專利名稱：多叉式三軸聯動機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及熱處理領域，特別涉及應用于機械零件預先熱處理和機械零件表面化學硬化熱處理的熱處理設備。
背景技術：
眾所周知，當今國內外對于大型環類和盤類機械零件的預先熱處理和表面化學強化熱處理均采用井式爐、坑式爐或高能耗的臺車爐。這里所說的大型，一是指一次單位裝爐量不少于5噸，二是指單個被熱處理環類或盤類的零件直徑不小于1000mm。使用上述爐型的生產線進行零件熱處理，需要通過專用的耐熱工裝，并利用車間的起重設備來完成。當被處理的機械零件放置在工裝后，由人通過車間起重設備來完成入爐和出爐的操作，使整個操作過程在不可控狀態下，以至影響產品最終熱處理質量和產品熱處理指標的重現性。
實用新型內容為了解決以上問題，本實用新型提供一種多叉式三軸聯動機械手。本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下一種多叉式三軸聯動機械手，它包括料叉、X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產線的各單元設備中。采用上述技術方案的有益效果是，利用多叉式三軸聯動機械手，通過程序控制裝置內事先根據熱處理要求設定好的工藝運行程序，將待入爐和待出爐的機械零件轉移至規定的各工序單元設備，多叉式三軸聯動機械手每次裝料和出料，其料叉在X軸移動裝置和Y 軸升降裝置作用下都從各單元設備進入和退出，從而完成取料和卸料操作，并在Z軸移動裝置作用下將機械零件送至下一道工序設備，全部過程為自動完成操作，無須利用車間行車，提高了產品最終熱處理質量和產品熱處理指標的重現性。。在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。進一步的，所述多叉式三軸聯動機械手上設置有磁性記憶檢測塊，所述熱處理生產線的各單元設備上均設有與該磁性記憶檢測塊相對應的磁塊。采用上述進一步技術方案的有益效果是，當多叉式三軸聯動機械手，移動到各單元設備爐門前的進出料位置時，設在機械手上的帶記憶的磁性位置檢測塊將發出到位信號，爐門打開，完成取料操作。在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。進一步的，所述料叉是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結構。 進一步的，所述X軸移動裝置包括第一驅動電機和與所述第一驅動電機連接的第
一齒鏈裝置，所述第一驅動電機驅動所述第一齒鏈裝置帶動所述料叉移動。 進一步的，所述Y軸升降裝置為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動所述料叉移動。[0013]進一步的，所述Z軸移動裝置包括第二驅動電機和與所述第二驅動電機連接的第二齒鏈裝置，所述第一驅動電機驅動所述第一齒鏈裝置帶動該多叉式三軸聯動機械手移動。
圖1為本實用新型多叉式三軸聯動機械手的俯視結構示意圖；圖2為圖1的主視圖；圖3為本實用新型多叉式三軸聯動機械手的工作狀態示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。如圖1所示，多叉式三軸聯動機械手10包括料叉101、X軸移動裝置102、Y軸升降裝置103和Z軸移動裝置104，料叉101是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結構，構成料叉101托運機械零件11的支撐面，熱處理生產線中的各單元設備上均設有與多叉式三軸聯動機械手10的料叉101相匹配的料臺，料叉101的齒形支撐梁與各單元設備料臺的齒形支撐梁交錯設計。料叉101在X軸移動裝置102、Υ軸升降裝置103和Z軸移動裝置104的驅動下進行三維運動，進而將機械零件11依次裝入和運出熱處理生產線中的各單元設備中。X軸移動裝置102包括第一驅動電機和與第一驅動電機連接的第一齒鏈裝置，第一驅動電機驅動第一齒鏈裝置帶動多叉式三軸聯動機械手的料叉101在X軸方向移動，實現料叉101在各單元設備內進出，Y軸升降裝置103為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動料叉101 在Y軸方向移動，ζ軸移動裝置104包括第二驅動電機和與第二驅動電機連接的第二齒鏈裝置，第一驅動電機驅動第一齒鏈裝置帶動多叉式三軸聯動機械手在Z軸方向移動，實現多叉式三軸聯動機械手在熱處理生產線中的各單元設備中移動。多叉式三軸聯動機械手10上設置有磁性記憶檢測塊，熱處理生產線中的各單元設備上均設有與該磁性記憶檢測塊相對應的磁塊。大型環類和盤類機械零件的預先熱處理和表面化學強化熱處理生產線中利用多叉式三軸聯動機械手10，通過程序控制裝置9內事先根據熱處理要求設定好的工藝運行程序，將待入爐和待出爐的機械零件11轉移至規定的各工序單元設備，由于多叉式三軸聯動機械手的料叉101的各鋸齒形支撐梁之間的間距和各單元設備的料臺等分鋸齒形支撐梁為交錯設計，多叉式三軸聯動機械手10每次裝料和出料，其料叉101的鋸齒形支撐梁在X 軸移動裝置102和Y軸升降裝置103作用下都從都從各單元設備料臺的等分鋸齒形支撐梁之間進入和退出，從而完成取料和卸料操作。多叉式三軸聯動機械手10上設置有磁性記憶檢測塊，熱處理生產線上的各單元設備包括上料臺1、轉底式加熱滲碳爐2、淬火油槽 3、淬火鹽槽4、風冷卻臺5、清洗機6、轉底式回火爐7和卸料臺8上均設有與該磁性記憶檢測塊相對應的磁塊，因此，當多叉式三軸聯動機械手10移動到每個設備門前的進出料口位置時，設在多叉式三軸聯動機械手10上的磁性記憶檢測塊與各單元設備上設置的磁塊感應并發出到位信號，各單元設備爐門打開時，料叉101進入爐內，并位于各單元設備料臺下方，料叉101的鋸齒形支撐梁與料臺的鋸齒形支撐梁交錯，在Y軸升降裝置103的作用下， 料叉101升起，并帶動料臺上的機械零件一起升起，升到規定高度(即零件離開料臺的等分鋸齒形支撐梁后)，在X軸移動裝置102的作用下，退出爐膛，并轉移至下一工序。多叉式三軸聯動機械手的動作有極高的準確性和重復性，且全部過程都在程序控制裝置的控制下自動完成，徹底解決了因人為因數的不確定性，使產品熱處理質量得到保障。
以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
權利要求1.一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于它包括料叉、χ軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，所述料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產線的各單元設備中。
2.根據權利要求1所述的一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于所述多叉式三軸聯動機械手上設置有磁性記憶檢測塊，所述熱處理生產線的各單元設備上均設有與該磁性記憶檢測塊相對應的磁塊。
3.根據權利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于所述料叉是由間距相等的若干根鋸齒形支撐梁組成，這些鋸齒形支撐梁的一端連成一體，另一端分開為多叉式結構。
4.根據權利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于所述X軸移動裝置包括第一驅動電機和與所述第一驅動電機連接的第一齒鏈裝置，所述第一驅動電機驅動所述第一齒鏈裝置帶動所述料叉移動。
5.根據權利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于所述Y軸升降裝置為液壓汽缸，該液壓汽缸帶動所述料叉移動。
6.根據權利要求1或2所述的一種多叉式三軸聯動機械手，其特征在于所述Z軸移動裝置包括第二驅動電機和與所述第二驅動電機連接的第二齒鏈裝置，所述第一驅動電機驅動所述第一齒鏈裝置帶動該多叉式三軸聯動機械手移動。
專利摘要本實用新型涉及一種多叉式三軸聯動機械手，它包括料叉、X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置，料叉在X軸移動裝置、Y軸升降裝置和Z軸移動裝置的驅動下進行三維運動，進而將機械零件依次裝入和運出熱處理生產線的各單元設備中。本實用新型多叉式三軸聯動機械手將機械零件運動到熱處理生產線的各單元設備中，全部過程為自動完成操作，無須利用車間行車，提高了產品最終熱處理質量和產品熱處理指標的重現性。
文檔編號B25J9/16GK201970311SQ201120061778
公開日2011年9月14日 申請日期2011年3月10日 優先權日2011年3月10日
發明者陳曦, 陳磊 申請人:陳曦