專利名稱：自動送料下料機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機械手，特別涉及一種自動送料下料機械手。
背景技術：
在產品沖壓過程中，一般需要手工上料和下料，這種方式存在以下缺點1、手工上下料耗費時間多，導致人力成本增加，生產效率降低；2、手工操作需將手伸入機器中，存在安全隱患。
發明內容
為了克服上述缺陷，本發明提供了一種自動送料下料機械手，該機械手能實現沖壓加工過程中送料、下料的全程自動操作，提高了生產效率。本發明為了解決其技術問題所采用的技術方案是一種自動送料下料機械手，主要包括機架、抓取機構、用于實現抓取機構運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現抓取機構水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現抓取機構豎直方向運動的第三傳動機構，所述第一絲桿傳動機構包括設于機架滑軌上的下滑板、第一絲桿及第一氣缸，下滑板通過第一絲桿與第一氣缸相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板上，第二絲桿傳動機構包括設于下滑板滑軌上的上滑板、第二絲桿及馬達，上滑板通過第二絲桿與馬達相連， 機架上滑軌方向與下滑板上滑軌方向垂直，即抓取機構在水平面上的兩垂直運動方向，所述第三傳動機構設于上滑板上，第三傳動機構包括支撐架、第三氣缸，所述支撐架固定于上滑板上，第三氣缸設于支撐架上端，所述抓取機構的一端穿設于支撐架中并連接第三氣缸。作為本發明的進一步改進，所述抓取機構包括抓手機構及實現抓手機構運動的抓取氣缸，還設有一用于控制抓手機構翻轉的旋轉氣缸，抓取機構上設有一固定座，旋轉氣缸固定于固定座上。作為本發明的進一步改進，所述支撐架兩內側設有若干排列的軸承，所述第三氣缸連接抓取機構上的固定座，固定座設于支撐架的軸承之間，依靠軸承的滑動實現固定座及整個抓取機構的在支撐架內的上下滑動。作為本發明的進一步改進，所述機架滑軌和下滑板滑軌兩側均設有行程感應器及限位開關，控制上滑板、下滑板的行程及最大位移。作為本發明的進一步改進，所述支撐架的底端兩內側設有緩沖裝置，用于緩沖抓取機構下滑運動。作為本發明的進一步改進，所述輸送裝置的傳送帶一側設有產品感應器，產品感應器上設有兩感應燈，兩感應燈感應到產品并同時亮起時表示產品無傾斜，傳送帶停止，抓取機構抓取產品，當產品被抓走后，感應器熄滅，傳送帶重新啟動，直至感應器再次感應到廣品売起。作為本發明的進一步改進，所述控制系統連接第一氣缸、馬達、第三氣缸、旋轉氣
3缸、抓取氣缸、行程感應器、產品感應器及限位開關，機架側設有用于固定氣管和線類的坦克鏈。本發明的有益效果是該機械手具有手動和自動操作模式，可以通過控制系統設定程序，實現整個過程的完全自動操作，代替了原有的手工操作，提高了生產效率，避免了操作過程中存在的安全隱患。
圖1為本發明結構示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為本發明結構中輸送裝置的示意圖。
具體實施例方式實施例一種自動送料下料機械手，主要包括機架1、抓取機構2、用于實現抓取機構2運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統10和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現抓取機構2水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現抓取機構2豎直方向運動的第三傳動機構，所述第一絲桿傳動機構包括設于機架滑軌6上的下滑板31、第一絲桿32及第一氣缸33，下滑板31通過第一絲桿32與第一氣缸33相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板31上，第二絲桿42傳動機構包括設于下滑板滑軌7上的上滑板41、第二絲桿42及馬達43，上滑板41通過第二絲桿42與馬達43相連，機架1上滑軌方向與下滑板31上滑軌方向垂直，即抓取機構2在水平面上的兩垂直運動方向，所述第三傳動機構設于上滑板41上，第三傳動機構包括支撐架 51、第三氣缸52，所述支撐架51固定于上滑板41上，第三氣缸52設于支撐架51上端，所述抓取機構2的一端穿設于支撐架51中并連接第三氣缸52。所述抓取機構2包括抓手機構21及實現抓手機構運動的抓取氣缸22，還設有一用于控制抓手機構21翻轉的旋轉氣缸23，抓取機構2上設有一固定座M，旋轉氣缸23固定于固定座M上。所述支撐架51兩內側設有若干排列的軸承53，所述第三氣缸52連接抓取機構2 上的固定座，固定座設于支撐架51的軸承之間，依靠軸承的滑動實現固定座及整個抓取機構2的在支撐架51內的上下滑動。所述機架滑軌6和下滑板滑軌7兩側均設有行程感應器及限位開關，控制上滑板 41、下滑板31的行程及最大位移。所述支撐架51的底端兩內側設有緩沖裝置8，用于緩沖抓取機構2下滑運動。所述輸送裝置的傳送帶一側設有產品感應器9，產品感應器上設有兩感應燈，兩感應燈感應到產品并同時亮起時表示產品無傾斜，傳送帶停止，抓取機構2抓取產品，當產品被抓走后，感應器熄滅，傳送帶重新啟動，直至感應器再次感應到產品亮起。所述控制系統10連接第一氣缸33、馬達、第三氣缸52、旋轉氣缸23、抓取氣缸22、 行程感應器、產品感應器9及限位開關，機架1側設有用于固定氣管和線類的坦克鏈11。本例操作過程如下首先控制系統給第一氣缸一個信號，第一氣缸讓第一絲桿轉動，從而帶動下滑板X軸方向上的正向直線運動，當抓手機構到達傳送帶上產品的正上方時，第三氣缸驅動抓手機構下降，當對準產品時，控制系統控制抓取氣缸拉開實現產品抓取動作；抓取完成后控制系統控制第一氣缸驅動第一絲桿反向轉動，下滑板實現X軸方向上的負向直線運動，然后馬達驅動第二絲桿轉動，上滑板實現Y軸方向上的正向直線運動，將產品送至所需加工位置；抓取氣缸驅動抓手機構放開，完成產品下料動作后，抓取氣缸繼續驅動抓手機構抓取余料，第三氣缸驅動抓手機構上升同時馬達驅動第二絲桿反向轉動，抓手機構到達指定位置后，抓手機構松開，放掉余料，回到初始狀態，重復完成上述動作。
權利要求
1.一種自動送料下料機械手，其特征在于主要包括機架(1)、抓取機構O)、用于實現抓取機構(2)運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統(10)和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現抓取機構( 水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現抓取機構(2)豎直方向運動的第三傳動機構，所述第一絲桿傳動機構包括設于機架滑軌(6)上的下滑板(31)、第一絲桿(3 及第一氣缸 (33)，下滑板(31)通過第一絲桿(3 與第一氣缸(3 相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板(31)上，第二絲桿02)傳動機構包括設于下滑板滑軌(7)上的上滑板(41)、第二絲桿0 及馬達(43)，上滑板通過第二絲桿0 與馬達相連；所述第三傳動機構設于上滑板Gl)上，第三傳動機構包括支撐架(51)、第三氣缸(52)，所述支撐架(51)固定于上滑板Gl)上，第三氣缸(52)設于支撐架(51)上端，所述抓取機構O)的一端穿設于支撐架(51)中并連接第三氣缸(52)。
2.根據權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述抓取機構(2)包括抓手機構及實現抓手機構運動的抓取氣缸(22)，還設有一用于控制抓手機構翻轉的旋轉氣缸(23)，抓取機構( 上設有一固定座(M)，旋轉氣缸固定于固定座04) 上。
3.根據權利要求1和2所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述支撐架(51)兩內側設有若干排列的軸承(53)，所述第三氣缸(5 連接抓取機構( 上的固定座，固定座設于支撐架(51)的軸承之間。
4.根據權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述機架滑軌(6)和下滑板滑軌(7)兩側均設有行程感應器及限位開關。
5.根據權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述支撐架(51)的底端兩內側設有緩沖裝置(8)。
6.根據權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述輸送裝置的傳送帶一側設有產品感應器(9)。
7.根據權利要求1、2、4或6所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述控制系統 (10)連接第一氣缸(3 、馬達、第三氣缸(5 、旋轉氣缸、抓取氣缸0 、行程感應器、 產品感應器(9)及限位開關，機架(1)側設有用于固定氣管和線類的坦克鏈(11)。
全文摘要
本發明公開了一種自動送料下料機械手，主要包括機架、抓取機構、用于實現抓取機構運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現抓取機構水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現抓取機構豎直方向運動的第三傳動機構，該機械手具有手動和自動操作模式，可以通過控制系統設定程序，實現整個過程的完全自動操作，代替了原有的手工操作，提高了生產效率，避免了操作過程中存在的安全隱患。
文檔編號B25J13/00GK102335918SQ201010227779
公開日2012年2月1日 申請日期2010年7月15日 優先權日2010年7月15日
發明者張開友 申請人:昆山廣禾電子科技有限公司