專利名稱：一種工件輸送機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于鍛壓機械自動化裝備技術領域，尤其涉及一種用于鍛壓 機械自動化裝備的工件輸送機械手。
技術背景現有的鍛壓機械上使用的工件輸送機械手通常由伺服電機或步進電機 驅動滾動絲杠、同步齒型帶、齒輪齒條等執行機構完成工件的輸送。上述工 件輸送機械手的傳動結構復雜，傳動效率低，僅適用于輕載低速的場合。 實用新型內容本實用新型要解決的技術問題是提供一種傳動結構簡單，傳動效率高， 可適用于重載高速場合的工件輸送機械手。本實用新型包括機架、直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手；機 械手布置在機架的上表面，直線導軌通過水平直線導軌與機架之間滑動連 接；直線電機布置在機械手和機架之間，以驅動機械手沿著水平直線導軌往 復運動；接料手連接在機械手上。作為本實用新型的改進，在所述接料手的上表面安裝在傳送工件過程中 用于固定工件的夾持裝置。作為本實用新型的再改進，所述夾持裝置是電磁吸盤和/或真空吸盤。 作為本實用新型的改進，在機架和機械手之間布置一光柵尺。 作為本實用新型的改進，在機架的前部和后部分別安裝阻尼緩沖器。 作為本實用新型的改進，所述機架包括固定的第一機架和活動的第二機 架，活動的第二機架通過若干個豎直的直線導軌與固定的第一機架之間滑動 連接；在固定的第一機架上布置一可控制活動的第二機架沿著豎直的直線導軌上、下往復運動的升降裝置；直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手 布置在活動的第二機架的上表面。
作為本實用新型的再改進，所述升降裝置包括一個電機、兩個轉向箱以 及四個螺桿升降機；所述電機的兩個輸出端分別接兩個轉向箱的輸入端，每 個轉向箱的兩個輸出端分別接一個螺桿升降機的輸入端，每個螺桿升降機的 螺桿與固定連接在第二機架上的螺母通過螺紋連接。
較現有的工件輸送機械手，本實用新型中的直線電機將電能直接轉化成 直線運動的機械能，不需要任何中間轉換機構的傳動裝置，取消了復雜的機 械傳動環節，把動力源至機械手的傳動鏈長度縮短為零，這種結構不僅最大 程度的簡化了傳動結構，大大減輕了機械手的重量，實現了機械手的高效、 高速、重載。本實用新型由于采用了直線電機直接驅動機械手，不象旋轉電 機那樣會受到離心力作用，因此其直線速度不受限制，機械手靠直線電機的 電磁推力驅動，故系統噪聲很小，改善了工作環境。直線驅動的慣性只取決 于直線電機初級、機械手及工件本身的重量，因此在運動時可以有很高的加 速度。直線電機在加速運行時可以對加加速度(加速度對時間的一階導數) 進行控制，使電機的加速度保持一定的斜率(即勻加速度)增加或減小而不 是無窮大，這樣就避免了由于加速度的突變而引起的強烈沖擊，使接料手在 高速往復運動過程中相對平穩。
為了保持在接料以及輸料的過程中工件的平穩，故在接料手上安裝夾持 裝置，挾持裝置優選是電磁吸盤和/或真空吸盤。
光柵尺可檢測接料手的位置信息，并將上述信息反饋給控制系統電路， 由控制系統電路實時地調整直線電機的工作狀態。
阻尼緩沖器用于防止機器出現故障時高速運行的機械手脫離運行軌道。
活動的第二機架在升降裝置的驅動下可沿著豎直的直線導軌上、下往復 運動，從而令接料手在不同的模具高度下順利接料。
圖1是本實用新型中的主視結構示意圖； 圖2是本實用新型中的俯視結構示意圖； 圖3是沿圖1中A-A線的剖視圖。
具體實施方式
如圖1所示，工件輸送機械手包括第一機架1和第二機架2，第二機架 2連接在第一機架1上。
如圖2所示，在所述第二機架2的上表面連接兩根相互平行的水平直線 導軌3，在上述水平直線導軌3上連接機械手4，所述機械手4可沿著水平 直線導軌3往復滑動。
另外包括一可驅動機械手4沿著水平直線導軌3往復運動的直線電機5 。 所述直線電機5的初級5-1連接在機械手4的下表面，直線電機5的次級5-2 連接在第二機架2的上表面上。
在機械手4上連接一接料手6，在所述接料手6的上表面安裝在傳送過 程中用于固定工件的夾持裝置7，優選地，本實施方式中的夾持裝置是吸盤， 例如電磁吸盤和/或真空吸盤。
在第二機架2上連接四個阻尼緩沖器8。其中兩個阻尼緩沖器8布置在 第二機架2的前部，分別連接在第二機架2的兩側；另外兩個阻尼緩沖器8 布置在第二機架2的后部，分別連接在第二機架2的兩側。
在第二機架2和機械手4之間布置一光柵尺9，所述光柵尺9的靜尺9-1 固定連接在第二機架2的上表面，光柵尺9的動尺9-2固定連接在機械手4 的下表面。
回到圖1，本實施方式中的第一機架1是固定的，第二機架2是活動的， 第二機架2通過兩個豎直的直線導軌10以及兩個由導向塊和限位槽構成的 導向限位構件11與第一機架1相互連接。上述兩個由導向塊和限位槽構成的導向限位構件11也可由另外的兩個豎直的直線導軌10代替。
在第一機架1上布置一可控制第二機架2沿著豎直的直線導軌12上、 下往復運動的升降裝置12。如圖3所述，所述升降裝置12包括一個電機12-1、 兩個轉向箱12-2以及四個螺桿升降機12-3，所述電機12-1的兩個輸出端分 別接兩個轉向箱12-2的輸入端，每個轉向箱12-2的兩個輸出端分別接一個 螺桿升降機12-3的輸入端，每個螺桿升降機12-3的螺桿與固定連接在第二 機架2上的螺母通過螺紋連接。
權利要求1、一種工件輸送機械手，其特征在于包括機架、直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手；機械手布置在機架的上表面，直線導軌通過水平直線導軌與機架之間滑動連接；直線電機布置在機械手和機架之間，以驅動機械手沿著水平直線導軌往復運動；接料手連接在機械手上。
2、 根據權利要求1所述的一種工件輸送機械手，其特征在于在所述 接料手的上表面安裝在傳送工件過程中用于固定工件的夾持裝置。
3、 根據權利要求2所述的一種工件輸送機械手，其特征在于所述夾 持裝置是電磁吸盤和/或真空吸盤。
4、 根據權利要求1所述的一種工件輸送機械手，其特征在于在機架和機械手之間布置一光柵尺。
5、 根據權利要求1所述的一種工件輸送機械手，其特征在于在機架的前部和后部分別安裝阻尼緩沖器。
6、 根據權利要求1所述的一種工件輸送機械手，其特征在于所述機 架包括固定的第一機架和活動的第二機架，活動的第二機架通過若干個豎直 的直線導軌與固定的第一機架之間滑動連接；在固定的第一機架上布置一可 控制活動的第二機架沿著豎直的直線導軌上、下往復運動的升降裝置；直線 電機、水平直線導軌、機械手和接料手布置在活動的第二機架的上表面。
7、 根據權利要求6所述的一種工件輸送機械手，其特征在于所述升 降裝置包括一個電機、兩個轉向箱以及四個螺桿升降機；所述電機的兩個輸 出端分別接兩個轉向箱的輸入端，每個轉向箱的兩個輸出端分別接一個螺桿 升降機的輸入端，每個螺桿升降機的螺桿與固定連接在第二機架上的螺母通 過螺紋連接。
專利摘要本實用新型公開了鍛壓機械自動化裝備技術領域中的一種用于鍛壓機械自動化裝備的工件輸送機械手。所述工件輸送機械手包括機架、直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手；機械手布置在機架的上表面，直線導軌通過水平直線導軌與機架之間滑動連接；直線電機布置在機械手和機架之間，以驅動機械手沿著水平直線導軌往復運動；接料手連接在機械手上。本實用新型的傳動結構簡單，傳動效率高，可適用于重載高速場合。
文檔編號B25J15/00GK201287335SQ200820186078
公開日2009年8月12日 申請日期2008年10月15日 優先權日2008年10月15日
發明者孫成建, 程洪波, 賈魯寧 申請人:揚州捷邁鍛壓機械有限公司