專利名稱：肩關節的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種肩關節。
背景技術：
對于醫療裝置有兩種典型的要求， 一方面是可應用于任意一個患者，不受其各
自的身體特征的影響；另一方面又要能夠利用這一種裝置進行各種類型的檢查(也就 是多功能性)。根據這樣的要求設計此類裝置。具體例子是利用X光機拍照或者借 助于熒M視裝置進行Xitit視。禍臉查方式或者患者的身^#征而定，在這些裝 置上使用一種向外推移或者壓迫待檢查的患者的脂肪組織的裝置。目前通常使用的 是一種懸臂或者臂，其可根據需要與裝置相適應。懸臂通常可以垂直于患者躺臥面 移動，使得可以垂直地與患者各自的身體特征(例如肥胖癥)相適應。在垂直方向的 可移動性通常將懸臂安裝于一個可移動的滑板上實現。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是以花費甚少的方式實現一種帶有可靈活使用的 術W成臂的肩關節結構。
按本發明的肩關節由一個基體支架和一可以展開的積械臂構成。可展開的初誠 臂包括一上臂和一下臂。上臂可圍繞一轉軸轉動地設置或支承，并且下臂可轉動地 固定或安#上臂的第一端上的一軸上。在此，軸優選布置在不同于上臂的第一端 的第二端上，使得例如在具有兩個端部的上臂中，其中一端可轉動地固定于轉軸上， 第二端則支承帶有下臂的軸。才艮據本發明，扭械臂的展開與上臂和下臂的相對運動 (對于人手臂稱作彎屈和伸展)相關。通過下述方式實現上臂和下臂的這種相對運動 在轉軸上安裝一第一輪，在軸上安裝一第二4侖，其中，這兩個4M。itti也相互作用， 即，上臂圍繞轉軸的轉動(也就是相對于固定在滾軸上的第一輪轉動)導致第二輪的 轉動，從而導致下臂相對于上臂轉動。這些輪可以設計或構造成帶輪或者鏈輪，其 中，通過一根圍繞這些輪張緊的皮帶或者鏈條來實J動目互作用。才;U成臂由上臂和下臂的這一構造使得才;U成臂可在收折狀態下節約空間地布置。 才;U成臂本身可以通itJi臂圍繞轉軸的4賴展開。在此，可自動地或者通對目互作用 關系使得上臂和下臂相對運動(屈伸運動)。因此，僅需一個驅動裝置就可實現兩種 不同的運動(上臂轉動，以^^U成臂屈伸)。本發明所述的肩關節關于所需的安裝空 間(將才W戒臂分成上臂和下臂，從而節約空間)以及驅動裝置的耗費少(一個驅動裝置 即可實現兩種運動)。
根據本發明^i的一種進一步a，在^U成臂展開^， 4 殳計用來鎖止上^|
和下臂的相對位置。這例如可通過如jtbi也設計^^相互作用關系來實現即，在確 定的應用情況下，通過^M^成臂(通常是下臂)上施加壓力，減小所導致的、圍繞軸
的轉矩。為了實現這種自鎖，可以將這些^i殳計成非圓形的形狀，例如將第二4W殳 計成橢圓形。這種形狀的輪的優點在于可以將兩種要4^目互統一fe來，既可以 使得才M成臂盡可能完全收折和展開，也能夠實現自鎖所需的輪直徑比例。
根據一種變型，設置有一用來估算施加于積械臂(通常是下臂)上的作用力的裝 置。該裝置例如可以通過一個^y^皮帶或者鏈條中的彈簧來構成。與之不同，也 可以通it^開;W戒臂的壓桿的長度變化來測量作用力，或者測量上臂圍繞其轉軸的 角度變化。
按本發明所述的肩關節的一種進一步M除了包括支架和可以展開的積4成臂 O卜，還包括兩個安裝于支架上的滑塊(以下稱作第一滑塊和第二滑塊)以及一個用 ^i^接兩個滑塊的第一連接元件。在該實施型式中，才M成臂利用一轉軸或者可圍繞 一轉軸4賴地固定在第二滑^ji。第一滑塊同樣也與才M成臂連接并^^是這樣，使 得^U成^"5T以在兩個滑塊相向運動時，或者當兩個滑塊的間距減小時，通iti克轉軸 的專賴展開。第一連接^H殳計用于在才M戒臂展開后連接兩個滑塊(例如該連接件可如 jt(^也構造，使得在展開過程結束且兩個滑塊的距離最小時形成連接或者可以進行連 接)。最終，連接在~~^的滑塊設計沿至少一個方向共同運動。
上述進一步^可設計用于調節裝置(例如X光機)上可運動的枳4成臂或者懸 臂，可以根據需要將其展開或者收折。例如可借助一個將第一滑塊與枳械臂相連的 壓桿，通過兩個滑塊的相對運動將才M戒臂展開或者收折。這樣就可通過兩個滑塊的 相對運動，使得才M成臂按照所需的方式進^i^動(展開或者收折)。例如可由此實現 兩個滑塊的、用于回轉才M成臂所需的相對運動，即，只要才/U^臂沒有^^開，第二滑 塊定位于某一個位置上，并且為將4M成臂展開，第一滑塊朝向第二滑塊運動。在這 種實施形式中，設置一第二連接件用于將第二滑塊定位在支架上；其中，第二連接 ^H殳計用來^^4戒臂展開后^^二滑皿離定位位置，使得可以^^U成臂展開后移動現已連接的滑塊或者可以調整;N成臂的位置。
根據本發明的一種實施形式，第一連接件通處少一個電磁體如jtki也形成，使
得在才M戒臂展開之后可以通it^;口電壓影響兩個滑塊之間的連接。第二連接件可以
利用一7ja茲體構成，其中，設計為通it^7ja茲體;^口電壓，使得第二滑塊^^i4成臂 展開時脫離定位位置磁體。
以下將根據實施形i^于本發明進行洋細解釋。附圖中
圖1另j安本發明的肩關節收折后的狀態，
圖2是按本發明的肩關節展開后的狀態，
圖3是按本發明的肩關節在展開狀態下的垂直運動，
圖4是_按本發明的一種肩關節，其中的積械臂由上臂和下臂構成，并JLil兩 個城臂部分利用齒輪連接，
圖5是按本發明的一種肩關節，其中出于才M成臂靈活性的目的， 一彈簧安裝 在齒^^條之中，
圖6枳4成臂利用內置的彈簧彎曲，
圖7是按本發明的、酉e^剛'fi^4戒臂的肩關節，
圖8是用于進4封莫型計算的扭械臂示意圖， 圖9是一種S沐橢圓形齒輪的積械臂，
圖10是一種g沐橢圓形齒輪的積械臂，上臂和下臂之間的角度為90°，
圖11是一種酉沐橢圓形齒輪的、完全收折的枳械臂，
圖12是利用彈簧測量^i成臂中的作用力，
圖13通it^桿的長度變化測量才JU成臂中的作用力，
圖14是^M卡用力之前處在斷電狀態下的初械臂(搶救患者)，
圖15是;^>作用力>^處在斷電狀態下的初4成臂(搶救患者)，
圖16是肩關節的總體結構，
圖17將電機的旋專拔動轉換為平移運動，
圖18壓縮單元的展開與收折，
圖19 ^i妄^^發明的一種^^^1
圖20 ^^A^開運動到壓縮運動的過渡，以及
圖21在壓縮過程中的壓縮臂的彈簧裝置，
圖22是S沐一M成臂的肩關節，圖23是S沐按本發明的肩關節的一種醫療裝置。
具體實施例方式
圖1所示為一種按本發明的肩關節，例如可以將其應用于X光3幾或者組合式X 射線焚iy全查裝置。在支架或者外殼1上安裝有一第一或者下滑塊3以及一第二 或者上滑塊4。圖1所示為機械臂2收折后的狀態。枳械臂2由一個上臂11和一個 下臂12構成。此外還設置有一個第一連接元件5和一個第二連接元件7，這些連接 元件例如可設計^/茲體體。在收折狀態下，第二連接元件7將第二或者上滑塊4保 持在其位置。連接第一或者下滑塊3與上臂11的壓桿6用M開才A4戎臂。圖中還 示出了第一輪13,其中心與(圖4中示出的)轉軸21重疊，才M戒臂2圍繞該轉軸轉 動。第4 14與下臂12 —樣固定在(圖4中示出的)軸22上。通過鏈條或者皮帶23 連接兩個輪13、 14。利用一個(圖中沒有示出的)驅動裝置使得下滑塊3在(圖中沒 有示出的)導軌中向上朝第二滑塊4運動，以此來展開。由此，壓桿6向上臂11施 加作用力，從而使其水平展開。同時，上臂ll圍繞第一輪13轉動，使得連接兩個 輪的鏈條23朝向第二輪滾動，并且使得下臂12相對于上臂11展開。這也導致通 過下滑塊3的運動產生兩個向上的運動，也發CJJi臂11的水平展開以及下臂12同 時伸展。
圖2所示為展開狀態下的肩關節。在此，上滑塊4脫離原位，例如可在作為第 二連接件7的永磁體體上 口電壓，乂人而導im離。同時通過第一連接元件5(例如 電磁體體)#兩個滑塊3、 4相互連接，使得連接后的滑塊3、 4能夠共同沿著導軌 運動，并因此可調節枳4成臂2的高度。如圖3所示，枳4成臂2與兩個滑塊3、 4已 向下運動，例如朝向患者。
從圖1-3可以看出，肩關節的功能與支架1的空間定位無關。這樣就可以在 醫療應用裝置中4M本發明所述的肩關節來壓迫患者的脂肪組織，不受患者體位的 影響，患者體位可以與7K平面成0-90度范圍內的任意一個角度。為了簡^^L, 在本實施形式假設患者處在水平位置。
圖4再次示出了圖1~3中的肩關節，其中，除了兩個輪13、 14^卜，還示出 了轉軸21和軸22。 jH^卜，氾￡示出了一個用于醫療應用的筒管24。為了簡^^l, ^又示出了一個滑塊元件，該滑塊元件由一個直線滑塊25以》、一包括4侖軸21的滑塊 附件26構成。所述輪13、 14是利用鏈條或者皮帶23相連的齒輪或者帶輪。第一 齒輪13固定安裝于滑塊附件26的轉軸21上，使得片M成臂2可以圍繞齒輪13且 同時圍繞轉軸21轉動。上臂11也以可以轉動的方式安裝于轉軸上。第二齒輪14和下臂12—樣同才^L固定在軸22上，使得下臂12和齒輪14共同轉動。在才;U成臂 的端部例如安裝有用于醫療應用的筒管24。在此，例如是一種可在力作用下的壓縮筒管。
對于某些特定的應用，希望展開后的積械臂(上臂和下臂)能夠在力F的作用下 圍繞上滑塊的轉軸的軸心運動。這例如對于用來壓迫患者組織的積械臂而言很有 益，因為患者通常會覺得彎曲的初4戒臂比剛性的積^^,更加鄰皇，JU齊迫感更少。 例如可以通過彎曲的才;U成臂平t^乎吸運動。這例如可通過安裝一個彈簧30實現， ^^W乍用力時通it5單簧的伸展性來實m^U戒臂的可彎曲或柔順性。錄圖5和6 中示出。如圖7所示，如果不^JH這個彈簧30,才M成臂就^f;W剛性。
圖5示出了如何通it^鏈條下行段中安裝一個彈簧元件30使得展開后的初戚 臂(上臂和下臂)圍錄轉軸的軸心轉動。在力F的作用下，展開后的機械臂(上臂和 下臂)圍繞上滑塊的轉軸的軸心轉過一角度，該角度與所^口的力F有關(圖6)。如 果，當在壓縮過程中將力F;^c到下臂12上時，鏈^f專動下行段中就會出5l!i立應 力。枳4成臂2受壓向上運動，直至拉應力足以抵消力F相對于轉軸21所產生的扭 矩。通過安裝一個彈簧可平#^吸運動。
對于并不需要向上彈開的應用情況，則放棄在下行段中安裝彈簧裝置。因此， 展開后的枳械臂結構#(呆持剛性(圖7)。
對于才W成臂2應當彎曲的情況(圖6),通常希望才;U成臂2本身保持剛性，即下 臂12并不相對于上臂11彎曲，或者才M成臂2并不彎曲，而是4M成臂2僅僅圍繞固 定的轉軸21向后翻轉。這通過將上臂和下臂相互鎖定實現。例如，可以附加一個 鎖定裝置來實現，該鎖定裝置^^^戒臂2完4M申話開始動作。另一種方法將結合 圖8進#^釋。如圖6所示，當 。力F iUW成臂2屈月良時， 一方面關于由軸22 給定的點產生扭矩，該扭矩使下臂12向上翻轉；另一方面，伸展的彈簧30將會施 加一作用力，通過該作用力擬目對于軸22的另一方向中產生扭矩。通過選擇所用 部件的相對尺寸，可以使這兩個扭矩大小M上相同，使得才iU成臂2不產生彎曲。 所述現象f/Q^—種自鎖。以下將才艮據圖8和一個計算示例，對其進行詳細闡述。圖 8所示為積4戒臂2以及各作用力。根據下列計算示例，圍繞轉軸21和軸22的扭矩 將同時消失，使得才M成臂2不會產生彎曲。為了在一定程度上防止發生彎曲，計算 式中所考慮的下臂與上臂之間的接觸壓力為ION。
如果兩個齒輪之間存在一定的傳動比(參見計算示例)，且在力作用點(壓迫患者 的點)與上臂前端上的軸之間存在一定的i^f干力臂，則這兩個臂就不會出^bN對運 動；即下臂不^、折疊。因此不需^f吏用附加的鎖定元件。圖8中的示例用來計算才;U戒臂不會出觀i斤疊時的齒4侖傳動比，計算^5出如下
d:齒輪1的半徑
r2:齒輪2的半徑
Gl: 上臂自重-20N
G2: 下臂自重-10N
Fa:壓力=150N
rp:齒4侖2的中點與壓力作用點之間的間距=30mm Fp:下臂與上臂之間的接觸壓力=10N a:上臂長度=430醒 b:下臂長度430mm
才艮據圍繞轉軸21和軸22的合成扭矩應消失的要求，計算齒輪的傳動比。
S MA=0 = a/2 * G1 + r 1 * F2 + G2 * (a + b/2) - Fa (a + b) + rp * Fp
=215醒* 20N + rl * F2 + ION * 645讓-150N * 860mm + ION * 30mm
=>F2 = 117950 Nmm/rl
￡ MB = 0 = b/2 * G2 + r2 * F2 -b * Fa - rp * Fp
=215醒* 10N + r2*F2-430mm* 150N-10N*30mm
=>F2 = 62650 N醒/r2
因此
rl / r2 = 117950 N謹/ 62650 N匪=1.88。
為了獲得適當的關節尺寸，最好使用橢圓形的第二齒輪14。圖9、 10和11中 所示的橢圓形齒輪處于^Jf后的狀態，其中上臂和下臂之間的角度為90°并且完全折疊。
根據本發明的 的一種進一步^，測量作用于才M戒臂的力。例如，可通過 彈簧長度的變化(圖12)，或者利用壓桿(31，圖13)的長度變化實現。如圖12和13 所示，如果在熒光X射線檢查儀的應用情況中的壓縮筒管上出現的力， 一方面通過 鏈條或者皮帶傳動裝置下行段中的彈簧長度變化測量，或者通過安裝在用于展開的 撐桿上的線性電位計來測量。
圖14和圖15示出了本發明的實施形式的優點，這些實施形式能在醫療應用裝 置上發4軒艮好的作用。
參照圖8對圖5和圖6所示實施形式的自鎖作用進行解釋。通過彈簧拉應力產 生的反作用力(或者反作用扭矩W氐消由自鎖產生的、自下向上壓迫才;i4成臂2的力 F(壓力)。由于彈簧僅可有,也伸展，因此所負^氐消的壓力F最大為與捧性棒f封目關的最大力。為了更大的力，連接這些齒輪的皮帶或者《連條實際上是不易彎曲的。然
后，在壓力F作用下向JiH下臂12,其中，皮帶或者鏈條從第二齒輪14向第一齒 輪13滾動。也發C^:說，實際上反^tt/fM根據圖1-3所述的展開機制。(即不是 將作用力從下滑塊傳遞到上臂，也不通過滾動傳遞到下臂，而是將作用力傳遞到上 臂，然后通過滾動傳遞到下臂，再從下臂傳遞到下滑塊)。
才M戒臂在較大作用力下屈服的能力，用于保證醫療應用裝置中的安全性。 出現緊急情況時，可在應用壓迫時方便地對患者實施抱救。 在裝置已通電的正常狀態下，可以通it^p"反作用力"F ，也護C^:W關節， 克服引起自鎖的力關系以及下連接磁體體5的保持力，然后才;i4戒臂,f&皮折疊(圖15)。 即使在斷電狀態下，也便于對患者實施搶救。在壓迫過程中將兩個滑塊聚合在 -~^的下連接磁#<電磁體)在斷電狀態下沒有磁性。因此，當壓力較小時，整個機 械臂將在斷電時收折(圖15),并且保^^殳有問題;^十患者實^r救。當壓力較大時， 可以有利地向上臂 。一定的反作用力，以便抵消阻礙才M成臂收折的自鎖力。
圖16至21示出了用于醫療應用裝置的具體的肩關節實施形式。總體結構如 圖16所示。使用一個可以將其旋專鍵動轉變為平移運動的電才M圖17)。
利用皮帶將電機的旋4鍵動轉變為平移運動，從而驅動下滑塊，或者在才M成臂 展開后驅動連接在"^的滑塊。為了ii5'j這一目的，壓縮單元的下滑塊與齒帶固定 連接，并JL^一導軌中運動。
從圖18可以看出如何使一個用于醫療應用裝置的壓縮單M開或者收折。 如果壓縮單it^開，操縱操作臺上的展開拾組即可。電機起動，并且-使下滑塊 朝向上滑塊運動，直至下滑塊的對向壓板(Gegenplatte)到達兩個下方的電磁體或者 限位開關。在這一運動過程中，兩個桿(Strebenyf吏垂直向下的U形臂(檢查臂相當 于上^l)向上4賴90°。
這兩個桿均可轉動地與下滑塊以及才/^成臂相連接。
U形臂可轉動地支承在上滑塊的轉軸。上滑塊通過一個71^茲體體與外殼固定連 接，從而固定在^l^立置上。
圖19所示為下臂或CFK(化纖增強塑料討M戒臂(由CFK或碳纖維增強型塑料 制成的積械臂)。帶有筒管的CFK^^的"^該運動過程中展開。這利用位于U形臂 內的一^H1條實現。下臂并非一定要用CFK制造；其例如也可以由鋼制成。所述 的筒管同樣也可以用CFK或者聚苯乙烯制造。
^!條朝向^14侖2滾動。鏈輪l與上滑塊內的轉軸固定連接，并且鏈輪2位于U
形臂的前端，在此其與il^的軸固定連接。CFK才W戒臂的適配件同樣與該軸固定連接。
現在，如果U形臂在展開時向上轉動90。，鏈條就會在固定鏈輪l上滾動，并 且同時專賴鏈輪2與軸。因此也使得適配件和CFK 4;U成臂轉動。 壓縮臂的收折與展開順序正好相反。
乂A^開運動到壓縮運動的過渡可以由圖20得出。當下滑塊在展開時到達其在 兩個下方的磁體上的位置后，壓縮單元就已完全展開。現在給兩個下方的磁體 口 電壓，這兩個電磁體因此變得有磁性，并且將下滑塊固定。因此，上滑塊和下滑塊 相互固定連接。現在^^久》茲體 口電壓，使其失去^茲性作用，并且不再與外殼連 接。
如果3脈起動電機，兩個相連接的滑塊就會向下運動，并且可以進行壓縮。
壓縮臂的減^^壓縮過程中可以如圖21所示iik^行。
如M壓縮時向筒管^M乍用力，該作用力就會傳遞^4連條。位于鏈條內的彈 簧組可以使鏈剝申展或者伸長。通過鏈條的伸展，使得帶有CFK才JU戒臂的U形臂 可以圍繞上滑塊內的轉軸轉動，從而實現減振。
圖22示出了更詳細的肩關節示意圖。該肩關節(如圖23所示)可用于X光3幾。
本發明并非僅限于醫療應用。例如也可以將按本發明所述的肩關節應用于自動 4bil者機器/^領域。例如，工廠才A^/v可以酉&V"個按本發明所述的肩關節，以便 保^^/U成臂的靈活i4^開和收折。
權利要求
1. 一種可展開的肩關節，包括-一支架(1)，-一可展開的機械臂(2)，其中-所述可展開的機械臂(2)由一上臂(11)和一下臂(12)構成，-所述上臂(11)可繞一轉軸(21)轉動地設置，-所述下臂(12)可轉動地固定在位于所述上臂(11)的一端的軸(22)上，-一第一輪(13)固定在所述轉軸(21)上，-一第二輪(14)固定在所述軸(22)上，并且-所述上臂(11)和所述下臂(12)通過兩個輪(13，14)如此地有效連接，使得所述上臂(11)圍繞所述轉軸(21)的轉動導致所述第二輪(14)的轉動，并且因此使得所述下臂(12)相對于所述上臂(11)轉動，由此形成機械臂的屈伸運動。
2. 根據權利要求1所述的肩關節，其特征在于 -所述柳3， 14>殳計/構狄帶輪，并且 通過一圍繞所述^(13, 14)張緊的皮帶(23)實現所述有效連接。
3. 根據權利要求1所述的肩關節，其特4雄于 -所述斷13, 14)設計成齒輪，并且-通過一圍繞所述豐&(13, 14)張緊的鏈剩23)實現所述有效連接。
4. 根據權利要求1至3中的任一項所述的肩關節，其特4^于，所述樹13, 14) 以及所述有效連接設計用于在所述^4戒臂(2)展開時鎖定所述下臂(12)與所述上臂 (ll)的相對位置。
5. 根據權利要求4所述的肩關節，其特4球于，所述^(13， 14)以^M"述有效 連接如itU也設計，使得在一定的應用情況下通過向所述才/U戒臂(2)施加壓力使得繞所 述軸(22)產生的扭矩的值最小。
6. 根據權利要求4或5所述的肩關節，其特征在于，將繞所述軸(22)以及繞所 述轉軸(21)的扭矩同時消失作為所述4^(13 ， 14)以及有效連接的設計的量化標準。
7. 根據權利要求1至6中^^項所述的肩關節，其特4礎于，所述第J^^(14) 具有橢圓形的形狀。
8. 才艮據權利要求1至7中任一項所述的肩關節，其特44于，所i^l帶(23)或 者所述^l剩23)i殳計用于彈性彎曲。
9. 根據權利要求8所述的肩關節，其特^E^于，通it^所述皮帶(23)或者所述 鏈剩23)中安裝一彈簧元件(30)產生彈性特性。
10. 根據上i^又利要求中任一項所述的肩關節，帶有 -"-i殳置在所述支架(l)上的第一滑塊(3),- 一設置在所述支架上的第二滑塊(4),以及 國 一用于連接兩個滑塊(3, 4)的第一連接元^(5)， 其中-所述上臂(liyf昔助所述轉軸(21)固定在所述第二滑塊(4)上， -所述第一滑塊(3)如itti也與枳堿臂(20目連接，使得在所述兩個滑塊(3, 4)相向 運動時，所述才;U戒臂(2)通iii克所述轉軸(21)的回轉展開，_所述第一連接元件(5)用于在才M成臂(2)展開后連接所述兩個滑塊(3， 4),并且 -所i^f塊(3, 4討勾造為在連接在一起時沿至少一個方向共同運動。
11. 根據權利要求10所述的肩關節，其特4球于，所述第一滑塊(3)通過一壓桿 (6)與所述才M戒臂(2)相連。
12. 才艮據權利要求10或者11所述的肩關節，其特征在于-設置有一用于將所述第二滑塊(4)的位置固定在所述支架(1)上的第二連接元 件(7),并且-所述第二連接元件(7)設計用于在才;i^成臂(2)展開^使所述第二滑塊(4)脫離 固定位置。
13.根據權利要求10至12中^-"項所述的肩關節，其特征在于 ■所述第一連接元件(5)通過至少一個電磁體實現，并且 -在所述才JU戒臂(2)展開之后，所述兩個滑塊(3， 4)的連接可通#至少一個電 石茲^^^。電壓實現。
14. 根據權利要求10至13中任一項所述的肩關節，其特征在于 -所述第二連接元件(7)通過至少一個永磁體實現，并且-在所述4M成臂(2)展開之后，通過給所述至少一個7Ja茲體;^口電壓使得所述第 二滑塊W脫離固定位置。
15. 根據權利上述權利要求中任一項所述的肩關節，其特征在于，所述支架(l) 具有一用于連接在4的滑塊(3， 4)的共同運動的導軌。
16. 根據上述權利要求中任一項所述的肩關節，其特征在于，所述肩關節具有 一用于估算^口于所述才M成臂上的作用力的裝置(30, 31)。
17. 根據權利要求2至16中任一項所述的肩關節，其特4錄于，所錄置(30,31)由一安裝于皮帶或者鏈條之中的彈簧構成。
18. 根據權利要求11至17中任一項所述的肩關節，其特征在于，通過用于展 開的壓桿(6)的長度變化測量作用力。
19. 根據上i^又利要求中任一項所述的肩關節，其特44于有一個唯一的驅動 裝置，借助它使所述滑塊(3， 4陣動，妝所述城臂(2)展開。
20. —種帶有如權利要求1至19中任一項所述肩關節的X光機。
21. —種帶有如權利要求1至19中任一項所述肩關節的熒光檢查裝置。
22. —種帶有如權利要求1至19中任一項所i^關節的才M成手。
全文摘要
本發明涉及一種肩關節，其包括一個支架(1)和一個可展開的機械臂(2)，且可展開的機械臂(2)由一個上臂(11)和一個下臂(12)構成。上臂(11)可以圍繞轉軸(21)轉動，而下臂(12)則以可在軸(22)上轉動的方式固定于上臂(11)的一個末端上。第一輪(13)固定于轉軸(21)上，第二輪(14)固定于軸(22)上。上臂(11)和下臂(12)通過兩個輪(13，14)形成相互作用關系，使得上臂(11)圍繞轉軸(21)的旋轉運動變成第二輪(14)的旋轉運動，并且使得下臂(12)相對于上臂(11)轉動，從而形成機械臂的屈伸運動。
文檔編號B25J18/00GK101444919SQ20081019117
公開日2009年6月3日 申請日期2008年5月23日 優先權日2007年5月23日
發明者喬基姆·特朗默, 弗朗茲·貝姆勒, 瑪麗安娜·凱費爾, 邁克爾·克萊伯, 迪特爾·韋爾勒 申請人:西門子公司