專利名稱：基板搬運機器人設備的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人技術設備，特別是一種基板搬運機器人設備。
背景技術：
液晶顯示面板制造過程中，需要基板搬運機器人設備對玻璃基板進行傳 送和處理。同時，由于生產過程中會涉及多種不同型號的液晶面板，因此， 在液晶面板型號改變時，必須對機器人手臂進行調整，以適應相應型號液晶 面板的生產。
對機器人手臂進行調整主要包括兩個方面， 一是對機器人手臂之間的距 離進行調整，以保證玻璃基板在機器人手臂上具有較小的彎曲度，降低產品
在生產過程中產生的不必要損耗；二是對機器人手臂上的支撐柱及真空吸盤 進行調整，以保證機器人手臂在工作中上述部件工作到位，不會影響到產品 的品質。為保證液晶面板的生產品質，機器人手臂的精度要求較高(一般精 度要求在O. 5隨以內)，因此，機器人手臂調整過程中，必須要保證機器人 手臂的精度。
圖1為現有技術基板搬運機器人設備的結構示意圖。如圖1所示，現有 技術基板搬運機器人設備中，機器人手臂10上固設有滑塊30，其通過滑塊 30滑設在滑軌20上，正常工作時，滑塊30通過固定螺栓40將其與滑軌20 固定，具體地，滑塊30上開設有與固定螺栓40的螺紋配合的螺孔，通過外 力擰緊固定螺栓40后，固定螺栓40會緊緊的頂著滑軌20表面，使滑塊30 和滑軌20相對固定，保證滑塊30及機器人手臂10不會在滑軌20上產生移 動，滿足機器人手臂的工作需要。同樣的，機器人手臂10上設置有滑軌50，支撐柱60通過固設在其上的滑塊70滑設在滑軌50上，且通過固定螺栓80 將滑塊70與滑軌50固定在一起，使得基板搬運機器人設備工作過程中支撐 柱60不會產生移動。當基板搬運機器人設備需要生產新型號的液晶面板時， 為了使基板搬運機器人設備與新型號的液晶面板匹配，則根據新型號的液晶 面板的尺寸對機器人手臂進行調整，其中，對機器人手臂之間的距離進行調 整的過程如下作業人員通過外力松動固定螺栓40,固定螺栓40的頂端脫 離滑軌20表面，滑塊30可在滑軌20上移動；此時，利用外力推動機器人手 臂10在滑軌20上移動，直到兩個機器人手臂之間的距離達到設定值；當機 器人手臂距離調整至預定值后，再檸緊固定螺栓40，使滑塊30與滑軌20相 對固定，完成對機器人手臂之間距離的調整。同樣地，在對機器人手臂上的 支撐柱進行調整時，通過松動固定螺栓80，調整支撐柱60至合適位置后， 再擰緊固定螺栓80，依次實現對各支撐柱的調整。在調整過程中，作業人員 通過測量裝置對調整距離進行測量，確認是否調整到位。
綜上可以看出，現有技術中機器人手臂調整是通過人工來實現的，其至 少存在以下技術缺陷人工調整的精度較低，無法保證機器人手臂的精度， 使得基板搬運機器人設備精度低，降低了液晶面板的生產品質；同時，人工 調整機器人手臂的時間較長，調整效率低，降低了基板搬運機器人設備的運 轉效率和液晶面板的生產效率，提高了液晶面板的生產成本；此外，機器人 手臂調整需要大量的人力資源，進一步增加了液晶面板的生產成本。
實用新型內容
本實用新型的目的是提供一種基板搬運機器人設備，可以有效解決現有 技術中機器人手臂調整精度和調整效率低的技術缺陷，可有效提高機器人手 臂的調整精度和效率，提高基板搬運機器人設備的運轉效率和液晶面板的生 產效率，降低液晶面板的生產成本。
為實現上述目的，本實用新型提供了一種基板搬運機器人設備，包括滑設在第 一滑軌上的第 一手臂和第二手臂，所述第 一手臂和第二手臂的第二滑 軌上分別滑設有支撐柱，所述第一手臂和第二手臂之間設置有用于調整第一 手臂和第二手臂之間距離的第 一調整裝置。
進一步的，所述第一手臂和第二手臂上還分別設置有用于調整所述支撐 柱位置的第二調整裝置。
其中，所述第 一調整裝置包括第 一絲桿和套設在所述第 一絲桿上的第一 絲桿螺母；所述第一絲桿的一端滑設在絲桿座上，所述絲桿座固設在所述第
二手臂上；所述第一絲桿的另一端連接有用于驅動所述第一絲桿轉動的電機；
所述第 一絲桿螺母固設在所述第一手臂上，所述第一絲桿螺母在所述第一絲 桿轉動時帶動所述第 一手臂移動。所述第二調整裝置包括第二絲桿和套設在
所述第二絲桿上的支撐柱絲桿螺母；所述第二絲桿的一端連接有用于驅動所
述第二絲桿轉動的電機，所述支撐柱絲桿螺母固設在所述支撐柱上，所述支 撐柱絲桿螺母在所述第二絲桿轉動時帶動所述支撐柱移動。所述電機可以為 伺月1電才幾。
進一步地，所述第一手臂或第二手臂上還可"^殳置有用于感應所述第一手 臂和第二手臂之間距離的感應傳感器，所述感應傳感器與用于控制所述電機 工作的控制器連接。
此外，所述第 一調整裝置還可包括套i殳在所述第一絲桿上的第二絲桿螺
母；所述第二絲桿螺母固設在所述第二手臂上，所述第一絲桿螺母和第二絲 桿螺母內孔表面的螺紋方向相反，所述第一絲桿螺母和第二絲桿螺母在所述 第一絲桿轉動時分別帶動所述第一手臂和第二手臂移動。
可以看出，本實用新型技術方案通過在第一手臂和第二手臂之間以及手 臂上設置調整裝置，可以實現對手臂之間的距離、支撐柱的位置進行自動調 整，提高了基板搬運機器人設備的調整精度，降低了因基板搬運機器人設備 調整不良而造成的液晶面板不良；同時，相對于現有基板搬運機器人設備中 人工調整，本實用新型技術方案基板搬運機器人設備進行自動調整所需的時間較短，有效提高了基板搬運機器人設備的運轉效率，提高了液晶面板的生
產效率；此外，本實用新型技術方案基板搬運機器人設備調整時不需要人力， 節省了大量的人力資源，進一步地降低了液晶面板的生產成本。
圖1為現有技術基板搬運機器人設備的結構示意圖2為本實用新型基板搬運機器人設備實施例一的結構示意圖3為圖2中A-A向的剖;f見圖4為本實用新型基板搬運機器人設備實施例二的結構示意圖。
具體實施方式
下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。 圖2為本實用新型基板搬運機器人設備實施例一的結構示意圖；圖3為 圖2中A-A向的剖視圖。本實施例基板搬運機器人設備包括滑設在第一滑軌 11上的第一手臂21和第二手臂22,所述第一手臂21和第二手臂22的第二 滑軌12上分別滑設有支撐柱31，所述支撐柱31上分別固設有真空吸盤32, 所述第一手臂21和第二手臂22之間設置有用于自動調整第一手臂21和第二 手臂22之間距離的第一調整裝置，所述第一手臂21和第二手臂22上分別設 置有用于自動調整所述支撐柱31位置的第二調整裝置。其中，第一手臂21 和第二手臂22可以在第一滑軌11上滑動，支撐柱31和真空吸盤32可以在 第二滑軌12上滑動。
具體地，本實施例中，所述第一調整裝置可包括第一絲桿41和套"&在第 一絲桿41上的第一絲桿螺母61;該第一絲桿41的一端滑設在絲桿座7上， 絲桿座7固設在第二手臂22上；該第一絲桿41的另一端連接有用于驅動第 一絲桿41轉動的電機5;該第一絲桿螺母61固設在第一手臂21上，該第一 絲桿螺母61在第一絲桿41轉動時帶動第一手臂21移動。可以看出，由于第一絲桿螺母61與滑設在第一滑軌ll上的第一手臂21固設在一起，當第一絲 桿41在電機5的驅動下轉動時，第一絲桿螺母61上的螺紋會在第一絲桿41 的螺紋的作用下向前或向后移動，而第一絲桿螺母61的移動又會帶動第一手 臂21的移動，因此，本實施例可通過對第一手臂21的移動進行控制以實現 對第一手臂21和第二手臂22之間距離的調整。
類似地，本實施例中，第二調整裝置可包括第二絲桿42和套設在第二絲 桿42上的支撐柱絲桿螺母8;該第二絲桿42的一端與用于驅動第二絲桿42 轉動的電機連接；支撐柱絲桿螺母8固設在支撐柱31上，支撐柱絲桿螺母8 在第二絲桿42轉動時帶動支撐柱31移動。實際應用中，為保證真空吸盤32 吸附玻璃基板的有效性，可在支撐柱31上設置多個真空吸盤32，或者，在 手臂上設置多個支撐柱31，且每個支撐柱31上設置有真空吸盤32,其中， 支撐柱31之間通過第二絲桿42連接，且均滑設于第二滑軌12上，使得支撐 柱31及真空吸盤32的位置調整更加便利。
實際應用中，所述第一手臂21或第二手臂22上還可設置有用于感應所 述第一手臂21和第二手臂22之間距離的感應傳感器9,所述感應傳感器9 與用于控制所述電機5工作的控制器連接。具體地，本實施例中感應傳感器 9可以設置在第一手臂21邊緣且不影響第一手臂21工作的側面上，用于實 時測量第一手臂21和第二手臂22之間的距離，同時，將測量得到的距離信 號傳輸至控制器，控制器可4艮據該距離信號判斷第一手臂21和第二手臂22 之間的距離是否準確，若不準確，則控制電機5對第一手臂21和第二手臂 22之間的距離進行調整，直到達到預定的距離為止。同時，該預定的距離可 以為預先存儲在控制器內的距離值，也可以為臨時輸入的距離值。可以看出， 通過設置感應傳感器9可以實時確認第一手臂21和第二手臂22之間的距離， 有效保證了第一手臂21和第二手臂22之間距離的調整精度。相應的，在第 一手臂21和第二手臂22上也可設置用于感應支撐柱31是否調整到位的傳感 器，以提高支撐柱31位置的調整精度。此外，本實施例上述技術方案中，也可以將電機設置成伺服電機，由伺 服電機驅動各絲桿轉動。伺服電機具有良好的控制性能，可達到較高的位置 精度，同時，伺服電機還可輸出其運行數值，通過對伺服電機的運行數值進 行控制，即可獲知絲桿的轉動狀況，實現較高調整精度，因此，通過伺服電 機對絲桿進行驅動，在不需要設置感應傳感器的情況下，即可得到較好的調 整精度。
下面對本實施例基板搬運機器人設備的工作原理進行說明。當需要調整
第一手臂和第二手臂之間的距離時，假定為縮小第一手臂和第二手臂的距離， 可在控制器的作用下，為電機上電并使電機以一定的旋轉方向帶動第一絲桿 轉動，第一絲桿轉動會帶動與其配合的第一絲桿螺母向前移動，因此，與第 一絲桿螺母固設在一起的第 一手臂也就會沿著第 一滑軌向前移動，縮小第一
手臂和第二手臂的距離，達到預定的距離時，停止電機轉動，調整結束；同 樣地，若要增加第一手臂和第二手臂的距離，則可使電機以相反方向轉動， 實現第一手臂和第二手臂之間距離的調整，同時，在對第一手臂和第二手臂 調整過程中，還可通過設置在第一手臂上的感應傳感器確定是否調整到位， 以提高調整的精度。當需要調整支撐柱及真空吸盤的位置時，可通過第二調 整裝置上的電機帶動第二絲桿轉動，并由第二絲桿帶動支撐柱移動，實現對 支撐柱及真空吸盤的位置的調整，以滿足實際的生產需要。可以看出，本實 施例基板搬運機器人設備可通過第一調整裝置對第一手臂和第二手臂的距離 進行調整，通過第二調整裝置對支撐柱的位置進行調整，可滿足不同尺寸液 晶面板的生產需要。
在液晶面板生產過程中，當需要生產一種型號的液晶面板時，可根據該 液晶面板的尺寸由基板搬運機器人設備自動調整第一手臂和第二手臂之間的 距離以及手臂上支撐柱的位置，與液晶面板的尺寸適配，滿足液晶面板的生 產需要。具體地，根據液晶面板的尺寸，可通過第一調整裝置調整第一手臂 和第二手臂之間的距離至合適值，通過第二調整裝置調整手臂上的支撐柱至合適位置，使得支撐柱上的真空吸盤可準確的吸附液晶面板，由于第一手臂 和第二手臂之間的距離合適，因此放置在第一手臂和第二手臂上的液晶面板 具有較小的彎曲度，有效保證了液晶面板的品質。當基板搬運機器人設備需 要生產其它不同型號的液晶面板時，可根據新型號的液晶面板的尺寸對手臂 之間的距離以及真空吸盤的位置進行自動調整，使得基板搬運機器人設備與 新型號的液晶面板尺寸適配，滿足新型號液晶面板生產的需要。實際使用中， 本實施例基板搬運機器人設備可自動對手臂之間的距離以及支撐柱的位置進 行調整，有效克服了現有技術中人工調整中的人為因素而造成的調整精度低 以及調整時間長等問題，提高了基板搬運機器人設備的工作精度和運轉效率， 同時通過對機器人手臂距離進行調整，使得基板搬運機器人設備可滿足不同 型號液晶面板的生產需要，提高了基板搬運機器人設備的利用率。
可以看出，本實施例通過在第 一手臂和第二手臂之間以及手臂上設置調 整裝置，可以實現對手臂之間的距離、支撐柱及真空吸盤的位置進行自動調 整，提高了基板搬運機器人設備的調整精度，降低了因基板搬運機器人設備
調整不良而造成的液晶面板不良；同時，相對于現有基板搬運機器人設備中 人工調整，本實施例基板搬運機器人設備進行自動調整所需的時間較短，有
效提高了基板搬運機器人設備的運轉效率，提高了液晶面板的生產效率；此 外，本實施例基板搬運機器人設備調整時不需要人力，節省了大量的人力資 源，進一步地降低了液晶面板的生產成本。
圖4為本實用新型基板搬運機器人設備實施例二的結構示意圖。與上述 實施例一不同的是，本實施例中的第一調整裝置中的第一絲桿41上套設有兩 個絲桿螺母，在基板搬運機器人設備調整過程中，通過第一絲桿41的轉動， 可使得第一手臂21和第二手臂22同時移動來調整第一手臂21和第二手臂 22之間的距離。具體地，本實施例第一調整裝置包括第一絲桿41和套設在 第一絲桿41上的第一絲桿螺母61和第二絲桿螺母62;第一絲桿41的一端 連接有用于驅動第一絲桿41轉動的電機5;該第一絲桿螺母61固設在第一手臂21上，第二絲桿螺母62固設在第二手臂22上，該第一絲桿螺母61和 第二絲桿螺母62內孔表面的螺紋方向相反，該第一絲桿螺母61和第二絲桿 螺母62在第一絲桿41轉動時分別帶動第一手臂21和第二手臂22移動。由 于第一絲桿螺母61和第二絲桿螺母62的螺紋方向相反，因此，當第一絲桿 41轉動時，第一絲桿螺母61和第二絲桿螺母62上方向相反的螺紋在第一絲 桿41螺紋的作用下相向或相反移動，第一手臂21和第二手臂22會在第一絲 桿螺母61和第二絲桿螺母62的帶動下相向或相反移動，可以看出，通過改 變第一絲桿41的轉動方向即可實現第一手臂21和第二手臂22相向或相反移 動，從而可以調整第一手臂21和第二手臂22之間的距離到預定的距離。
本實施例技術方案同樣可以實現對手臂之間距離的調整，可滿足不同型 號液晶面板的生產需要。在液晶面板生產過程中，對基板搬運機器人設備中 手臂之間的距離調整與上述實施例一類似，不同的是，本實施例在調整過程 中可以通過對第一手臂和第二手臂的同時移動來調整，有效提高了基板搬運 機器人設備的調整效率。
在實現上述實施例一技術效果的基礎上，本實施例技術方案中可以同時 對第一手臂和第二手臂進行調整，進一步地降低了調整所需的時間，提高了 基板搬運機器人設備的調整效率。
最后應說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非對 其進行限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域 的普通技術人員應當理解其依然可以對本實用新型的技術方案進行修改或 者等同替換，而這些修改或者等同替換亦不能使修改后的技術方案脫離本實 用新型技術方案的精神和范圍。
權利要求1、一種基板搬運機器人設備，其特征在于，包括滑設在第一滑軌上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑軌上分別滑設有支撐柱，所述第一手臂和第二手臂之間設置有用于調整第一手臂和第二手臂之間距離的第一調整裝置。
2、 根據權利要求1所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述第一 手臂和第二手臂上分別設置有用于調整所述支撐柱位置的第二調整裝置。
3、 根據權利要求1所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述第一 調整裝置包括第 一絲桿和套設在所述第 一絲桿上的第 一絲桿螺母；所述第一 絲桿的一端滑設在絲桿座上，所述絲桿座固設在所述第二手臂上；所述第一 絲桿的另一端連接有用于驅動所述第一絲桿轉動的電機；所述第一絲桿螺母 固設在所述第一手臂上，所述第一絲桿螺母在所述第一絲桿轉動時帶動所述 第一手臂移動。
4、 根據權利要求3所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述第一 調整裝置還包括套設在所述第一絲捍上的第二絲桿螺母；所述第二絲桿螺母 固設在所述第二手臂上，所述第一絲桿螺母和第二絲桿螺母內孔表面的螺紋 方向相反，所述第一絲桿螺母和第二絲桿螺母在所述第一絲桿轉動時分別帶 動所述第 一手臂和第二手臂移動。
5、 根據權利要求2所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述第二 調整裝置包括第二絲桿和套設在所述第二絲桿上的支撐柱絲桿螺母；所述第 二絲桿的一端連接有用于驅動所述第二絲桿轉動的電機，所述支撐柱絲桿螺 母固設在所述支撐柱上，所述支撐柱絲桿螺母在所述第二絲桿轉動時帶動所 述支撐柱移動。
6、 根據權利要求3或5所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述 電機為伺服電機。
7、 根據權利要求1-5任一所述的基板搬運機器人設備，其特征在于，所述第一手臂或第二手臂上設置有用于感應所述第一手臂和第二手臂之間距 離的感應傳感器，所述感應傳感器與用于控制所述電機工作的控制器連接。
專利摘要本實用新型涉及一種基板搬運機器人設備，包括滑設在第一滑軌上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑軌上分別滑設有支撐柱，所述第一手臂和第二手臂之間設置有用于調整第一手臂和第二手臂之間距離的第一調整裝置，同時，所述第一手臂和第二手臂上還分別設置有用于調整所述支撐柱位置的第二調整裝置。本實用新型技術方案通過設置調整裝置，使得基板搬運機器人設備可以實現自動化調整，有效提高了調整的精度和速率，提高了基板搬運機器人設備的運轉效率。
文檔編號B25J19/02GK201366712SQ200920106869
公開日2009年12月23日 申請日期2009年3月27日 優先權日2009年3月27日
發明者斌 文 申請人:北京京東方光電科技有限公司