專利名稱：定位裝置、加工系統和熱加工裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種以更低的費用且以更狹小的設置范圍構成的定位裝置、加工系統和熱加工裝置。
背景技術：
在使用機器人等進行組裝、焊接等加工作業的時，有時使用定位裝置，該定位裝置用于通過保持被加工工件(以下，僅稱作“工件”)而使工件相對于對加工作業用的機器人的位置、姿勢最優化。該定位裝置使如下情況成為可能，S卩，能夠使用加工作業用的機器人在更小的作業空間內對工件的不同的位置進行加工作業。
作為該定位裝置的一例實際使用了主/從型的機器人系統，該主/從型的機器人系統在機器人的頂端保持工件，一邊相對于加工作業用的機器人對工件進行定位一邊進行作業。但是，在工件的重量較大的情況下，需要在定位裝置上設置大型且高功率的驅動器，而使定位裝置的尺寸變大。因此，在專利文獻I中提出了如下技術，S卩，利用多個機器人保持重量較大的工件，通過協調控制多個機器人對工件進行定位。由于多個機器人共同保持一個工件，因此能夠減少要求各機器人輸出的功率。因此，與單個使用高搬運能力的機器人的情況相比，定位裝置實現了低成本和省空間化。在先專利文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2007-160437號公報
發明內容
發明要解決的問題若像由專利文獻I公開的那樣利用多個機器人支承工件，則會由各機器人的結構特性的差異等各種主要原因導致產生機器人各自的頂端位置相對于所期待的位置的誤差。并且，難以完全消除上述誤差。此外，若各機器人的頂端位置產生誤差，則計劃之外的應力會作用于用各機器人所保持的工件，而成為產生不良品的一個原因。本發明的目的在于提供一種在工件的重量較大的情況下，也能夠比以往低成本、省空間且高精度地對工件進行定位的定位裝置、加工系統和使用了該定位裝置的熱加工裝置。用于解決問題的技術手段本發明的定位裝置的特征在于，具有三個機器人手臂，其分別具有臂和驅動臂的驅動器；載置臺，其由三個機器人手臂的各自的頂端部支承；固定治具(securing jig)，其用于將載置在載置臺上的工件固定在載置臺上；以及控制器，其對驅動器的各動作進行控制。優選三個機器人手臂分別具有 第I結構件，其經由第I驅動器以能夠相對于基座旋轉的方式與基座相連結;第2結構件，其經由第2驅動器以能夠相對于第I結構件轉動的方式與第I結構件相連結；第3結構件，其經由第3驅動器以能夠相對于第2結構件轉動的方式與第2結構件相連結；以及連結構件,其至少經由一個旋轉軸承(rotationalbearing)與第3結構件相連結而固定在載置臺。此外，優選驅動器具有基于來自控制器的位置指令進行驅動的伺服馬達，控制器具有下述旋轉容許功能。旋轉容許功能是指在對三個機器人手臂中的至少一臺驅動器施加預先指示的負載量以上的負載時，無論位置指令如何，容許伺服馬達的旋轉，從而防止驅動器過載的功倉泛。 優選三個機器人手臂以三個機器人手臂中的一個機器人手臂相對于其他機器人手臂成鏡像關系的方式構成。在此，“成鏡像關系”是指，三個機器人手臂中的一個機器人手臂的第I結構件和第2結構件的形狀是使其他兩個機器人手臂的第I結構件和第2結構件的形狀左右反轉后而成的形狀，即，一個機器人手臂的第I結構件和第2結構件的形狀與其他兩個機器人手臂的第I結構件和第2結構件的形狀呈“右手”和“左手”的形狀的關系。再換句話說，三個機器人手臂中的一個機器人手臂的形狀形成為將其他兩個機器人手臂映在鏡子中而成的形狀。例如，在后述的圖I中，只有在左下的第3機器人手臂3中，在第I結構件11的右側連結有第2結構件12，相對于此，在第I機器人手臂I和第2機器人手臂2中，均在第I結構件11的左側連結有第2結構件12。如此，第I機器人手臂I 第3機器人手臂3中的第3機器人手臂3的第I結構件11和第2結構件12的形狀為使第I機器人手臂I和第2機器人手臂2的第I結構件11和第2結構件12的形狀左右反轉后而成的形狀，由此，能夠將第3機器人手臂3不與第I機器人手臂I和第2機器人手臂2相接觸的范圍確保得較大，從而能夠將載置臺5的動作范圍確保得較大。此外，本發明的加工系統的特征在于，其具有上述的本發明的定位裝置和對由定位裝置定位好的工件進行加工作業的加工機。并且，本發明的熱加工裝置的特征在于，包括高溫部形成機構，其用于局部地形成向長尺寸的坯料的軸向進行移動的高溫部；可動輥模，其以該高溫部為界一邊支承坯料的一端部側一邊進行移動；以及上述的本發明的定位裝置，其以使可動輥模向二維或三維的方向移動自如的方式支承該可動棍模。發明的效果采用本發明，由于用三個機器人手臂分擔且穩定地支承工件，因此即使在要進行定位的工件的重量較大的情況下，也能夠使用更小型的驅動器作為各機器人手臂的驅動器，從而能夠使裝置進一步低成本化和省空間化，并且，由于三個機器人手臂經由載置臺對工件進行定位，因此即使在各機器人手臂的位置產生了誤差的情況下，載置臺會吸收由各機器人手臂的位置誤差導致的應力而防止對工件施加過大的應力，從而能夠以更高的精度對工件進行定位。
因此，采用本發明的熱加工裝置，能夠利用盡可能簡便且廉價的定位裝置以較高的定位精度且以較大的動作范圍對可動輥模進行定位。因此，采用本發明，能夠以較高的尺寸精度、廉價且較小的設置空間可靠地制造彎曲加工構件或剪切加工構件。
圖I是示意性地表示本發明的一實施方式的加工系統的整體結構的俯視圖。圖2是示意性地表示本發明的一實施方式的定位裝置的側視圖。圖3是以省略了本發明的一實施方式的定位裝置的一部分，并使該定位裝置局部透視的方式示意性地表示該定位裝置的側視圖。圖4是用于說明本發明的一實施方式的控制器的功能結構的框圖。圖5是簡便地表示由國際公開第2006/093006號小冊子公開的熱加工裝置的說明 圖。附圖標記說明I、第I機器人手臂；2、第2機器人手臂；3、第3機器人手臂；4、基座；5、載置臺；6、固定治具；7、8、加工用機械手(manipulator)(加工機);9、控制器；11、第I結構件；12、第2結構件；13、第3結構件；14、第4結構件；14A、第I旋轉軸承(旋轉軸承)；15、第5結構件；15A、第2旋轉軸承(旋轉軸承);16、連結構件；16A、第3旋轉軸承(旋轉軸承);21 23、驅動器；31、伺服控制部；32、旋轉容許控制部(旋轉容許功能)；33、指示動作存儲部；40、熱加工裝置；41、鋼管；41a、高溫部；42、支承裝置；43、進給裝置；44、可動輥模；45、加熱裝置(感應加熱線圈)；46、水冷裝置；47、高溫部形成機構；48、彎曲加工構件或剪切加工構件；100、加工系統。
具體實施例方式實施方式I以下，參照
實施方式。如圖I所示，本實施方式的加工系統100具有第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3這三個機器人手臂、基座4、載置臺5、固定治具6、兩臺加工用操縱裝置7、8 (加工機)和控制器9。兩臺加工用操縱裝置7、8均是垂直多關節機器人。加工用操縱裝置7、8通過使用設置在其頂端部的末端執行器(省略圖示)彼此合作地對固定在載置臺5上的工件W進行加工作業(焊接、緊固螺栓或組裝等)。基座4形成為在俯視狀態下呈大致三角形(或梯形)的形狀，固定在底板等的設置面。第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3分別安裝在呈大致三角形狀的基座4的三個頂點附近。載置臺5由金屬板形成。如后述那樣，載置臺5被第I 3機器人手臂I 3的頂端構件、即連結構件16從下方支承。工件W由設置在載置臺5的上表面上的固定治具6固定在載置臺5上。固定治具6只要是能夠將工件W固定在載置臺5上的治具即可，并不限定于特定的固定治具。如圖2所示，第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3均具有第I結構件(臂)11、第2結構件(臂)12、第3結構件(臂)13、第4結構件14、第5結構件15、連結構件16、第I旋轉軸承14A、第2旋轉軸承15A和第3旋轉軸承16A。如圖3所示，第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3均內置有三個驅動器21 23。各驅動器21 23由減速機一體型伺服馬達構成，該減速機一體型伺服馬達在中央部具有電纜能夠貫穿的空心部。各驅動器21 23分別經由電纜(省略圖示)與控制器9相連接。第4結構件14、第5結構件15并不是需要必須設置的構件，第3結構件13可以與連結構件16直接連接。另外，在圖3中，雖然僅在第I機器人手臂I中表示了驅動器21 23，在第2機器人手臂2和第3機器人手臂3中省略了驅動器21 23，但第2機器人手臂2和第3機器人手臂3均與第I機器人手臂I相同地內置有驅動器21 23。對于第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3而言，除了如后述·那樣第3機器人手臂3以與第I機器人手臂I和第2機器人手臂2成鏡像關系的方式構成之外，第I機器人手臂I、第2機器人手臂2及第3機器人手臂3相同地構成。以下，詳細地說明第I機器人手臂I的結構。另外，將各機器人手臂I 3的基座4這一側稱作“基端側”，將各機器人手臂I 3的載置臺5這一側稱作“頂端側”。第I結構件11經由驅動器21向上方延伸地設置在基座4的上表面上。第I結構件11的在延伸方向上的軸通過驅動器21的驅動而相對于基座4旋轉(是所謂的旋轉軸)。第I結構件11的頂端側經由驅動器22與第2結構件12相連結。驅動器22是所謂的支樞，通過驅動器22的驅動，第2結構件12相對于第I結構件11轉動。第2結構件12的頂端側經由驅動器23與第3結構件13相連結。驅動器23也是支樞，通過驅動器23的驅動，第3結構件13相對于第2結構件12轉動。第3結構件的頂端側經由第I旋轉軸承14A與第4結構件14相連結。第I旋轉軸承14A是所謂的容許旋轉軸方向的旋轉的構件，通過第I旋轉軸承14A的旋轉，第4結構件14相對于第3結構件13以大致沿著第3結構件13的延長方向這樣的軸為中心旋轉。第4結構件14的頂端側分支為兩股，分別在兩端經由第2旋轉軸承15A以使第5結構件15旋轉自如的方式支承該第5結構件15。而且，第5結構件15經由第3旋轉軸承16A與連結構件16相連結。另外，第2旋轉軸承15A的旋轉軸與第3旋轉軸承16A的旋轉軸彼此正交，第2旋轉軸承15A作為支樞容許旋轉，第3旋轉軸承16A作為旋轉軸容許旋轉。連結構件16由螺栓等固定在載置臺5的下表面上。另外，如圖I 圖3所示，第3機器人手臂3的第I結構件11和第2結構件12的形狀以相對于第I機器人手臂I和第2機器人手臂2各自的第I結構件11和第2結構件12的形狀成為左右對稱形狀的方式形成。若將第I機器人手臂I和第2機器人手臂2設為例如“左手系”，則以第3機器人手臂3成為“右手系”的方式構成鏡像關系。控制器9由具有存儲裝置、電子計算器及輸入裝置(均省略圖示)的計算裝置構成。控制器9由電纜與設置在第I 第3機器人手臂I 3及兩臺加工用操縱裝置7、8的驅動器相連接。控制器9能夠相對于各驅動器進行數據通信。如圖4所示，控制器9作為功能結構具有伺服控制部31、旋轉容許控制部(旋轉容許功能)32及指示動作存儲部33。
在指示動作存儲部33中輸入有由省略圖示的輸入裝置預先輸入的指示數據(表示第I 第3機器人手臂I 3和兩臺加工用操縱裝置7、8各自的動作路徑的位置數據的集合)。伺服控制部31基于存儲在指示動作存儲部33的指示數據和從各驅動器的伺服馬達輸入的位置信號及電流信號，進行具有位置反饋回路、速度反饋回路和電流反饋回路(轉矩環路)的反饋控制，每次運算周期向各驅動器的伺服馬達輸出位置指令。旋轉容許控制部32具有如下的旋轉容許功能，基于第I 第3機器人手臂I 3的姿勢信息(各自的驅動器的位置信息)選擇第I 第3機器人手臂I 3中的一個機器人手臂，在從所選擇的第I 第3機器人手臂I 3的各驅動器的伺服馬達輸入的電流信號(轉矩信息即負載量)比預先設定的值大的情況下，無論來自伺服控制部31的輸出值如何，限制向各驅動器的伺服馬達的指令電流值，而容許伺服馬達的旋轉，由此，防止所選擇的第I 第3機器人手臂I 3的各驅動器過載。加工系統100如上構成，因此，即使在進行定位的工件3的重量較大的情況下，通 過由第I 第3機器人手臂I 3分擔支承，即使使用更小型且低功率的驅動器作為各機器人手臂的驅動器，也足以對工件W進行定位。由此，能夠以更低的成本使第I 第3機器人手臂I 3小型化。而且，并沒有利用第I 第3機器人手臂I 3直接保持工件W，而是經由載置臺5和固定治具6對工件W進行定位，因此，即使在各機器人手臂I 3的連結構件16的位置等產生了誤差(或公差)的情況下，只要是小規模的誤差，就能夠通過載置臺5自身的變形、容許第I旋轉軸承14A、第2旋轉軸承15A和第3旋轉軸承16A的各機器人手臂I 3的頂端側的各三個自由度的旋轉方向而一定程度地吸收相對于任何方向的位置的誤差量，因此，能夠大幅度地抑制對工件W施加由位置誤差導致的應力的情況。此外，即使在各機器人手臂I 3的連結構件16的位置的誤差比較大的情況下，由于旋轉容許控制部32在對與各機器人手臂I 3各自的姿勢相對應地選擇的機器人手臂I 3的各驅動器施加了預先指示的負載量以上的負載時，無論位置指令如何，容許伺服馬達的旋轉，因此，也能夠防止對載置臺5、各機器人手臂I 3施加過大的負載，而能夠抑制載置臺5的過度的變形、由載置臺5的過度的變形導致的對工件W施加的應力負載等，從而能夠精度更佳地對工件W進行定位。而且，由于能夠防止對各個機器人手臂I 3施加過大的負載，因此，能夠避免對各機器人手臂I 3施加意外的負擔。由于利用三個機器人手臂I 3支承載置臺5和工件W，因此，即使在由旋轉容許控制部32限制了一個機器人手臂的功率的情況下，也能夠利用剩余的兩個機器人手臂充分地支承工件W。此外，第I 第3機器人手臂I 3均具有三個自由度，因此，例如若與直線運動式的平行連桿機構等相比，則能夠將載置臺5的可動范圍確保得較大。并且，各機器人手臂I 3的第I結構件11設置在呈三角形狀的基座4的三個頂點附近，并且，各機器人手臂I 3以機器人手臂1、2和機器人手臂3成鏡像關系的方式形成，因此，在通過折疊各機器人手臂I 3而使載置臺5下降至基座4的附近時，第I結構件11和第2結構件12會位于沿著基座4的呈三角形狀的邊的位置，從而能夠避免各機器人手臂I 3之間的干涉,并且,能夠減少各機器人手臂I 3向外側的占位面積(footprint)。
以上，說明了本發明的實施方式，但本發明的定位裝置并不限定于該實施方式，在不脫離本發明的主要內容的范圍內能夠適當進行變形來應用。例如，在上述的實施方式中，說明了利用一體的控制器來控制第I 3機器人手臂和加工用操縱裝置的裝置，但控制器也可以作為適當的獨立體而構成。此外，例如還可以以如下方式構成為以利用獨立體的控制器僅對伺服控制進行控制等，利用多個控制器對一個機器人手臂進行控制。實施方式2圖5是簡便地表不由國際公開第2006/093006號小冊子公開的熱加工裝置40的說明圖。在實施方式2中，利用實施方式I的定位裝置以能夠改變設置位置的方式支承熱加工裝置40的可動輥模44。因此，首先簡單地說明熱加工裝置40。
熱加工裝置40利用例如使用滾珠絲桿的進給裝置43將由支承裝置42支承成向鋼管41的軸向移動自如的鋼管41從上游側朝向下游側地進給。而且，在支承裝置42的下游利用加熱裝置(感應加熱線圈)45將鋼管41快速地加熱至可以局部地進行淬火的溫度范圍(Ac3點以上)，并且，從配置在加熱裝置45的下游的水冷裝置46向鋼管41噴射冷卻水而使鋼管41驟冷，由此，在鋼管41的由感應加熱線圈45加熱的加熱位置與向鋼管41噴射冷卻水的噴射位置之間形成Ac3點以上的溫度的高溫部41a。并且，通過對具有至少一組能夠一邊進給鋼管41 一邊支承鋼管41的輥對44a的可動輥模44的位置進行二維或三維改變，而對鋼管41的高溫部41a施加彎矩或剪切力矩。這樣一來，熱加工裝置40制造彎曲加工構件或剪切加工構件48。S卩，熱加工裝置40包括高溫部形成機構47，其用于局部地形成向作為長尺寸的坯料的鋼管41的軸向移動的高溫部41a，由支承裝置42、進給裝置43、加熱裝置45及水冷裝置46構成；可動輥模44，其以高溫部41a為界一邊支承鋼管41的一端部側一邊移動；以及實施方式I的定位裝置，其以使可動輥模44向二維或三維的方向移動自如的方式支承該可動輥模44。例如，將可動輥模44的套管(未圖示)搭載在實施方式I的定位裝置的載置臺5的上表面上，并利用適當的固定治具6將可動輥模44的套管固定設置在規定的位置上即可。另外，作為以高溫部41a為界配置在鋼管41的另一端部側的進給裝置43，可以例舉出應用例如使用滾珠絲桿的周知慣用的進給裝置、工業用機器人。此外，由實施方式I的定位裝置支承成向二維或三維的方向移動自如的可動輥模44能夠與其移動形態相對應地對鋼管41的高溫部41a施加彎矩、剪切力矩，由此，能夠對鋼管41進行彎曲加工、剪切加工。熱加工裝置40如上構成，因此，即使在鋼管41的重量較大的情況下，通過由第I 第3機器人手臂I 3分擔支承，即使使用更小型且低功率的驅動器作為各機器人手臂的驅動器，也足以對鋼管41進行定位。由此，能夠以更低的成本使第I 第3機器人手臂I 3小型化。而且，并沒有利用第I 第3機器人手臂I 3直接保持可動輥模44，而是經由載置臺5和固定治具6對可動輥模44進行定位，因此，即使在各機器人手臂I 3的連結構件16的位置等產生了誤差(或公差)的情況下，若是小規模的誤差，則能夠通過載置臺5自身的變形、容許第I旋轉軸承14A、第2旋轉軸承15A及第3旋轉軸承16A的各機器人手臂I 3的頂端側的各三個自由度的旋轉方向而一定程度地吸收相對于任何方向的位置的誤差量，因此，能夠大幅度地抑制對可動輥模44施加由位置誤差導致的應力的情況。此外，即使在各機器人手臂I 3的連結構件16的位置的誤差比較大的情況下，由于旋轉容許控制部32在對與各機器人手臂I 3各自的姿勢相對應地選擇的機器人手臂I 3的各驅動器施加了預先指示的負載量以上的負載時，無論位置指令如何，容許伺服馬達的旋轉，因此，也能夠防止對載置臺5、各機器人手臂I 3施加過大的負載，而能夠抑制載置臺5的過度的變形、由載置臺5的過度的變形導致的對可動輥模44施加的應力負載等，從而能夠精度更佳地對可動輥模44進行定位。而且，由于能夠防止對各個機器人手臂I 3施加過大的負載，因此，能夠避免對各機器人手臂I 3施加意外的負擔。由于利用三個機器人手臂I 3支承載置臺5和可動輥模44，因此，即使在由旋轉容許控制部32限制了一個機器人手臂的功率的情況下，也能夠利用剩余的兩個機器人手臂充分地支承可動輥模44。此外，第I 第3機器人手臂I 3均具有三個自由度，因此，例如若與直線運動式的平行連桿機構等相比，則能夠將載置臺5的可動范圍確保得較大。并且，各機器人手臂I 3的第I結構件11設置在呈三角形狀的基座4的三個頂點附近，并且，各機器人手臂I 3以機器人手臂1、2和機器人手臂3成鏡像關系的方式形成，因此，在通過折疊各機器人手臂I 3而使載置臺5下降至基座4的附近時，第I結構件11和第2結構件12會位于沿著基座4的呈三角形狀的邊的位置，從而能夠避免各機器人手臂I 3之間的干涉，并且，能夠減少向各機器人手臂I 3向外側的占位面積。這樣一來，采用熱加工裝置40，能夠利用盡可能簡便且廉價的定位裝置以較高的定位精度且以較大的動作范圍對可動輥模44進行定位，因此，能夠以較高的尺寸精度、廉價且較小的設置空間可靠地制造彎曲加工構件或剪切加工構件48。
另外，在鋼管41中的、脫離了可動輥模44的部分(以下，稱作“頂端側部分”)的重量伴隨著加工的進行而增加，這會導致彎矩作用于鋼管41的高溫部41a上而使熱加工后的鋼管41發生變形，從而使彎曲加工構件或剪切加工構件48的尺寸精度下降，為了防止彎曲加工構件或剪切加工構件48的尺寸精度由如上原因而下降，優選通過利用適當的構件(以下，稱作“變形抑制構件”)支承頂端側部分來防止彎矩作用于高溫部41a。這種變形抑制構件并不限定于特定的構件，只要是能夠抑制鋼管41的變形的構件即可，可以使用任何構件，例如可以使用適當的支承臺、支承構件，但特別優選使用通用的工業用多關節機器人，該通用的工業用多關節機器人以在規定的空間內移動自如的方式設置，用于支承鋼管41的頂端側部分。
權利要求
1.一種定位裝置，其特征在于，具有 三個機器人手臂，其分別具有臂和驅動上述臂的驅動器； 載置臺，其由上述三個機器人手臂的各自的頂端部支承； 固定治具，其用于將載置在上述載置臺上的工件固定在上述載置臺上；以及 控制器，其對上述驅動器的各動作進行控制。
2.根據權利要求I所述的定位裝置，其特征在于， 上述三個機器人手臂分別具有 第I結構件，其經由第I驅動器以能夠相對于基座旋轉的方式與該基座相連結； 第2結構件，其經由第2驅動器以能夠相對于上述第I結構件轉動的方式與上述第I結構件相連結； 第3結構件，其經由第3驅動器以能夠相對于上述第2結構件轉動的方式與上述第2結構件相連結；以及 連結構件，其至少經由一個旋轉軸承與上述第3結構件相連結而固定在上述載置臺。
3.根據權利要求I或2所述的定位裝置，其特征在于， 上述驅動器具有基于來自上述控制器的位置指令進行驅動的伺服馬達， 上述控制器具有如下的旋轉容許功能在對上述三個機器人手臂中的至少一臺上述驅動器施加預先指示的負載量以上的負載時，無論上述位置指令如何，容許上述伺服馬達的旋轉，從而防止上述驅動器過載。
4.根據權利要求I至3中任一項所述的定位裝置，其特征在于， 上述三個機器人手臂以上述三個機器人手臂中的一個機器人手臂相對于其他機器人手臂成鏡像關系的方式構成。
5.一種加工系統，其特征在于， 該加工系統具有權利要求I至4中任一項所述的定位裝置和對由上述定位裝置定位好的工件進行加工作業的加工機。
6.一種熱加工裝置，其特征在于，包括 高溫部形成機構，其用于局部地形成向長尺寸的坯料的軸向進行移動的高溫部；可動輥模，其以上述高溫部為界一邊支承上述坯料的一端部側一邊進行移動；以及權利要求I至4中任一項所述的定位裝置，其以使上述可動輥模向二維或三維的方向移動自如的方式支承上述可動輥模。
全文摘要
本發明提供一種定位裝置、加工系統和熱加工裝置。定位裝置和加工系統即使在工件的重量較大的情況下也能夠以更低成本、進一步實現省空間化且精度更佳地對工件進行定位。該定位裝置具有三個機器人手臂(1)～(3)，其分別具有臂和驅動臂的驅動器；載置臺(5)，其由三個機器人手臂(1)～(3)的各自的頂端部支承；固定治具(6)，其用于將載置在載置臺(5)上的工件(W)固定在載置臺(5)上；以及控制器(9)，其對各驅動器的各動作進行控制。
文檔編號B25J11/00GK102834229SQ20118001704
公開日2012年12月19日 申請日期2011年3月10日 優先權日2010年3月11日
發明者岡久學, 木下佑輔, 巢山崇, 富澤淳, 桑山真二郎, 原三了 申請人:株式會社安川電機, 住友金屬工業株式會社, 住友鋼管株式會社