專利名稱：抓管機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種鉆井施工作業的排管設備，特別是涉及一種用于排管 的抓管機械手。
背景技術：
鉆井施工作業過程中，鉆桿對接是其中一項重要的排管工序，每次排管數 量為三根，需要對接兩次。目前， 一般采用鼠洞裝置完成鉆桿的對接，但是， 現有產品需使用水平豎直機械手和豎立機械手配合完成，當第一根鉆桿與第二 根鉆桿連接好后，水平豎直機械手要離開鉆桿，然后由豎立機械手將鉆桿提起 并放在臨時存放點，等水平豎直機械手將第三根鉆桿放入鼠洞后豎立機械手再 提起后與兩根鉆桿連接，生產效率低，控制麻煩，兩套設備必須配合使用，操 作繁瑣。
實用新型內容
本實用新型所要解決的技術問題是解決鉆桿對接中機械手效率低，控制麻 煩，操作繁瑣的問題。
為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是提供一種抓管機 械手，包括支架、升降小車、升降小車驅動裝置和機械手裝置，所述支架上設
有垂直導軌；所述升降小車滑動設置在所述導軌上；所述升降小車驅動裝置驅 動升降小車沿導軌上下移動；所述機械手裝置包括至少一個機械手臂、抓管臂、 伸縮缸、伸縮臂和旋轉缸，所述機械手臂用于夾持鉆桿，分別固定在抓管臂上且夾持開口向下；所述伸縮缸的活塞桿端與抓管臂的上表面固定，所述伸縮臂 的上部左側面上固定設有一與該側面垂直的連接座，該連接板的左端與升降小 車的下部鉸接，伸縮缸的缸體固定在伸縮臂上，伸縮臂活塞桿的伸縮帶動抓管 臂上下移動；所述旋轉缸的缸體固定在升降小車上，活塞桿端與伸縮臂上的連 接座的上部鉸接，旋轉缸活塞桿的伸縮帶動伸縮臂繞其升降小車的鉸接點旋轉 并由豎直狀態變為水平狀態。
上述方案中，所述機械手臂為兩個，分別固定在抓管臂的左右兩端。 本實用新型，首先通過抓管機械手手臂抓起水平狀態鉆桿，升降小車上升， 旋轉缸伸出，使鉆桿由水平變為豎直，然后升降小車下降，將鉆桿放入鼠洞， 繼續重復操作，將三根鉆桿連成一根。因為本實用新型只要通過抓管機械手一 個設備就可完成鉆桿從水平狀態到豎直狀態，并且完成鉆桿的連接輔助工作， 因此，設備利用率大大提高，節省空間，簡化設備操作。
圖1為本實用新型抓管機械手的結構示意圖； 圖2為圖1中的抓管機械手A向視圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型作出詳細的說明。
如圖l、圖2所示，本實用新型包括支架20、升降小車l、升降小車驅動 裝置和機械手裝置，所述支架20上設有垂直導軌8;升降小車1滑動設置在所 述導軌8上。升降小車驅動裝置包括絞車9、滑輪7和鋼絲繩，絞車固定在支 架20的底部，鋼絲繩繞過滑輪7分別與絞車7和升降小車1固定，絞車9驅 動升降小車1沿導軌8上下移動。所述機械手裝置包括兩個機械手臂6、抓管臂5、伸縮缸4、伸縮臂3和旋
轉缸2，所述機械手臂6分別固定在抓管臂5的左右兩端且夾持開口向下，用 于夾持鉆桿40;所述伸縮缸4的活塞桿端與抓管臂5的上表面固定，所述伸縮 臂3的上部左側面上固定設有一與該側面垂直的連接座，該連接座的左端與升 降小車1的下部鉸接，伸縮缸4的缸體固定在伸縮臂3上，伸縮臂3活塞桿的 伸縮帶動抓管臂5上下移動；所述旋轉缸2的缸體固定在升降小車1上，活塞 桿端與伸縮臂5上的連接座的上部鉸接，旋轉缸2活塞桿的伸縮帶動伸縮臂3 繞其升降小車1的鉸接點旋轉并由豎直狀態變為水平狀態。
下面以雙工位鼠洞為例說明本實用新型的使用過程
a. 抓管機械手的機械手臂6抓起由貓道機30輸送的水平狀態鉆桿40;
b. 升降小車l上升，上升到一定高度后，旋轉缸2伸出，使鉆桿40由水平變為 豎直；
C.升降小車l下降，將鉆桿40放入第一鼠洞；
d. 抓管機械手回來抓起第二根鉆桿，變為豎直后下降，放入第二鼠洞；
e. 抓管機械手抓第三根鉆桿，變為豎直后下降,與第二根鉆桿對接，對接好 后抓起；
f.伸縮缸2伸出，將鉆桿放入第一鼠洞，將三根鉆桿連成一根。
本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人應該得知在本實用新型的 啟示下作出的結構變化，凡是與本實用新型具有相同或相近的技術方案，均落 入本實用新型的保護范圍之內。
權利要求1、抓管機械手，包括支架，其上設有垂直導軌；升降小車，滑動設置在所述導軌上；升降小車驅動裝置，驅動升降小車沿導軌上下移動；其特征在于還包括至少一個機械手臂，用于夾持鉆桿；抓管臂，所述機械手臂分別固定在抓管臂上且夾持開口向下；伸縮缸，其活塞桿端與抓管臂的上表面固定；伸縮臂，其上部左側面上固定設有一與該側面垂直的連接座，該連接座的左端與升降小車的下部鉸接，所述伸縮缸的缸體固定在伸縮臂上，伸縮臂活塞桿的伸縮帶動抓管臂伸縮移動；旋轉缸，其缸體固定在升降小車上，活塞桿端與伸縮臂上的連接座的上部鉸接，旋轉缸活塞桿的伸縮帶動伸縮臂繞其升降小車的鉸接點旋轉并由豎直狀態變為水平狀態。
2、 如權利要求1所述的抓管機械手，其特征在于所述機械手臂為兩個， 分別固定在抓管臂的左右兩端。
專利摘要本實用新型涉及一種鉆井施工作業的排管設備，是一種抓管機械手。包括支架、升降小車、升降小車驅動裝置和機械手裝置，驅動裝置驅動升降小車沿導軌上下移動；機械手裝置包括至少一個機械手臂、抓管臂、伸縮缸、伸縮臂和旋轉缸，伸縮缸的活塞桿端與抓管臂固定，伸縮臂上部固定設有一連接座，該連接座的左端與升降小車鉸接，旋轉缸的缸體固定在升降小車上，活塞桿端與伸縮臂上的連接座的上部鉸接，旋轉缸活塞桿的伸縮帶動伸縮臂繞其升降小車的鉸接點旋轉并由豎直狀態變為水平狀態。本實用新型，通過抓管機械手一個設備就可完成鉆桿從水平狀態到豎直狀態，并且完成鉆桿的連接輔助工作，設備利用率大大提高，節省空間，簡化設備操作。
文檔編號B25J18/00GK201385311SQ20092014463
公開日2010年1月20日 申請日期2009年2月25日 優先權日2009年2月25日
發明者冷光明, 劉世濱, 張耀明, 許愛兵 申請人:北京Tsc海洋石油裝備有限公司