專利名稱：一種履帶式全景視覺智能移動機器人平臺的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種移動機器人平臺。
背景技術：
隨著我國石化工業的發展，各類化學反應容器和輸送管道的泄漏檢測與修補已成 為石化工業避免事故的關鍵技術，在泄漏事故中，共涉及24種危險性物質。由于泄漏的化 學品具有易燃易爆和有毒的特性，不宜人工處理，因此，有必要研究適用于危險場合的移動 機器人，及時檢測可見的異常情況，并進行報警，避免因可見異常泄漏引發的嚴重后果以及 在泄漏檢測時有毒危險品對人身造成的傷害。
實用新型內容本實用新型的目的是提供一種適用于危險場合，并具有體積小，機動性好，轉向靈 活移動機器人平臺。為此，本實用新型采用如下的技術方案。此履帶式全景視覺智能移動機器人平臺，主要包括底盤、固定在底盤內的兩個電 機及其相對應的變速齒輪組、魚眼鏡頭和固定架，所述在底盤的兩側分別各安裝有一個履 帶，并設置有與每個履帶相配合的從動輪、主動輪、履帶壓緊輪，所述的電機通過變速齒輪 組驅動位于同一側的主動輪，所述的主動輪通過履帶、履帶壓緊輪帶動從動輪運動；從動輪 外側安裝有翻轉臂，所述的翻轉臂包括大、小兩個行星齒輪和臂履帶，所述的大行星齒輪與 從動輪同軸，兩個行星齒輪通過臂履帶相連；在所述底盤的中前方安裝有固定架，所述的魚 眼鏡頭通過鏡頭架與固定架相連。本實用新型提供的履帶式全景視覺智能移動機器人平臺，具有體積小，機動性好， 轉向靈活等特點，可通過遠程控制操作對機器人的行為進行控制。帶翻轉臂的履帶式移動 底盤在地形適應能力方面很出色，在陡峭地形、復雜環境下有著較高的越障能力和良好的 環境適應性，具有更高的靈活性、自適應性。帶翻轉臂的履帶式結構保證了移動機器人平 臺能夠在水泥地、公路、草地、沙地、碎石地、雪地等各種環境下安全準確的運行。魚眼鏡頭 可以完成對機器移動平臺外界環境信息的采集，本實用新型選用的富士能FE185C057HA-1 魚眼鏡頭可攝取360度方位角和180度天頂角整個半球域的全景，無死角并且效率高的大 領域監視，嚴格滿足等距投影成像原理，且結構相對緊湊、體積小，同時滿足機器人對外界 信息的需求。
圖1本實用新型的機器人運動平臺結構示意圖。1底盤2左履帶 3右履帶4左翻轉臂 5右翻轉臂6主動輪 7加緊輪 8從動輪9小行星齒輪10固定架11魚眼鏡頭12鏡頭架13大行星齒輪14臂履帶具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型做進一步詳述。本實用新型的機器人運動平臺包括底盤1、左履帶2、右履帶3、左翻轉臂4、右翻轉 臂5、魚眼鏡頭11等。該運動平臺采用前驅動，在底盤的內部安裝有兩個電機，分別通過變 速齒輪組來控制主動輪6的轉向轉速，每一個電機的轉向、轉速、起停由相應的伺服控制器 來控制的完成，其主體部分是兩條形狀可變的履帶，即左履帶2、右履帶3，每個履帶通過行 星齒輪9與運動平臺連接在一起，并設計有壓緊裝置，各個履帶設計有兩個履帶壓緊輪7， 通過壓緊輪7對履帶的作用，使履帶對路面的適應性更好，減小履帶打滑；翻轉臂包括臂履 帶14、大行星齒輪13、小行星齒輪9，大行星齒輪13與從動輪8同軸，翻轉臂通過大行星齒 輪9與從動輪軸連接，兩個行星齒輪通過臂履帶14相連。當兩條履帶的速度相同，實現平 臺的直線運動；當兩條履帶的速度不同時，實現平臺的轉向運動。魚眼鏡頭11通過鏡頭架 12安裝在固定架10上，固定架10安裝在底盤1的中前端，有利于表現照片的長景深效果。
權利要求一種履帶式全景視覺智能移動機器人平臺，包括底盤、固定在底盤內的兩個電機及各自相對應的變速齒輪組、魚眼鏡頭和固定架，其特征在于，在底盤的兩側分別安裝有一個履帶，并設置有與每個履帶相配合的從動輪、主動輪、履帶壓緊輪，所述的電機通過變速齒輪組驅動位于同一側的主動輪，所述的主動輪通過履帶、履帶壓緊輪帶動從動輪運動；從動輪外側安裝有翻轉臂，所述的翻轉臂包括大、小兩個行星齒輪和臂履帶，所述的大行星齒輪與從動輪同軸，兩個行星齒輪通過臂履帶相連；在所述底盤的中前方安裝有固定架，所述的魚眼鏡頭通過鏡頭架與固定架相連。
專利摘要本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種履帶式全景視覺智能移動機器人平臺，包括底盤、固定在底盤內的兩個電機及各自相對應的變速齒輪組、魚眼鏡頭和固定架，在底盤的兩側分別安裝有一個履帶，并設置有與每個履帶相配合的從動輪、主動輪、履帶壓緊輪，電機通過變速齒輪組驅動位于同一側的主動輪，主動輪通過履帶、履帶壓緊輪帶動從動輪運動；從動輪外側安裝有包括大、小兩個行星齒輪和臂履帶的翻轉臂，大行星齒輪與從動輪同軸，兩個行星齒輪通過臂履帶相連；在底盤的中前方安裝有固定架，魚眼鏡頭通過鏡頭架與固定架相連。本實用新型提供的移動機器人平臺，具有體積小，機動性好，轉向靈活等特點。
文檔編號B25J19/00GK201664921SQ201020152779
公開日2010年12月8日 申請日期2010年4月8日 優先權日2010年4月8日
發明者丁承君, 張明路, 段萍, 顏兵森 申請人:河北工業大學