作業再次開始性優異的作業機器人的制作方法

專利名稱：作業再次開始性優異的作業機器人的制作方法
技術領域：
本發明關于可使己知作業裝置對于工件相對移動，而對工件進行 所需作業的作業機器人，更具體而言，關于作業再次開始性優異的作 業機器人。
另外，本發明中所稱的"作業"主要包括液體材料的供應及涂布、 螺絲擰緊、錫焊、組裝、安裝等。
背景技術：
現有作業機器人使液體涂布或噴出裝置、或者螺絲擰緊機構等作 業裝置保持在對于作為作業對象的工件相對移動的狀態下，并執行所 需作業。對這種作業機器人編寫有記載作業內容的程序。此程序一般 將作業機構的移動與動作等指令，依照指令執行順序記載而制成。視 需要，也有在程序內設置指示重復執行程序內指令的命令。
例如在桌上型螺絲擰緊等組裝機器人中編寫程序，使其自動執行， 有如專利文件1所記載。
專利文件1:日本專利特開平06-312389號公報

發明內容
(發明所欲解決的問題) 作業機器人有在未依據程序執行正常作業終止的狀態下中斷作業
的情況。這種中斷的例子，有如由作業者判斷為緊急狀況而按下作 業機器人的緊急停止鈕的情況；或因作業機器人判斷錯誤而自動緊急 停止的情況；或因停電等因素而使作業機器人停止的情況；或雖非屬 緊急狀況，但是因為作業者刻意暫時中止作業而切斷電源開關的情況等。
在這種中斷的情況下，成為刻意未完成作業的狀態、應對工件應 施行的作業也變成中斷的狀態。
在這種情況下，無論從硬件方面或軟件方面都無法掌握工件的狀 態。因此，無法從程序停止時的狀態再開始作業，只好更換工件并再 次從開始執行程序。
但是，如果從起始指令而開始執行程序，針對已執行作業至目前 步驟為止的工件將無法繼續執行作業，必須對新的工件作業。因此， 己執行作業至目前步驟為止的工件、或液體材料成為浪費。特別當工 件或液體材料價格較高時，解決這種浪費的狀況就是迫切問題。
另外，即便就作業時間的觀點而言，必須利用新的工件從頭起始 重新作業，也成為問題。
還有，當因緊急停止等狀況而將程序強制性中斷的情況，因為在
作業到達適當斷點之前，便必須馬上停止，所以在作業再開后，必須 先使作業機器人進行回歸原點等更正之后，再使程序從最初的指令開 始執行。
就人的因素而言，可能造成作業者恐怕因強制終止而造成浪費、 耗損，即便實際發生緊急狀況時也躊躇不定、采取緊急停止對策太慢 的問題。
有鑒于上述問題，本發明的目的在于提供一種即便程序被強制終 止時，仍可從終止前的作業狀態再次開始作業的作業機器人。 (解決問題的手段)
為解決上述問題的第一發明的作業機器人具備有，保持已知作業 裝置的保持部、使工件與保持部相對移動的相對移動機構、信息處理 部、存儲部、及變量存儲部，且依照程序的指令使保持部與工件相對
移動來執行所需作業；其特征在于，上述程序在所需作業執行當中， 逐次將作業狀況信息存儲于變量存儲部中，在所需作業半途中程序被 強制終止，并在隨后再次開始該作業時，根據上述變量存儲部中所存 儲的作業狀況信息，再次開始作業。
第二發明特征在于，在第一發明中，上述變量存儲部具有與供應 作業機器人的電源相對獨立的電源。
第三發明特征在于，在第一發明中，上述變量存儲部是可重寫的 非易失性存儲器。 '
第四發明特征在于，在第一、二或三發明中，上述變量存儲部是
讀/寫時間短于存儲部的存儲器。
第五發明特征在于，在第一至四發明的任一項中，上述變量存儲 部所存儲的作業狀況信息，是分配到上述所需作業的各步驟的作業編
號
第六發明特征在于，在第一至五發明的任一項中，上述變量存儲 部所存儲的作業狀況信息，是保持部距離基準位置的絕對位置信息。
第七發明特征在于，在第一至六發明的任一項中，具備有強制終 止己知作業裝置所進行作業的強制終止開關。
第八發明特征在于，在第一至七發明的任一項中，上述已知作業 裝置是噴出裝置或涂布裝置。
第九發明特征在于，在第八發明中，上述變量存儲部所存儲的作 業狀況信息，是噴出或涂布的次數。 (發明效果)
依照本發明，因為在程序遭中斷前，可掌握作業已執行至何處， 因而即便發生程序中斷的狀況，仍可接續前次作業而再次開始作業。
另外，即便控制部的電源不小心被切斷，仍可從電源切斷時的狀 態再次開始作業，因而可將工件浪費、作業時間耗損等情形降低至最 小極限。


圖1顯示利用桌上型XYZ正交型作業機器人上所搭載的噴出裝 置，對微量盤上的井孔依序涂布(供應)液體材料的裝置例。 圖2是本作業機器人的控制方塊圖。 圖3是微量盤的平面圖。
圖4是顯示實施例一中由使用者制作程序的處理的流程圖。
圖5是實施例二的作業所施行工件的平面圖。
圖6a是實施例二中由使用者制作程序的處理的流程圖(1/2)。
圖6b是實施例二中由使用者制作程序的處理的流程圖(2/2)。
符號說明
1 作業機器人
2 Y方向移動機構3工件平臺
4中間板
支柱
6x方向移動機構
7Z方向移動機構
8頭部
9注射器支撐架
10注射器
11噴嘴
12導風管
13分配器
14通信電纜
15電源開關
16緊急停止開關
17工件
具體實施例方式
本發明的作業機器人是具備有保持已知作業裝置的保持部、使 工件與保持部進行相對移動的相對移動機構、信息處理部、存儲部、 及變量存儲部，且依照程序的指令使保持部與工件相對移動來執行所 需作業的作業機器人，其特征在于，在所需作業執行中，逐次將作業 狀況信息存儲于變量存儲部中。例如，當所需作業由64個步驟組成時， 每次(逐次)執行各步驟的處理時，便將已執行完畢的步驟存儲于變 量存儲部中。通過具備這種功能，當所需作業進行途中程序被強制終 止，之后再次開始該項作業時，可根據上述變量存儲部中所存儲的作 業狀況信息，再次開始作業。另外，程序被強制終止的情況，不僅限 于按押強制終止開關的情況，還可例如因停電、電源線斷線/脫落等因 素所造成的強制終止狀況。
變量存儲部中所存儲的作業狀況信息不允許因外在原因所造成的 強制終止而消失。因此，為了在使例如因停電、人為因素而導致對作 業機器人的供應電源中斷的情況下，仍不會使變量存儲部中所存儲的
數據消失，變量存儲部最好具有與對作業機器人供應的電源相獨立的 電源。
因為必須將作業狀況信息保存為在作業再次開始時可使用的狀
態，因而假設中斷時間較短的情況，可形成在易失性RAM中搭載有充
電電池等電池電源的構造。當假設中斷時間較長的情況，則可形成利 用可重寫的非易失性存儲器、閃存、硬盤等構成，但必須考慮處理速 度的限制。
變量存儲部到底采用何種硬件，必須從處理速度、數據容量、假 設中斷時間、成本等方面進行最適當的設計。
另外，為使數據對變量存儲部的寫入不成為程序執行速度的瓶頸， 變量存儲部最好為讀/寫時間較短于存儲部的存儲器。
上述所稱的"程序"指使用者所制成的程序。程序配合所裝設的已 知作業裝置、作業內容，由使用者制成，可重寫。關于不需要重寫的
基本程序，可預先編寫于存儲部所具有的ROM中，并不包含于上述的 程序中。
上述作業狀況信息可利用本發明作業機器人所保持的已知作業裝 置而作適當變更。例如當已知作業裝置為噴出裝置的情況，所存儲的 作業狀況信息不僅為工件與噴嘴的相對位置，還包括有柱塞的進出狀 況，當在柱塞進出半途發出強制終止指令時，可從該半途位置重新開 始柱塞的進出。
當重復執行既定作業的情況，也可留存重復次數所對應的數值； 也可留存，在多個工件制作的作業中，已制作完成的工件個數所對應 的數值。
當所需作業并不要求細微的精度時，通過將工件與作業裝置的位 置信息作為相對信息并留存，也可減少必須存儲的數據量。
根據實施例對本發明詳細內容進行說明，但是本發明并不受實施 例的任何限制。 (實施例一)
本實施例以利用桌上型XYZ正交型作業機器人所搭載的噴出裝 置，對微量盤(microplate)上的井孔依序涂布(供應)液體材料的裝 置為例而說明。
圖1所示是桌上型作業機器人(1)。
作業機器人(1)在基座臺上設有通過Y方向移動機構(2)而可
沿Y方向移動的工件平臺(3)，在該工件平臺上載置有作為工件的如 圖3所示微量盤(4)。
另外，在基座臺兩側后端部附近設置有兩根支柱(5)，利用這兩 根支柱在基座臺上方水平地支撐有X方向移動機構(6)。在X方向移 動機構(6)設置有頭部(8)(其搭載有可沿X方向移動的Z方向移動 機構(7))。在Z方向移動機構(7)設有可沿Z方向移動的注射器支 撐架(9)。
注射器支撐架(9)搭載有留存液體材料的注射器(10)，在注射 器(10)下側端部設有將液體材料噴出的噴嘴(11)，而該噴嘴(11) 連通于注射器的內部。
通過這種構造，可將作為作業機構的噴嘴(11)，相對于工件平臺 上所載置而作為工件(作業對象物)的微量盤(4)沿三維方向自由移 動。
在注射器(10)上側端部安裝有導風管(12)，該導風管連接于分 配器(13)。分配器(13)可以將所需壓力的空氣，僅在所需時間內供 應給導風管(12)。
分配器(13)與作業機器人(1)利用通信電纜(14)相連接，從 而可在分配器與作業機器人之間進行數據交換。
在桌上型機器人(1)的基座臺上，設置有控制桌上型機器人本 體電源ON (開)/OFF (關)的電源開關(15)，以及當作業中發生意 外緊急狀況時，可由作業者強制性停止作業的緊急停止開關(16)。
圖2所示是本作業機器人的控制方塊圖。
本體控制部從功能層面來看，由執行運算處理的CPU，以及連接 于CPU且具有各自不同的功能的RAM/ROM/輔助存儲部等存儲器構成。
ROM是可讀取但不可寫入的存儲器，在作業機器人出廠時預先儲 存有作業機器人的基本控制指令與信息。
RAM是可高速讀寫的存儲器，主要用于暫時性儲存程序執行中所 發生的數據。
輔助存儲部是可讀寫，而且即便對控制部所供應的電源遭中斷時， 所保存的數據仍不致遭抹除(重置)的存儲器，儲存有由使用者制成 并記載所需作業內容的作業程序等。
X方向移動機構(6)、 Y方向移動機構(2)、 Z方向移動機構(7) 及分配器(13)連接于CPU，形成可傳送接收各種信號的狀態。
還有，本裝置具有變量存儲部。變量存儲部與輔助存儲部相同， 是即便對控制部所供應的電源中斷，所保存的數據仍不會遭抹除的存 儲器，在程序執行中實時地儲存變量值。變量存儲部的存儲器由連接 于諸如電池等在控制部主電源之外其它系統電源上的易失性存儲器、 或諸如硬盤、閃存等非易失性存儲器等構成。因為變量存儲部在程序 執行中進行實時寫入，因此最好寫入速度快于輔助存儲部。因為諸如 易失性RAM之類存儲器的寫入屬于高速，所以特別是這種存儲器連 接于電池，而構成所寫入內容不會遭抹除的構造為佳。
另外，變量存儲部可以作為實際零件構造單獨存在，也可以與相 當于輔助存儲部零件共用的狀態存在。但是，因為變量值隨時變動， 因此即便與輔助存儲部共用的情況，仍以形成讀寫速度不會延遲的構 造為佳。
程序中的所有變量值不必一定都需要存儲于變量存儲部中，也可 形成僅存儲有程序內所指定的特定變量值。這樣，可將存儲部所存儲 的變量縮小至必要的最小極限，可以縮短對存儲部讀寫的時間。
本實施例中，CPU相當于信息處理部，而ROM、 RAM及輔助存 儲部則相當于存儲部。作為信息處理部的CPU，從X Z方向移動機構、 分配器、相當于存儲部的ROM、 RAM及輔助存儲部、以及變量存儲 部，接收關于各種信息的信號，并視需要執行運算等信息處理，再將 作業指令信號傳送給X Z方向移動機構及分配器，并傳送應存儲于存 儲部中可寫入的RAM及輔助存儲部中的信息信號。
圖3所示是微量盤的平面圖。微量盤(4)將可留存液體材料且為 凹部的井孔，沿XY方向按一定間隔格子狀排列而配置。本實施例中， 在X方向上排列有8個井孔，在Y方向上排列有12個井孔。
本實施例中，對于X方向上排列的井孔組，從左至右依序供應液 體材料，在最右邊的井孔供應完成后，對在Y方向上的下一個位置并
在X方向上排列的井孔組，同樣地從左至右依序重復供應液體材料， 最終完成對微量盤的所有井孔供應液體材料。
這里為求方便，將X方向上排列的井孔從左起依序附加1至8的
編號。同樣地，將Y方向上排列的井孔從上端起依序附加1至12的編 號。由此，各井孔以(X方向編號，Y方向編號)表示。即，圖中A 所示井孔將以井孔(6， 5)表示。
圖4所示是對微量盤涂布的桌上機器人，由使用者端所制成的程 序處理的一例。
本實施例在變量存儲部中所存儲的二個變量為Cx與Cy。 Cx對應 于微量盤X方向的井孔位置，Cy對應于微量盤Y方向的井孔位置。
X0、 Y0是從作業機器人的基準點(即原點)所觀看到的井孔(1， 1)的X坐標值、Y坐標值。
另外，Xp、 Yp是井孔在X方向與Y方向上的間隔值，在程序動 作中屬于不會變動的固定值。
而且，本實施例中變量值逐次增加1，但是也可逐次減少，當然也 可使用多個變量的運算求值作為變量。
首先，判斷為全新的作業、或為前次作業中斷后的作業(步驟l)。 該項判斷有按作業者指示的情況、也有將中斷事件儲存于存儲機構中 而自動判斷的情況。
在全新作業的情況(從最開始起涂布微量盤的情況)下，重置變 量Cx、 Cy，從而，將0代入到變量Cx與Cy中(步驟2)。
其次，使噴嘴相對于微量盤移動(步驟3)。移動的坐標按 (X0+CxXXp， Y0+CyXYp)的運算式求出。例如，全新作業時第一 次作業必須涂布于井孔(1， 1)，此時因為Cx=0、 Cy=0，因此依據上 述運算求得的井孔(1， 1)的坐標為(X0， Y0)。
在移動至所需的井孔后，將液體材料供應給井孔(步驟4)。這里， 通過從桌上型機器人的控制部經由通信電纜將信號傳送給分配器，將 由分配器預設壓力與時間的空氣，經由導風管供應至注射器內，由此 將注射器內的液體材料從噴嘴中噴出，來對井孔內供應液材。
涂布作業終止后，將變量Cx值增加l (步驟5)，并進行判斷行方 向上的涂布作業是否已經終止(是否Cx^S)(步驟6)。因為Cx從排
列于X方向上的井孔的左端開始編號，因此當CX〈8時，噴嘴對最右
端井孔的涂布尚未進行，當Cx=8時，噴嘴則完成對最右端井孔的涂布。 當Cx值未滿8時，重復步驟3 5的作業，當Cx值為8時則重置為Cx=0， 并將Cy值增加1 (步驟7)。
接著，進行判斷列方向的涂布作業是否已終止(是否Cy幻2)(步 驟8)。因為Cy從排列于Y方向上的井孔的左端開始編號，因此當Cy <12時，表示噴嘴尚未對位于最右下端的井孔(8， 12)進行涂布，而 當Cy=12時則表示對最右端的井孔(8， 12)己完成涂布。當Cy值未 滿12時，重復步驟3~5的作業，當Cy值為12時則表示所有井孔都己 完成涂布，因此終止涂布作業。
這樣，將Cx、 Cy作為變量，并使噴嘴移動至從原點所觀看到的井 孔的XY坐標所對應的位置處，不必針對所有的井孔制作指定坐標的 移動指令，僅依靠單一的移動指令，便可涵蓋對微量盤上所有的井孔 的移動指令。
上述流程圖的一連串指令，利用圖2所示作業機器人內的控制部 執行，這里，變量Cx、 Cy值也實時地儲存于變量存儲部中。這樣，例 如當按押緊急停止開關、發生停電狀況、或裝置內發生錯誤狀況等情 況時，即便在未執行變量的儲存作業的情況下就馬上停止作業，仍可 保留截至之前為止的變量值。
然后，通過參照該變量值，即便在再次從頭啟動程序的情況下， 當作業再次開時仍可繼續執行作業。
針對作業再次開始后的流程，通過具體例說明。
例如在井孔(6， 5)完成涂布后的步驟5終止時，假設發生緊急 狀況而采取緊急停止的情況。此時，變量為Cx=6、 Cy=4，但是因按押 緊急停止開關而強制性中斷，控制部內的RAM中所儲存的信息被重 置。但是，變量存儲部所儲存的變量Cx、 Cy并未被重置，仍儲存有強 制終止的瞬間前的值Cx二6、 Cy=4。
作業再次開始時，程序從起始指令開始啟動。這種情況下，在步 驟l中選擇No (否)，變量Cx、 Cy則維持緊急停止時的數值C^6、 Cy=4，并移往步驟3。
在歩驟3中移動噴嘴，但是因為變量Cx、 Cy是變更前的值0^6、
Cy=4，因而噴嘴移動至(X0+6XXp， Y0+4XYp)的坐標。艮P，噴嘴 移動至井孔(6， 5)的右鄰井孔(6， 6)的坐標處。
噴嘴移動后，對井孔(6， 6)供應液體材料(步驟6)。后續作業 與未發生緊急停止相同，重復執行歩驟3 8的處理，對所有井孔內涂 布液體材料。
依如上所述，即便在按押緊急停止開關等情況后，再次從頭啟動 程序，由于利用變量存儲部儲存有變量值，所以在作業再次開始后仍 可繼續執行作業。
本實施例中，設定與井孔位置對應值相關的變量，但是變量存儲 部中所存儲的變量并不僅局限于這種用途，也可將各種要素設定為變 量，所以其實施方式還可以有若干補充。
例如可以對程序的各指令設置編號，并使用儲存該編號的變量。 上述實施例中，如果將儲存井孔位置對應值的變量、與設置于程序指 令的儲存編號的變量相組合而使用，例如可知道涂布是否已完成、以 及變量是否完成更新等信息，當程序從頭開始執行時，可在更接近作 業中斷時的狀態下，再次開始作業。 '
此外，當對多片工件執行相同作業時，也可設置對應于已完成作 業的工件片數的變量。這情況下，如果執行到達所需片數時終止作業 的程序，即便作業遭中斷，仍可存儲截至目前為止所完成作業的工件 數量。另外，并不僅局限于緊急時的緊急停止，在暫時關閉作業機器 人的電源，而在隔天再次開始作業的情況下，仍可參照截至昨天為止 作為變量所計數的工件數量，繼續計數。
另外，也可設置與已經進行噴出的次數對應的變量。通過設定這 種數值，當達到足以用盡注射器內的液體材料的噴出次數時，可以自 動地將作業機構移動至原點，并通過警報通知作業者必須補充液體材 料。此情況下，即便因緊急停止等而作業中斷時，仍可繼續保持有關 于注射器內液材殘余量的信息。
有關作業裝置的位置的指定，本實施例中使用變量，指定移動目 的位置作為原點的基準點的坐標值(絕對坐標)。作業機器人移動目標 位置的指定方法，也有利用從移動前的位置到移動目標位置的位置移 動量(相對坐標)來指定的方法，但是利用絕對坐標指定的方法，可
更正確地指定移動后的位置。
作業機器人中只要作業機構移動，無論如何都將發生驅動機構的 失序、移動分辨率誤差等無法控制的細微誤差，引起所需位置與移動 位置間發生微小偏差的現象。所以，如果利用相對坐標指定移動目標 位置，將有可能累積微小偏差終至成為大偏差。
特別在機器人搭載有不具備位置傳感器之類客觀測量移動量并修 正移動偏差的機構的廉價移動機構中，利用以特定位置作為基準的絕 對坐標移動方法具有較大的效果。更佳為，每次移動時暫時使作業機 構移動至基準位置，進行位置校正，更能夠減少移動誤差。
也可在作業再次開始時，使作業機器人暫時回歸至原點等基準位 置等，進行作業機器人校正之后才再次開始作業。特別當緊急停止的 情況，為顧及作業者的安全，最優先事項是停止，因此其它零件等的 狀態將較為混亂，最好先經校正之后才再次開始作業，可排除緊急停 止時所造成的影響。 (實施例二)
本實施例的作業機器人的基本構造如同實施例一。本實施例的作 業機器人所搭載的涂布裝置，在注射器內留存有50CC欲進行涂布的液
體材料，對于涂布點A每進行涂布一次便消耗液體材料lcc，對于涂布 線B每進行涂布一次便消耗液體材料2cc。
本實施例中作為作業對象的工件如圖5所示，對工件(17)執行 涂布點A與涂布線B等兩種涂布。作為變量存儲部中所存儲的變量， 將有關涂布次數的變量設定為C1、 C2，并將有關工件片數的變量設定 為C3、 C4。 Cl是涂布點A的進行涂布次數所對應的變量，C2是涂布 線B的進行涂布次數所對應的變量，C3是關于已完成作業的工件片數 的變量，C4是欲執行作業的工件片數所對應的變量。
圖6所示是本實施例中，由使用者端制成程序來處理的一例。 首先，判斷為全新的作業、或為前次作業中斷后的作業(步驟1)。 當為全新作業的情況，便將變量C1、 C2、 C3、 C4的數值分別重置為 0 (步驟2)。接著，輸入欲執行作業的工件片數作為C4的值(步驟3)。 本實施例中設定為對20片工件執行涂布作業，所以將26代入C4。另 外，變量的設定通過未圖標的輸入機構來進行。然后，將工件搬入至
工件平臺(3)(步驟4)。
接著，使噴嘴相對于工件移動(步驟5)。移動的坐標相當于涂布 點A的坐標，為預設的固定值。
在移動至所需位置處之后，便執行液體材料的涂布(步驟6)。從 桌上型機器人的控制部經由通信電纜將信號傳送給分配器，從分配器 將預先設定的壓力與時間的空氣經由導風管供應至注射器內，由此將 注射器內的液體材料從噴嘴中噴出，來對工件執行點涂布。此時涂布 相當于lcc的液體材料。然后，將相當于對涂布點A涂布次數的變量 Cl值增加1 (步驟7)。
接著，由所噴出的次數，通過運算式(C1X1+C2X2^45)，判斷 注射器內的液體是否接近用盡(步驟8)。因為對涂布點A每涂布一次， 便噴出lcc的液體，因此對C1乘以1。而對涂布線B每涂布一次，便 噴出2cc的液體材料，因此對C2乘以2。因為在注射器內所填充的液 體材料有50cc，因此預留余量而將判斷的運算式設定為在噴出45cc的 液體材料后判斷為必須補充液體。
當在步驟8中，判斷為Yes (是)時，便補充液體材料(步驟17)。 液體材料的補充可自動地執行，也可發出警報再由人為補充。經補充 液體后，因為注射器內所留存的液體材料再次成為50cc，因此將有關 于注射器內的殘余量的表示對于涂布點A噴出次數的C1、與表示對于 涂布線B噴出次數的C2數值分別重置為0。
在步驟9中，當判斷為No (否)的情況、或完成步驟17的情況， 便移動至涂布線B的開始涂布位置的坐標處，以對涂布線B施行涂布 (步驟9)。此坐標是既定的固定值。
然后，對工件執行涂布線B的涂布(步驟10)。對工件的涂布， 從步驟9中所移動后的位置開始，利用作業機器人一邊使噴嘴與工件 相對移動， 一邊噴出液體材料而實施。液體的噴出，從桌上型機器人 的控制部經由通信電纜將信號傳送給分配器，再從分配器將預先設定 壓力與時間的空氣，經由導風管供應至注射器內而實施。實施涂布線B 的涂布時，涂布相當于2cc的液體材料。
然后，將相當于涂布線B涂布次數的變量C2值增加1 (步驟11)， 并再次進行判斷是否需要補充液體材料(步驟12)。頁
當在步驟12中判斷為Yes (是)的情況，便如同步驟16、 17，補 充液體材料(步驟18)，并分別將變量C1、 C2的數值重置為0 (步驟 19)。
在步驟12中，當判斷為No (否)的情況、或步驟19已完成的情 況，便將工件搬出(步驟13)。
然后，將與已經完成作業工件片數相同數值的變量C3值增加l(步 驟14)。接著，通過C3值是否己達到C4值，判斷是否已達到欲執行 作業的工件片數(步驟15)。
如果在步驟15中判斷為Yes (是)時，因為所需片數(即20片) 的工件已經完成涂布，因此便終止作業。
當在步驟15中判斷為No (否)的情況，表示應涂布新的工件， 而將下一個工件搬入工件平臺(3)(步驟4)。
依照以上圖6所記載處理的涂布作業，變量C1、 C2、 C3、 C4值 逐次存儲于變量存儲部中。這樣，可留存強制終止(例如，按押緊急 停止開關的情況、發生停電的情況、及裝置內發生錯誤的情況等)瞬 間前的變量值。
然后，通過參照該變量值，在作業再次開始時可從強制終止時的 狀態開始執行作業。
在作業再次開始后，當在步驟1判斷是否為全新作業時，如果選 擇No (否)，變量C1、 C2、 C3、 C4便維持原值，并移往步驟4。因 此，即便強制終止后再次從頭啟動程序，仍可使變量存儲部中所存儲 的變量C1、 C2、 C3、 C4值保持強制終止時的原貌，并從強制終止時 的狀態開始再次作業。
(產業上的可利用性)
本發明并不僅局限于組合XYZ移動機構的桌上型正交型作業機器 人，只要屬于使工件與作業機構相對移動的情況均可適用。可以是如 僅在X方向等一維移動的情況，也可以是如標量機器人等曲線移動的 情況。
本發明通過與從噴嘴等之中將液體噴出或涂布的裝置組合，可獲 得最佳效果，但是并不僅局限于此，也可以與如擰緊螺絲的裝置、拾 取零件并安裝于工件的機構等組合。
權利要求
1.一種作業機器人，是具備有保持已知作業裝置的保持部、使工件與保持部相對移動的相對移動機構、信息處理部、存儲部、及變量存儲部，且依照程序的指令使保持部與工件相對移動而執行所需作業的作業機器人；其特征在于，上述程序在所需作業執行當中，逐次將作業狀況信息存儲于變量存儲部中，在所需作業半途中程序被強制終止，并在隨后再次開始該作業時，根據上述變量存儲部中所存儲的作業狀況信息，再次開始作業。
2、 根據權利要求1所述的作業機器人，其特征在于，上述變量存 儲部具有獨立于供應作業機器人電源的電源。
3、 根據權利要求1所述的作業機器人，其特征在于，上述變量存 儲部是可重寫的非易失性存儲器。
4、 根據權利要求1、 2或3任一項所述的作業機器人，其特征在 于，上述變量存儲部是讀/寫時間短于存儲部的存儲器。
5、 根據權利要求1至4中任一項所述的作業機器人，其特征在于， 上述變量存儲部存儲分配到上述所需作業各步驟的作業編號，作為作 業狀況信息。
6、 根據權利要求1至5中任一項所述的作業機器人，其特征在于， 上述變量存儲部存儲保持部距離基準位置的絕對位置信息，作為作業 狀況信息。
7、 根據權利要求1至6中任一項所述的作業機器人，其特征在于， 具備有強制終止已知作業裝置所進行作業的強制終止開關。
8、 根據權利要求1至7中任一項所述的作業機器人，其特征在于， 上述已知作業裝置是噴出裝置或涂布裝置。
9、根據權利要求8所述的作業機器人，其特征在于，上述變量存儲部存儲噴出或涂布的次數，作為作業狀況信息。
全文摘要
本發明所提供的作業機器人，即便在程序被強制終止后，仍可從終止前的作業狀態再次開始作業。本發明的作業機器人，具備有保持作業裝置的保持部、保持部移動機構、信息處理部、存儲部、及變量存儲部，且依照程序的指令使保持部與工件相對移動而執行所需作業；其中，上述程序在所需作業執行當中，逐次將作業狀況信息存儲于變量存儲部中，在所需作業的半途中當程序被強制終止，而在隨后再次開始該作業時，根據上述變量存儲部中所存儲的作業狀況信息，再次開始作業。
文檔編號B25J9/16GK101375222SQ200780003280
公開日2009年2月25日 申請日期2007年1月15日 優先權日2006年1月17日
發明者生島和正 申請人:武藏工業株式會社