料的橫向距離來設置，橫梁4長度小于4米設置兩根立柱18，橫梁4長度大于4米需要要設置兩根以上立柱18，確保橫梁4不會因為重力原因或抓取物品發生彎曲。所述橫梁4的上表面固定有縱向齒條座6,齒條座6上縱向齒條7均勻分布，橫梁4的上表面還固定一與齒條座6平行的導軌3,橫梁4的外側表面固定有一根導軌3,固定在滑動彎板5上的滑塊2與導軌3齒合；所述垂直動梁11與橫梁4間通過滑動彎板5連接，垂直動梁11左側面固定一垂直滑塊固定板13，垂直滑塊20固定在垂直滑塊固定板13上，垂直滑塊20與固定在垂直動梁11上的垂直滑軌12配合,垂直動梁11與此組滑塊導軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌12，垂直滑塊12固定在滑動彎板5上，垂直動梁11在兩組滑塊導軌所確定軌道方向運動，垂直動梁11右側面固定一垂直齒條10 ；所述滑動彎板5上設置有驅動電機19和驅動電機21，驅動電機19驅動位于橫梁4外側面和滑動彎板5之間的傳動齒輪8與固定在橫梁4上的縱向齒條7相嚙合，傳動齒輪8帶動滑動彎板5沿橫梁4做水平運動；驅動電機21驅動位于垂直動梁11右側面和滑動彎板5之間的傳動齒輪8，帶動垂直動梁11垂直運動。所述電動機19、21帶動傳動減速機14來控制傳動齒輪8的移動方向和距離。垂直拖鏈9 一端固定在垂直動梁11的頂端，一端固定在滑動彎板5上；縱向拖鏈I 一端固定在橫梁4的一端,一端固定在滑動彎板5上。
權利要求1.一種祐1架式機械手，具有 一組垂直設置并起基礎支撐作用的立柱； 在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設有一垂直動梁，該垂直動梁的底端連接抓件用的氣爪；其特征在于 所述橫梁的上表面固定有齒條座，齒條座上縱向齒條均勻分布，橫梁的上表面還固定一與齒條座平行的導軌，橫梁的外側表面固定有一根導軌，固定在滑動彎板上的滑塊與導軌齒合； 所述垂直動梁與橫梁間通過滑動彎板連接，垂直動梁左側面固定一垂直滑塊固定板，垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，垂直滑塊與固定在垂直動梁上的垂直滑軌配合，垂直動梁上與此組滑塊導軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌，垂直滑塊固定在滑動彎板上與之配合，垂直動梁在兩組滑塊導軌所確定軌道方向運動，垂直動梁右側面固定一垂直齒條。
2.根據權利要求I所述的一種桁架式機械手，其特征在于所述滑動彎板上設置有兩套驅動電機，一套驅動位于橫梁外側面和滑動彎板之間的傳動齒輪與固定在橫梁上的縱向齒條相嚙合，傳動齒輪帶動彎板沿橫梁做水平運動，一套驅動位于垂直動梁右側面和滑動彎板之間的傳動齒輪，帶動垂直動梁垂直運動。
3.根據權利要求I或2所述的一種桁架式機械手，其特征在于設有容納電纜的垂直拖鏈和縱向拖鏈，所述的垂直拖鏈一端固定在垂直動梁的頂端，一端固定在滑動彎板上；所述的縱向拖鏈一端固定在橫梁的一端，一端固定在滑動彎板上。
4.根據權利要求I所述的一種桁架式機械手，其特征在于所述立柱個數為兩個或兩個以上。
專利摘要本實用新型所述桁架式機械手，具有一組垂直設置并起基礎支撐作用的立柱，在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設有一垂直動梁，該垂直動梁的底端連接抓件用的氣爪，橫梁及垂直動梁上都設有齒條和導軌，采用電機帶動減速機控制傳動齒輪的移動方向和距離，從而實現氣爪水平或垂直方向的運行、定位距離的準確性。同時齒條座與導軌并行的結構進一步確保運動方向的精確。
文檔編號B25J9/08GK202540307SQ20122006141
公開日2012年11月21日 申請日期2012年2月24日 優先權日2012年2月24日
發明者宋吉瑚, 張延明 申請人:文登中達轎車內裝飾有限公司