專利名稱：位移機械臂結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械臂結構，特別是可以作線性位移以及夾持工件的倍行程位移 機械臂結構。
背景技術：
機械手臂因具有可操控性及可移動性，因此被廣泛使用于各種領域的設備中。例 如應用于機械加工領域，可取機械手臂搭配加工機，其中機械手臂可以自動取放物料；又應 用于游戲娛樂領域，機械手臂可以受控制移動以進行夾持物件。一般機械手臂的設計會根據其應用的領域及搭配的設備而有不同；例如在車床內 部配置具有三軸關節型的機械手臂，且通過各關節的轉動可使機械手臂擺動及延伸以進行 取料及置料。然而進行加工時，機械手臂沒有退出機殼，所以切削屑、冷卻液體皆會噴濺在 機械手臂，進而導致機械手臂的動作受到影響且會提高機械手臂的損壞機率。中國臺灣專利1295955揭露可在水平面旋轉的機械手臂，且利用該機械手臂來載 置物件。由于物件是機械手臂承托，所以機械手臂的荷重不能太大，而且也不適合快速移 動。再以加工設備而言，機械手臂一般需要伸入加工機內進行夾取已完成加工的物 件，以及置入待加工的物件，此外還會退出加工機進行置放已完成加工的物件，及夾取另一 待加工的物件；因此在加工機一側需具有較大空間來供機械手臂行進。
實用新型內容本實用新型的主要目的在于提供一種倍行程位移機械臂結構，其具有能夠減少空 間的占用率，以及能夠達到快速分段位移的效果。為達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案一種位移機械臂結構，其特征在于包含基座；第一滑動件，位于該基座上；第一驅動機構，其配置于該基座上且結合該第一滑動件；第一位移機構，其配置于該基座與該第一滑動件間，且結合該第一滑動件與該基 座。所述的位移機械臂結構，還包含一夾持裝置，其具有第一夾具及第二夾具且可轉 動的組設在所述第一滑動件的一端。所述的位移機械臂結構，還包含第二滑動件，位于所述第一滑動件上；夾持裝置，其可轉動的組設于所述第二滑動件一端；第二驅動機構，其配置于所述第一滑動件上且結合所述第二滑動件；以及第二位移機構，其配置在所述第一滑動件與所述第二滑動件間，且分別結合所述第二滑動件及所述第一滑動件；其中所述第一驅動機構驅動所述第一滑動件、第二驅動機構、第二位移機構、所述 第二滑動件與所述夾持裝置的組合沿著所述第一位移機構產生位移；所述第二驅動機構驅 動所述第二滑動件與所述夾持裝置的組合沿著所述第二位移機構產生位移。所述第一位移機構包含第一滑軌及復數個第一滑塊，該第一滑軌固定于所述第一 滑動件，且各該第一滑塊固定于所述基座且結合該第一滑軌。所述第一驅動機構包含螺桿、螺桿滑塊及馬達的組合，該螺桿滑塊用以結合所述 第一滑動件，該馬達用以驅動該螺桿轉動使該螺桿滑塊及所述第一滑動件產生位移。所述螺桿滑塊具有一延伸部，該第一滑動件具有一連接部，且該延伸部與該連接
邵纟口 口 ο所述第二位移機構包含第二滑軌及復數個第二滑塊，該第二滑軌固定于所述第一 滑動件，且各該第二滑塊固定于所述第二滑動件且結合該第二滑軌。所述第二驅動機構包含鏈條及一對齒輪，該齒輪可轉動的組設于所述第一滑動 件，該鏈條嚙合該對齒輪且結合所述第二滑動件，驅動該對齒輪與該鏈條的組合可帶動該 所述第一滑動件沿所述第二位移機構產生位移。所述的位移機械臂結構，還包含固定板及鏈條固定件，其中該固定板組設于所述 第二滑動件，該鏈條固定件組設于所述鏈條，該固定板更結合所述第二位移機構與該鏈條 固定件。所述夾持裝置具有第一夾具及第二夾具，且該第一夾具相對該第二夾具。本實用新型的優點是本實用新型的位移機械臂結構，其第二驅動機構及第二滑動件可移動的位于可位 移的第一滑動件上，所以整體所占用的空間小，而且第一滑動件位移時可帶動第二驅動機 構及第二滑動件位移，因此可以達到快速位移及倍行程的效果。
圖1為本實用新型的組合外觀圖。圖2為本實用新型的分解圖。圖3為本實用新型的動作示意圖一。圖4為本實用新型的動作示意圖二。圖5為本實用新型對應一設備的配置示意圖。圖6為本實用新型精簡化的結構形態及搭配收受設備的配置示意圖。附圖標記10基座 20第一滑動件 22連接部 30第一驅動機構 32螺桿34螺桿滑塊 36馬達 38延伸部 40第一位移機構 42第一滑軌44第一滑塊 50第二滑動件 52固定板 60夾持裝置 62第一夾具64第二夾具 70第二驅動機構 72鏈條 74齒輪 76鏈條固定件80第二位移機構 82第二滑軌 84第二滑塊 90設備100收受設備 102第一傳接裝置 104第二傳接裝置
具體實施方式
以下即依本實用新型的目的、功效及結構組態，舉出較佳實施例，并配合附圖詳細 說明。請參閱圖1，圖中顯示本實用新型具有基座10、第一滑動件20位于基座10上；第 一驅動機構30配置于基座10上且結合第一滑動件20 ；第一位移機構40配置于基座10與 第一滑動件20間，且結合第一滑動件20與基座10 ；第二滑動件50可活動的位于第一滑動 件20上；夾持裝置60具有第一夾具62及第二夾具64可轉動的組設于第二滑動件50 — 端；第二驅動機構70配置于第一滑動件20上且結合第二滑動件50 ；以及第二位移機構80 配置在第一滑動件20與第二滑動件50間，且分別結合第二滑動件50及第一滑動件20。請參閱圖2，第一滑動件20可以是線性的框架或管體，其一側具有凸出連接部22。 第一驅動機構30包含螺桿32、螺桿滑塊34及馬達36的組合，其中螺桿滑塊34的一側具有 延伸部38用以結合第一滑動件20的連接部22 ；又螺桿滑塊34組設于螺桿32上，且馬達 36配置在螺桿32 —端。馬達36用以驅動螺桿32轉動且藉此使螺桿滑塊34產生位移，此 時可以帶動第一滑動件20以及組設在該第一滑動件20上的各組件機構一同位移。上述的 第一驅動機構30組設在基座10上。第一位移機構40包含第一滑軌42及復數個第一滑塊44 ；圖中第一滑塊44的數 量為二個，且每一個第一滑塊44組設在基座10上；第一滑軌42固定在第一滑動件20的底 面且結合各第一滑塊44。第二驅動機構70包含鏈條72及一對齒輪74 ；該對齒輪74可轉動的組設于第一 滑動件20 —側，且鏈條72嚙合該對齒輪74，使得第二驅動機構70得以結合第一滑動件20， 而且第二驅動機構70可受一動力源驅動，導致鏈條72與該對齒輪74可以轉動。值得注意 的是，第二滑動件50的底面組設有固定板52，而鏈條固定件76組設于鏈條72且結合固定 板52，因此使得第二驅動機構70得以結合第二滑動件50，且第二驅動機構70可以帶動第 二滑動件50位移。第二位移機構80位于第二滑動件50與第一滑動件20之間；更具體而言，第二位 移機構80包含第二滑軌82及復數個第二滑塊84 ；其中第二滑軌82固定于第一滑動件20 上方，各該第二滑塊84固定于第二滑動件50的底面結合第二滑軌82。更進一步而言，以第 二滑動件50底面的固定板52結合各第二滑塊84，使得第二滑動件50與第二位移機構80
纟口口。以上為本實用新型各組件或機構的組成，以及彼此間的組配關系。請參閱圖3，當第一驅動機構30的螺桿32轉動，螺桿滑塊34可帶動第一滑動件 20與第一滑塊44的組合，以及第一滑動件20與第二驅動機構70、第二位移機構80、第二滑 動件50與夾持裝置60的組合，沿著第一位移機構40的第一滑軌42產生位移。請參閱圖4，當第二驅動機構70的鏈條72轉動，則可以帶動第二滑動件50與第二 滑塊84的組合，沿著第二位移機構80的第二軌道82移動，且使得第二滑動件50能夠凸出 第一滑動件20。此時的夾持裝置60可以夾持物件后轉向，或是轉向后再夾持物件。 由圖3可知，當第一驅動機構30作動，則第一滑動件20與第二滑動件50的組合凸 出基座10 ；由圖4可知，當第二驅動機構70作動，則第二滑動件50又凸出第一滑動件20 ； 因此由圖4所顯示可知，第二滑動件50可以凸出基座10，且其延伸的距離約為第一滑動件
520長度與第二滑動件50長度之和，因此可以符合延伸距離為倍行程的要求。再者請參閱圖5，當第二滑動件50與第一滑動件20縮回時呈現迭置狀態，因此僅 需第一滑動件20的長度空間即可供第一滑動件20與第二滑動件50的組合活動及停置，因 此可以縮小所占用的空間及優化空間利用率。至于第一滑動件20與第二滑動件50的伸出 方向可搭配適當的設備90，例如加工機或游戲機，并且利用夾持裝置60來執行夾取、置換 等工作。請參閱圖6，根據本實用新型的設計概念所演生的精簡化結構為第一滑動件20的 一端組設有可轉動的夾持裝置60，且夾持裝置60具有第一夾具62及第二夾具64。上述的 第一滑動件20的外觀形狀可以不同于前述實施例的形態。再者，第一滑動件20與基座10之間可配置第一驅動裝置30及第一位移機構 40 (詳細的結構形式可參見前述實施例)。如此第一驅動機構30可以驅動第一滑動件20 與夾持裝置60的組合，沿著第一位移機構40作線性位移。其次，第一驅動機構除了前述的構成外，也可以是皮帶與皮帶輪的組合，或是鏈條 與齒輪的組合。另外，在第一滑動件20的位移路徑中可配置收受設備100，例如圖中所顯示的第 一傳接裝置102與第二傳接裝置104的組合，或其中的另一裝置。如此本實用新型之單行 程機械臂，或倍行程機械臂搭配收受設備100及適當的加工機，則可構成一個自動進給且 自動供取料件的加工設備。上述實施例僅為例示性說明本實用新型的技術及其功效，而非用于限制本實用新 型。任何熟于此項技術人士均可在不違背本實用新型的技術原理及精神的情況下，對上述 實施例進行修改及變化，因此本實用新型的權利保護范圍應如后所述的申請專利范圍所 列。
權利要求一種位移機械臂結構，其特征在于包含基座；第一滑動件，位于該基座上；第一驅動機構，其配置于該基座上且結合該第一滑動件；第一位移機構，其配置于該基座與該第一滑動件間，且結合該第一滑動件與該基座。
2.如權利要求1所述的位移機械臂結構，其特征在于還包含一夾持裝置，其具有第一 夾具及第二夾具且可轉動的組設在所述第一滑動件的一端。
3.如權利要求1所述的位移機械臂結構，其特征在于還包含第二滑動件，位于所述第一滑動件上；夾持裝置，其可轉動的組設于所述第二滑動件一端；第二驅動機構，其配置于所述第一滑動件上且結合所述第二滑動件；以及第二位移機構，其配置在所述第一滑動件與所述第二滑動件間，且分別結合所述第二 滑動件及所述第一滑動件；其中所述第一驅動機構驅動所述第一滑動件、第二驅動機構、第二位移機構、所述第二 滑動件與所述夾持裝置的組合沿著所述第一位移機構產生位移；所述第二驅動機構驅動所 述第二滑動件與所述夾持裝置的組合沿著所述第二位移機構產生位移。
4.如權利要求1所述的位移機械臂結構，其特征在于所述第一位移機構包含第一滑 軌及復數個第一滑塊，該第一滑軌固定于所述第一滑動件，且各該第一滑塊固定于所述基 座且結合該第一滑軌。
5.如權利要求1所述的位移機械臂結構，其特征在于所述第一驅動機構包含螺桿、螺 桿滑塊及馬達的組合，該螺桿滑塊用以結合所述第一滑動件，該馬達用以驅動該螺桿轉動 使該螺桿滑塊及所述第一滑動件產生位移。
6.如權利要求5所述的位移機械臂結構，其特征在于所述螺桿滑塊具有一延伸部，所 述第一滑動件具有一連接部，且該延伸部與該連接部結合。
7.如權利要求3所述的位移機械臂結構，其特征在于所述第二位移機構包含第二滑 軌及復數個第二滑塊，該第二滑軌固定于所述第一滑動件，且各該第二滑塊固定于所述第 二滑動件且結合該第二滑軌。
8.如權利要求3所述的位移機械臂結構，其特征在于所述第二驅動機構包含鏈條及 一對齒輪，該齒輪可轉動的組設于所述第一滑動件，該鏈條嚙合該對齒輪且結合所述第二 滑動件，驅動該對齒輪與該鏈條的組合可帶動該所述第一滑動件沿所述第二位移機構產生 位移。
9.如權利要求8所述的位移機械臂結構，其特征在于還包含固定板及鏈條固定件，其 中該固定板組設于所述第二滑動件，該鏈條固定件組設于所述鏈條，該固定板更結合所述 第二位移機構與該鏈條固定件。
10.如權利要求3所述的位移機械臂結構，其特征在于所述夾持裝置具有第一夾具及第二夾具，且該第一夾具相對該第二夾具。
專利摘要本實用新型提供一種位移機械臂結構，其包含基座，且第一滑動件位于基座上；第一驅動機構及第一位移機構配置于基座且結合第一滑動件；又夾持裝置組設在第一滑動件的一端；藉此第一滑動件可受第一驅動機構驅動而沿第一位移機構線性位移，并以夾持裝置對一物件進行夾取或置放；更進一步，可于第一滑動件上配置第二滑動件、第二驅動機構及第二位移機構，而夾持裝置組設在第二滑動件一端；如此第一驅動機構能夠驅動第一滑動件、第二驅動機構、第二位移機構、第二滑動件與夾持裝置的組合，使其沿著第一位移機構產生位移；而第二驅動機構能夠驅動第二滑動件與夾持裝置的組合，使其沿著第二位移機構產生位移，并達到快速位移及倍行程的效果。
文檔編號B25J15/00GK201736221SQ20102018430
公開日2011年2月9日 申請日期2010年5月10日 優先權日2010年5月10日
發明者林釗宏 申請人:上研機電股份有限公司