專利名稱：懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種裝卸機器人，具體地說涉及一種懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機
器人。
背景技術：
目前，懸鏈涂裝輸送線上裝卸汽車車輪主要是由人工完成的，裝卸工人勞動強 度大，裝卸效率低，而機械設備需要跨過移動的懸鏈吊桿裝卸汽車車輪，裝卸汽車車輪 十分困難。
發明內容
本發明的目的是設計一種懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人。用該汽車車輪裝 卸機器人能夠到達指定位置抓取汽車車輪，能夠自動找到汽車車輪氣門孔位置，能夠穿 過移動的懸鏈吊桿將汽車車輪掛到懸鏈吊桿上，并能夠保證汽車車輪氣門孔處于懸掛的 頂部。
為實現上述目的，本發明采用如下技術方案 —種懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人，其特征在于所述懸鏈涂裝線上汽車 車輪裝卸機器人由機座、移動座、滾珠絲杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、夾持器、工 業相機和相機支架組成，所述機座固定在地面上，所述機座上裝有所述滾珠絲杠副，所 述機座與所述移動座一側V形導軌接觸、另一側平面導軌接觸，所述腰部設置在所述移 動座上，所述下臂設置在所述腰部上，所述上臂設置在所述下臂上，所述腕部設置在所 述上臂上，所述車輪夾持器固定在腕部上，所述相機支架固定在地面上，所述工業相機 固定在所述相機支架上，所述工業相機位于地面上待涂裝的汽車車輪的側上部，滾珠絲 杠副帶動移動座沿V形導軌移動，腰部相對移動座轉動，下臂相對腰部擺動，上臂相對 下臂擺動，腕部相對上臂擺動和轉動，車輪夾持器氣動抓取或釋放汽車車輪。
用本發明懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人能夠迅速抓起汽車車輪，通過腕部 的轉動找到汽車車輪氣門孔的位置，將汽車車輪掛到懸鏈吊桿上，并能夠保證汽車車輪 氣門孔處于懸掛的頂部，該設備抓取可靠、裝卸迅速、位置準確。
圖1是本發明懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的結構示意圖。
圖2是本發明懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人確定汽車車輪氣門孔位置的結 構示意圖。 其中，l為機座，2為移動座，3為滾珠絲杠副，4為腰部，5為下臂，6為上 臂，7為腕部，8為車輪夾持器，9為汽車車輪，IO為懸鏈吊桿，ll為工業相機，12為相 機支架。
具體實施例方式本發明懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人的工作原理 抓取汽車車輪9時，車輪夾持器8中的氣缸移動夾緊汽車車輪9，腰部4相對移 動座2轉動、下臂5相對腰部4擺動、上臂6相對下臂5擺動、腕部7相對上臂6擺動， 將汽車車輪9提升到與工業相機11同一高度時停止轉動或擺動，腕部7開始繞自己的軸 線轉動，當工業相機11拍攝到汽車車輪9上的氣門孔時，腕部7停止轉動，然后腰部4 轉動、下臂5擺動、上臂6擺動和腕部7擺動，當汽車車輪9的回轉中心達到懸鏈吊桿10 的高度，并且汽車車輪9面向懸鏈吊桿10時，滾珠絲桿副3帶動移動座2及其上部構件 沿懸鏈移動方向快速移動，當移動到汽車車輪9的回轉中心與懸鏈吊桿10相遇時，保持 移動座2及其上部構件的移動速度與懸鏈吊桿10的移動速度相等，同時下臂5擺動、上 臂6擺動和腕部7擺動，將汽車車輪9掛在懸鏈吊桿10上，然后車輪夾持器8中的氣缸 松開汽車車輪9，車輪夾持器8、腕部7、上臂6、下臂5、腰部4和移動座2運動返回抓 取處，等待下一次汽車車輪裝卸。
權利要求
一種懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人，包括機座、移動座、滾珠絲杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、夾持器、工業相機和相機支架，其特征在于所述機座固定在地面上，所述機座上裝有所述滾珠絲杠副，所述機座與所述移動座一側V形導軌接觸、另一側平面導軌接觸，所述腰部設置在所述移動座上，所述下臂設置在所述腰部上，所述上臂設置在所述下臂上，所述腕部設置在所述上臂上，所述車輪夾持器固定在所述腕部上，所述滾珠絲杠副帶動所述移動座沿V形導軌移動，所述腰部相對所述移動座轉動，所述下臂相對所述腰部擺動，所述上臂相對所述下臂擺動，所述腕部相對所述上臂擺動和轉動，所述車輪夾持器氣動抓取或釋放汽車車輪。
2. 根據權利要求1所述的懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人，其特征在于所述相機支架固定在地面上，所述工業相機固定在所述相機支架上，所述工業相機位于地面上待涂裝的汽車車輪的側上部。
全文摘要
一種懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人，通過滾珠絲杠副帶動移動座及其上部構件沿懸鏈移動方向移動，保持移動座及其上部構件與懸鏈同速行走懸掛汽車車輪，腰部相對移動座轉動、下臂相對腰部擺動、上臂相對下臂擺動、腕部相對上臂轉動及擺動用來保證汽車車輪的空間位置，腕部上的車輪夾持器采用氣動抓取或釋放汽車車輪，工業相機固定在相機支架上，用來尋找汽車車輪氣門孔的位置進行汽車車輪定位。用本發明懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人能夠迅速抓起汽車車輪，通過腕部的轉動找到汽車車輪氣門孔的位置，將汽車車輪掛到懸鏈吊桿上，并能夠保證汽車車輪氣門孔處于懸掛的頂部，該設備抓取可靠、裝卸迅速、位置準確。
文檔編號B25J19/00GK101691033SQ20091001943
公開日2010年4月7日 申請日期2009年10月13日 優先權日2009年10月13日
發明者張天厚, 李國平, 李長春, 王士鋒, 禹靜 申請人:濟南大學