專利名稱：多關節機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種機器人，尤指ー種應用于電子產品エ業中的多關節機器人。
背景技術：
一般地，多關節機器人被廣泛運用于電子產品中，如汽車エ業、塑料エ業、藥品エ業及食品エ業等領域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提高生產效率。常見的多關節機器人均為一六桿結構形成的平行四邊形機構，包括有一基座、一大臂、一平行于所述大臂的大臂平行桿、一小臂、一平行于所述小臂的小臂平行桿、一中間桿、及一第一連接桿。所述大臂與所述大臂平行桿通過一第一轉動件固定于基座上。所述中間桿連接于所述大臂平行桿，所述第一連接桿連接于所述小臂平行桿。所述大臂、小臂、中間桿與第一連接桿通過ー第二轉動件連接。所述小臂與所述小臂平行桿通過一第一軸固定于一水平末端上。操作時，安裝于大臂上的電機驅動大臂與大臂平行桿繞所述第一轉動件轉動，從而帶動所述小臂與小臂平行桿繞所述第二轉動件轉動，以使水平末端相對于所述基座上升或下降，以實現貨物的搬運。然而，上述的六桿結構在承受過重貨物時容易變形。由于其使用單平行四邊形機構，根據受カ方式，想要提高剛度只能通過改變其六桿結構的材料性能以及桿件的截面，而且提升起來十分困難，同時會加重大臂的負重。
實用新型內容鑒于以上內容，有必要提供一種可提高剛度的多關節機器人。—種多關節機器人,包括一固定座、ー轉動固定于所述固定座上的驅動結構、ー連動結構、一用干支撐貨物的支撐結構、及一支架，所述驅動結構包括一驅動臂及一平行于所述驅動臂的驅動平行臂，所述連動結構包括有一轉動連接所述驅動臂的連動臂、一第一連動平行臂、及一第二連動平行臂；所述支架通過ー轉動軸轉動連接于所述驅動臂及連動臂，并包括有一第一連接桿、一第二連接桿及一位于所述第一連接桿之間的中間桿，所述第一連接桿連接于所述第一連動平行臂，所述第二連接桿連接于所述第二連動臂，所述中間桿連接于所述驅動平行臂。在ー實施方式中，所述連動臂、第一連動平行臂與第二連動平行臂兩兩互相平行。在ー實施方式中，所述中間桿與第一連接桿形成一第一三角區域，并與所述第二連接桿形成ー相鄰于所述第一三角區域的第二三角區域。在ー實施方式中，所述第一連接桿與中間桿之間的角度等于所述第二連接桿與中間桿之間的角度。在ー實施方式中，所述連動臂通過一第一軸固定于所述支撐結構上，所述第一連動平行臂通過一第二軸固定于所述支撐結構上，所述第二連動平行臂通過第三軸固定于所述支撐結構上。在ー實施方式中，所述連動臂、所述第一連接桿、所述第一連動平行臂、及所述第ー軸與第二軸之間的連線形成一第一平行四邊行區域，所述連動臂、所述第二連接桿、所述第二連動平行臂、及所述第一軸與第三軸之間的連線形成ー相鄰于所述第一平行四邊行區域的第二平行四邊行區域。在ー實施方式中，所述固定座包括有一基座、一第一固定板、及一第二固定板，所述驅動臂通過一第一轉動件轉動固定于所述第一固定板，所述驅動平行臂通過一第二轉動件轉動固定于所述第二固定板，所述中間桿，所述驅動臂、所述驅動平行臂、及第一轉動件與第二轉動件之間的連線形成一第一平行四邊形區域。在ー實施方式中，所述第一固定板平行于所述第二固定板。在ー實施方式中，所述支撐結構包括ー用于固定所述連動結構的安裝座及ー連接于所述安裝座的水平支撐臺，所述水平支撐臺平行于所述基座。相較于現有技術，上述多關節機器人通過三角支架連接在所述驅動結構及連動結構之間，且支架的第一連接桿連接于所述第一連動平行臂，第二連接桿連接于所述第二連動臂，所述中間桿連接于所述驅動平行臂。這樣，支架就可增強連動結構的剛度，而在驅動結構驅使連動結構運動時，所述連動結構在支撐結構支撐貨物時不易損壞。
圖I是本實用新型多關節機器人的一較佳實施方式的一立體圖。圖2是本實用新型多關節機器人的一較佳實施方式的另ー立體圖。主要元件符號說明
權利要求1.ー種多關節機器人，包括一固定座、ー轉動固定于所述固定座上的驅動結構、ー連動結構、及一用干支撐貨物的支撐結構，所述驅動結構包括一驅動臂及一平行于所述驅動臂的驅動平行臂，其特征在于所述多關節機器人還包括有一支架，所述連動結構包括有ー轉動連接所述驅動臂的連動臂、一第一連動平行臂、及一第二連動平行臂；所述支架通過ー轉動軸轉動連接于所述驅動臂及連動臂，并包括有一第一連接桿、一第二連接桿及一位于所述第一連接桿與第二連接桿之間的中間桿，所述第一連接桿連接于所述第一連動平行臂，所述第二連接桿連接于所述第二連動平行臂，所述中間桿連接于所述驅動平行臂。
2.如權利要求I所述的多關節機器人，其特征在于所述連動臂、第一連動平行臂與第ニ連動平行臂兩兩互相平行。
3.如權利要求I所述的多關節機器人，其特征在于所述中間桿與第一連接桿形成一第一三角區域，并與所述第二連接桿形成ー相鄰于所述第一三角區域的第二三角區域。
4.如權利要求3所述的多關節機器人，其特征在于所述第一連接桿與中間桿之間的角度等于所述第二連接桿與中間桿之間的角度。
5.如權利要求I所述的多關節機器人，其特征在于所述連動臂通過一第一軸固定子所述支撐結構上，所述第一連動平行臂通過一第二軸固定于所述支撐結構上，所述第二連動平行臂通過第三軸固定于所述支撐結構上。
6.如權利要求5所述的多關節機器人，其特征在于所述連動臂、所述第一連接桿、所述第一連動平行臂、及所述第一軸與第二軸之間的連線形成一第一平行四邊行區域，所述連動臂、所述第二連接桿、所述第二連動平行臂、及所述第一軸與第三軸之間的連線形成一相鄰于所述第一平行四邊行區域的第二平行四邊行區域。
7.如權利要求I所述的多關節機器人，其特征在于所述固定座包括有一基座、一第一固定板、及一第二固定板，所述驅動臂通過一第一轉動件轉動固定于所述第一固定板，所述驅動平行臂通過一第二轉動件轉動固定于所述第二固定板，所述中間桿，所述驅動臂、所述驅動平行臂、及第一轉動件與第二轉動件之間的連線形成一第一平行四邊形區域。
8.如權利要求7所述的多關節機器人，其特征在于所述第一固定板平行于所述第二固定板。
9.如權利要求7所述的多關節機器人，其特征在于所述支撐結構包括ー用于固定所述連動結構的安裝座及一連接于所述安裝座的水平支撐臺，所述水平支撐臺平行于所述基座。
專利摘要一種多關節機器人，包括一固定座、一轉動固定于所述固定座上的驅動結構、一連動結構、一用于支撐貨物的支撐結構、及一支架，所述驅動結構包括一驅動臂及一平行于所述驅動臂的驅動平行臂，所述連動結構包括有一轉動連接所述驅動臂的連動臂、一第一連動平行臂、及一第二連動平行臂，所述支架通過一轉動軸轉動連接于所述驅動臂及連動臂，并包括有一第一連接桿、一第二連接桿及一位于所述第一連接桿之間的中間桿，所述第一連接桿連接于所述第一連動平行臂，所述第二連接桿連接于所述第二連動臂，所述中間桿連接于所述驅動平行臂。
文檔編號B25J9/06GK202388499SQ201220005569
公開日2012年8月22日 申請日期2012年1月6日 優先權日2012年1月6日
發明者何偉全, 何元一, 徐方, 曲道奎, 李學威, 王魯非, 邊弘曄, 陳雷 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司