機(jī)動銑刨的制造方法

機(jī)動銑刨的制造方法
【專利摘要】機(jī)動銑刨機(jī)，具有高度可調(diào)的機(jī)架；控制器；工作鼓；布置于工作鼓的前面或后面的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)；其中運(yùn)輸輸送機(jī)能夠以仰角圍繞水平的第一軸線相對于機(jī)架偏轉(zhuǎn)，且以偏轉(zhuǎn)角圍繞垂直于第一軸線的第二軸線側(cè)向偏轉(zhuǎn)；及其中運(yùn)輸輸送機(jī)以指定輸送速度將銑刨材料卸料到位于運(yùn)輸車輛裝載面上的碰撞點(diǎn)上，其中控制器包括檢測與控制系統(tǒng)，其連續(xù)定位運(yùn)輸車輛裝載面和可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)相對于機(jī)架的可變位置或運(yùn)輸車輛的裝載面相對于運(yùn)輸輸送機(jī)的可變位置，且其經(jīng)由運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的偏轉(zhuǎn)角和/或仰角和/或輸送速度來自動地連續(xù)控制銑刨材料的碰撞點(diǎn)的定位，以使得卸料的銑刨材料碰撞到裝載面內(nèi)。
【專利說明】機(jī)動銑刨機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)動銑刨機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]通過機(jī)動銑刨機(jī)將銑刨材料卸料到不少于一輛具有裝載面的運(yùn)輸車輛上是已知的。
[0003]銑刨機(jī)包括用于控制行進(jìn)和銑刨操作的控制器以及例如用于銑刨路面的工作鼓。運(yùn)輸輸送機(jī)裝置，例如包括至少一個運(yùn)輸輸送機(jī)的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置位于工作鼓的從行進(jìn)方向看去的前面或后面。運(yùn)輸輸送機(jī)裝置包括卸料端，銑刨材料在該卸料端處經(jīng)由拋物線軌跡形式的飛行路徑卸料到不少于一輛運(yùn)輸車輛的裝載面上，所述拋物線軌跡是由輸送速度導(dǎo)致的。從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個輸送機(jī)可相對于銑刨機(jī)的縱向軸線以可指定的偏轉(zhuǎn)角側(cè)向偏轉(zhuǎn)到左側(cè)或右側(cè)，并且通過可指定的仰角在高度上可調(diào)。
[0004]在實(shí)際操作中，在銑刨機(jī)與運(yùn)輸車輛協(xié)調(diào)的過程中會出現(xiàn)多種問題。
[0005]例如銑刨材料通過前端裝載的銑刨機(jī)朝前卸料到在前行駛的運(yùn)輸車輛上。銑刨機(jī)的操作員需要給運(yùn)輸車輛的車輛駕駛員發(fā)出運(yùn)輸車輛何時要繼續(xù)向前移動的信號。由于需要操作員的注意力主要集中在銑刨過程上同時還需要避免與向前行駛的運(yùn)輸車輛發(fā)生碰撞，因此這會導(dǎo)致出現(xiàn)多種問題。信息通常通過喇叭聲來傳遞，這樣一旦運(yùn)輸車輛的車輛駕駛員聽到喇叭聲，運(yùn)輸車輛就向前移動一定的距離。在運(yùn)輸車輛的車輛駕駛員沒有聽到喇叭聲提醒或如果駕駛經(jīng)過的另一車輛發(fā)出喇叭聲提醒使得運(yùn)輸車輛的車輛駕駛員誤認(rèn)為需要將他的車向前移動的情況下會出現(xiàn)問題。如果車輛駕駛員沒有聽到喇叭聲提醒，這可能會導(dǎo)致運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)與運(yùn)輸車輛發(fā)生碰撞，或者統(tǒng)刨機(jī)的操作員需要停止連續(xù)的銑刨過程。
[0006]另外一個問題在于下述事實(shí):銑刨機(jī)的操作員還需要通過調(diào)節(jié)從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的偏轉(zhuǎn)角、仰角和輸送速度來處理裝載面的裝載，因此注意力會從執(zhí)行銑刨操作的其實(shí)際任務(wù)分散。例如當(dāng)改變銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向方向時可能會需要校正偏轉(zhuǎn)角。
[0007]在后端裝載的銑刨機(jī)的情況下，在協(xié)調(diào)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車輛的過程中也會出現(xiàn)問題，尤其是當(dāng)運(yùn)輸車輛需要在銑刨機(jī)后面反向行駛時。在操作員一方面需要控制向前行進(jìn)的銑刨操作，需要監(jiān)控從行進(jìn)方向看去的銑刨機(jī)后面的運(yùn)輸車輛的裝載，需要控制運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度，而另一方面還需要將必要的信息通信給車輛駕駛員，就會帶來更大的壓力。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0008]因此本實(shí)用新型的目的在于提出一種機(jī)動銑刨機(jī)，其使得能夠自動地協(xié)調(diào)銑刨機(jī)在統(tǒng)刨過程中的卸料過程與運(yùn)輸車輛的移動。
[0009]上述目的通過一種機(jī)動銑刨機(jī)實(shí)現(xiàn)，其具有:[0010]高度可調(diào)的機(jī)架；
[0011]用于控制行進(jìn)和銑刨操作的控制器；
[0012]工作鼓；
[0013]布置于工作鼓的從銑刨機(jī)的行進(jìn)方向看去的前面或后面的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)；
[0014]其中運(yùn)輸輸送機(jī)能夠以仰角圍繞基本水平的第一軸線相對于機(jī)架偏轉(zhuǎn)，且以偏轉(zhuǎn)角圍繞垂直于第一軸線的第二軸線側(cè)向偏轉(zhuǎn)；以及
[0015]其中運(yùn)輸輸送機(jī)以指定的輸送速度將銑刨材料卸料到位于運(yùn)輸車輛的裝載面上的碰撞點(diǎn)上；
[0016]其中，所述控制器包括檢測與控制系統(tǒng)，所述檢測與控制系統(tǒng)連續(xù)定位運(yùn)輸車輛裝載面和可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)相對于機(jī)架的可變位置，或連續(xù)定位運(yùn)輸車輛的裝載面相對于運(yùn)輸輸送機(jī)的可變位置，且其經(jīng)由運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的偏轉(zhuǎn)角和/或仰角和/或輸送速度來自動地連續(xù)控制銑刨材料的碰撞點(diǎn)的定位，以使得卸料的銑刨材料碰撞到裝載面內(nèi)。
[0017]本實(shí)用新型有利地提供一種控制器，所述控制器包括檢測與控制系統(tǒng)，所述檢測與控制系統(tǒng)連續(xù)地定位運(yùn)輸車輛裝載面相對于機(jī)架的可變位置，以及連續(xù)地定位從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)相對于機(jī)架的可變位置，或連續(xù)地定位運(yùn)輸車輛的裝載面相對于可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)的可變位置，且其以如此的方式經(jīng)由可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)的偏轉(zhuǎn)角和/或仰角和/或輸送速度來自動地連續(xù)控制銑刨材料碰撞點(diǎn)的定位，以使得卸料的銑刨材料碰撞到裝載面內(nèi)。
[0018]這種控制器使得銑刨機(jī)的操作員能夠?qū)⒆⒁饬杏阢娕俨僮骱脱刂付ǖ你娕俾窂叫羞M(jìn)上。從而實(shí)現(xiàn)了自動卸料過程，該自動卸料過程甚至確保在轉(zhuǎn)彎時還自動協(xié)調(diào)卸料過程與銑刨機(jī)和運(yùn)輸車輛的運(yùn)動。例如也可根據(jù)機(jī)動銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向角度控制從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個輸送機(jī)的偏轉(zhuǎn)角。
[0019]優(yōu)選預(yù)期檢測與控制系統(tǒng)以如此的方式自動地連續(xù)控制銑刨材料的碰撞點(diǎn)的定位，以使得卸料的銑刨材料碰撞到裝載面的中心，或碰撞到裝載面內(nèi)的另一可指定的碰撞點(diǎn)處。
[0020]可定位裝載面，并以如此的方式調(diào)節(jié)運(yùn)輸輸送機(jī)的位置以及可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)的輸送速度以使得位于裝載面上的碰撞點(diǎn)始終保持在由控制器指定的位置，而與銑刨機(jī)和運(yùn)輸車輛的運(yùn)動無關(guān)。
[0021]檢測與控制系統(tǒng)可包括至少一個檢測器，其連續(xù)檢測裝載面和/或運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)運(yùn)輸輸送機(jī)的位置，和/或可包括附加的檢測器，所述附加的檢測器檢測運(yùn)輸輸送機(jī)的偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度。
[0022]一個優(yōu)選實(shí)施例提供一種檢測與控制系統(tǒng)，其通過第一圖像記錄系統(tǒng)或非光電定位系統(tǒng)(特別是無線射頻識別系統(tǒng)(RFID))連續(xù)定位裝載面和/或從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置，所述第一圖像記錄系統(tǒng)或非光電定位系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)以便確定裝載面相對于機(jī)架或相對于可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)的位置。
[0023]所述檢測與控制系統(tǒng)可將用于確定位置的數(shù)據(jù)與指定的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便在與指定的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)存在任何偏差的情況下，根據(jù)指定的碰撞點(diǎn)來對卸料端和/或銑刨材料的碰撞點(diǎn)的位置進(jìn)行連續(xù)的位置控制和/或?qū)斔退俣冗M(jìn)行連續(xù)的速度控制。[0024]所述檢測和控制系統(tǒng)可包括第二圖像記錄系統(tǒng)，其可通過評估圖像數(shù)據(jù)來檢測并分析裝載面上的填充狀態(tài)，且其連續(xù)控制輸送速度和/或卸料端和/或銑刨材料的碰撞點(diǎn)相對于裝載面的位置，以便均勻地和/或根據(jù)指定的裝載程序來對裝載面進(jìn)行裝載。如果已經(jīng)使用圖像記錄系統(tǒng)來定位裝載面的位置，則可以省略第二圖像記錄系統(tǒng)，所述圖像記錄系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)也可以用于檢測填充狀態(tài)。
[0025]所述檢測與控制系統(tǒng)可定位裝載面的位置并以如此的方式調(diào)節(jié)從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置和輸送速度，以使得位于裝載面上的碰撞點(diǎn)始終保持在由控制器指定的裝載面內(nèi)的位置處，而與銑刨機(jī)和運(yùn)輸車輛的運(yùn)動無關(guān)。
[0026]第一和/或第二圖像記錄系統(tǒng)或用于無線射頻識別系統(tǒng)(RFID)的檢測器可布置于從銑刨材料的運(yùn)輸方向看去的單個或最后一個運(yùn)輸輸送機(jī)的卸料端。
[0027]將這種定位系統(tǒng)布置于運(yùn)輸輸送機(jī)的卸料端處使得能夠檢測運(yùn)輸車輛相對于從運(yùn)輸方向看去的銑刨機(jī)的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置，而無須另外確定銑刨機(jī)的位置。
[0028]此外，可對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以便確定如何填充裝載表面以及裝載面已經(jīng)填充到何種程度。控制輸送速度和/或運(yùn)輸輸送機(jī)的卸料端或銑刨材料的碰撞點(diǎn)分別相對于裝載面的位置使得能夠?qū)ρb載面進(jìn)行均勻裝載。通過圖像記錄系統(tǒng)可以檢測和分析裝載面上的填充狀態(tài)，且可以連續(xù)控制輸送速度和/或運(yùn)輸輸送機(jī)卸料端相對于裝載面的位置，以便均勻地和/或根據(jù)指定的裝載程序來對裝載面進(jìn)行裝載。
[0029]然而還有利的是改變裝載面上的碰撞點(diǎn)以便實(shí)現(xiàn)裝載面的均勻裝載。
[0030]預(yù)期通過調(diào)節(jié)運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)運(yùn)輸輸送機(jī)相對于行進(jìn)方向的橫向偏轉(zhuǎn)角以及通過調(diào)節(jié)運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)運(yùn)輸輸送機(jī)的仰角，所述檢測與控制系統(tǒng)可以控制運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的卸料端的位置，從而控制裝載面上的碰撞點(diǎn)。
[0031]在不能通過控制裝載面相對于從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置和/或相對于機(jī)架的位置來矯正任何偏差的情況下，所述檢測與控制系統(tǒng)可在上述情況之前或最遲在上述情況期間發(fā)出信號。該信號可用于導(dǎo)致機(jī)器停止或采取措施以便防止車輛之間發(fā)生碰撞。
[0032]根據(jù)不同運(yùn)輸車輛的裝載面，和/或根據(jù)由檢測與控制系統(tǒng)所檢測到的裝載面針對不同位置和/或裝載面位置內(nèi)碰撞點(diǎn)的不同裝載狀態(tài)，偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度的控制數(shù)據(jù)可被存儲于可用于檢測與控制系統(tǒng)的映射圖表(map)中。RFID系統(tǒng)例如使得能夠識別不同運(yùn)輸車輛的裝載面。
[0033]通?；緸榫匦蔚难b載面或基本為長方體形狀的裝載體積的至少一個點(diǎn)分別可攜載能夠由檢測與控制系統(tǒng)檢測到的標(biāo)記。
[0034]根據(jù)定位信號可產(chǎn)生運(yùn)動控制信號，例如可視或可聽信號。適于運(yùn)輸車輛的運(yùn)動控制信號在原理上已經(jīng)在DE102009041842A1中描述。
[0035]根據(jù)本實(shí)用新型，預(yù)期通過檢測與控制系統(tǒng)來連續(xù)地定位運(yùn)輸車輛裝載面的可變位置以及從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)相對于機(jī)架的可變位置，或連續(xù)地定位運(yùn)輸車輛的裝載面相對于從在運(yùn)輸方向上看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的可變位置，且預(yù)期以如此的方式通過檢測與控制系統(tǒng)經(jīng)由運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的偏轉(zhuǎn)角和/或仰角和/或輸送速度來自動地連續(xù)控制銑刨材料碰撞點(diǎn)的定位，以使得銑刨材料卸料到裝載面內(nèi)。
[0036]銑刨材料的碰撞點(diǎn)的定位以如此的方式通過檢測與控制系統(tǒng)來自動地連續(xù)控制，以使得銑刨材料卸料到裝載面的中心或裝載面內(nèi)的另一可指定的碰撞點(diǎn)處。
[0037]可通過圖像記錄系統(tǒng)或非光電定位系統(tǒng)(特別是無線射頻識別系統(tǒng)(RFID))來連續(xù)定位裝載面的位置和/或連續(xù)地定位從運(yùn)輸方向看去的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置，所述圖像記錄系統(tǒng)或非光電定位系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)以便確定裝載面相對于機(jī)架或相對于從行進(jìn)方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)的位置。
[0038]在一個實(shí)施例中，用于確定裝載面相對于運(yùn)輸輸送機(jī)卸料端的位置和/或用于確定裝載面填充狀態(tài)的圖像可利用指定的采樣頻率由圖像記錄系統(tǒng)來記錄和分析。將經(jīng)分析的數(shù)據(jù)與目標(biāo)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在確定出存在任何偏差的情況下可控制運(yùn)輸輸送機(jī)卸料端的位置和/或輸送速度和/或運(yùn)輸車輛的位置。
[0039]通過示教程序(teach-1n procedure )可確定目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。
[0040]通過圖像分析或通過非光學(xué)定位系統(tǒng)可確定裝載面幾何中心的位置，且通過圖像分析可確定裝載面上的當(dāng)前碰撞點(diǎn)的位置，可根據(jù)碰撞點(diǎn)的所需位置來進(jìn)行運(yùn)輸輸送機(jī)的卸料端位置和/或銑刨材料碰撞點(diǎn)的位置控制以及輸送速度的速度控制，以便對當(dāng)前碰撞點(diǎn)位置進(jìn)行連續(xù)調(diào)節(jié)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0041]在下文中，參照附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的解釋說明。
[0042]在所示附圖中:
[0043]圖1是前端裝載的道路銑刨機(jī)；
[0044]圖2是后端裝載的道路銑刨機(jī)；以及
[0045]圖3是根據(jù)圖1的銑刨機(jī)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0046]圖1示出了用作為一個實(shí)例的前端裝載道路銑刨機(jī)Ia的銑刨機(jī)。筑路機(jī)械I包括由底盤4支撐的機(jī)架2，所述底盤4例如包括履帶式行走機(jī)構(gòu)或車輪，所述底盤4經(jīng)由為升降柱5形式的不少于三個的高度調(diào)節(jié)裝置連接到機(jī)架2上。參照圖2，該實(shí)施例預(yù)期使用四個升降柱5，其可用于將機(jī)架2帶入到優(yōu)選平行于路面6延伸的可指定的平面內(nèi)，所述路面6支撐著底盤4的履帶式行走機(jī)構(gòu)。
[0047]圖1中所示的道路銑刨機(jī)在銑刨機(jī)Ia的縱向方向上包括位于底盤4的履帶式行走機(jī)構(gòu)之間的工作鼓22。
[0048]銑刨機(jī)la、Ib可包括履帶式行走機(jī)構(gòu)和/或車輪。工作鼓可通過支撐機(jī)架2的升降柱5或相對于機(jī)架2高度可調(diào)。
[0049]銑刨機(jī)Ib的其它設(shè)計也可具有工作鼓22，例如所述工作鼓處于底盤4的后部履帶行走機(jī)構(gòu)或車輪的高度。
[0050]具有至少一個用于將銑刨材料運(yùn)走的運(yùn)輸輸送機(jī)11、12的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置也可布置于統(tǒng)刨機(jī)la、Ib的前端部7或后端部8處。[0051]圖2示出作為一個實(shí)例的后端裝載的銑刨機(jī)lb，其中運(yùn)輸車輛10以反向行進(jìn)模式在銑刨機(jī)的后面行駛。
[0052]假設(shè)在靠近銑刨機(jī)la、lb的一側(cè)上有足夠的空間可用，那么如圖3所示運(yùn)輸車輛10也可以靠近向前行進(jìn)的銑刨機(jī)I移動。
[0053]在圖1至圖3中的各車輛的行進(jìn)方向由箭頭指示。
[0054]在圖1中所示的實(shí)施例中，通過工作鼓22銑刨掉的銑刨材料通過運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的第一永久安裝的運(yùn)輸輸送機(jī)11被卸料到運(yùn)輸車輛10的裝載面15上，所述運(yùn)輸輸送機(jī)11將統(tǒng)刨材料14傳送到第二可偏轉(zhuǎn)的運(yùn)輸輸送機(jī)12上。由于運(yùn)輸輸送機(jī)12速度的原因,統(tǒng)刨材料14不會被立即卸料到運(yùn)輸輸送機(jī)12的端部處，而是銑刨材料遵循拋物線軌跡，這樣在裝載面15上的碰撞點(diǎn)16位于與運(yùn)輸輸送機(jī)12的自由端13相距一定距離之處。運(yùn)輸輸送機(jī)12可通過活塞缸單元18從中間位置偏轉(zhuǎn)到左側(cè)或右側(cè)，以便甚至在轉(zhuǎn)彎時或在運(yùn)輸車輛10在偏移路徑(offset track)上行駛的情況下也能夠?qū)娕俨牧?4卸料到裝載面15上。此外，銑刨機(jī)la、lb的車輛駕駛員能夠通過活塞缸單元20來調(diào)節(jié)運(yùn)輸輸送機(jī)12的仰角。由于運(yùn)輸輸送機(jī)12具有輸送速度，因此該仰角對銑刨材料14的拋物線軌跡和碰撞點(diǎn)16的位置具有影響。
[0055]當(dāng)前圍繞水平的第一軸線21設(shè)定的仰角或圍繞垂直的第二軸線23的偏轉(zhuǎn)角分別被報告給檢測與控制系統(tǒng)24，所述檢測與控制系統(tǒng)24另外包括至少一個檢測器26，其連續(xù)檢測裝載面15的位置和/或從運(yùn)輸方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12的位置。所述檢測器26可布置于統(tǒng)刨機(jī)la、Ib處、布置于面對運(yùn)輸輸送機(jī)的端部處、或布置于運(yùn)輸輸送機(jī)12的自由端13處。
[0056]檢測與控制系統(tǒng)24可集成到用于控制行進(jìn)、轉(zhuǎn)向和銑刨操作的控制器3內(nèi)，或至少可連接到上述控制器3以便在需要時也獲得關(guān)于行進(jìn)速度和/或銑刨機(jī)la、lb的所檢測到的轉(zhuǎn)向角度和運(yùn)輸輸送機(jī)12的輸送速度的數(shù)據(jù)。
[0057]所述檢測與控制系統(tǒng)24定位運(yùn)輸車輛10的裝載面15相對于機(jī)架2的可變位置，且也可定位從運(yùn)輸方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12相對于機(jī)架2的可變位置，以及經(jīng)通過輸輸送機(jī)裝置的偏轉(zhuǎn)角和/或仰角和/或輸送速度來連續(xù)地和自動地控制銑刨材料14的碰撞點(diǎn)16的定位，這樣卸料的銑刨材料14至少碰撞到裝載面15內(nèi)。備選地，運(yùn)輸車輛10裝載面15的可變位置也可以相對于從運(yùn)輸方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12連續(xù)定位以便執(zhí)行控制操作。
[0058]所述檢測與控制系統(tǒng)24也可以承擔(dān)以均勻的方式填充裝載面15的任務(wù)。裝載程序可預(yù)期用于該目的以便根據(jù)預(yù)定的系統(tǒng)來對裝載面15進(jìn)行裝載。在這種布置中，可通過圖像記錄系統(tǒng)檢測和分析裝載面15上的填充狀態(tài)，以便連續(xù)控制從運(yùn)輸方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12的輸送速度和/或卸料端13相對于裝載面15的位置。
[0059]根據(jù)不同運(yùn)輸車輛10的裝載面15和/或根據(jù)裝載面15的不同裝載狀態(tài)，用于不同位置和/或碰撞點(diǎn)16的控制數(shù)據(jù)可被存儲于映射圖表中。這種映射圖表可集成到檢測與控制系統(tǒng)24內(nèi)或控制器3內(nèi)?？刂茢?shù)據(jù)涉及用于由檢測與控制系統(tǒng)24所檢測到的在裝載面15位置內(nèi)的不同位置和/或碰撞點(diǎn)16的運(yùn)輸輸送機(jī)12的偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度。
[0060]所述檢測與控制系統(tǒng)24可通過圖像記錄系統(tǒng)28或非光電定位系統(tǒng)來連續(xù)地檢測裝載面15的位置和/或從運(yùn)輸方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12的位置，所述圖像記錄系統(tǒng)或非光電定位系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)以便確定裝載面15相對于機(jī)架2或相對于從行進(jìn)方向看去的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)12的位置。由圖像記錄系統(tǒng)28所提供的信息可通過對于它們自身已知的圖像分析方法來進(jìn)行評估。非光電定位系統(tǒng)的一個實(shí)例是無線射頻識別系統(tǒng)(RFID)，其另外地提供可識別特定運(yùn)輸車輛10的特定裝載面15的可能性。
[0061]當(dāng)通過無線射頻識別系統(tǒng)(RFID)來定位裝載面15時，永久性安裝的RFID標(biāo)簽被用于運(yùn)輸車輛10上，特別是用于裝載面15上。
[0062]當(dāng)利用作為另外的非光學(xué)定位方法的藍(lán)牙傳感器定位時，在空間內(nèi)分布的傳感器節(jié)點(diǎn)可用作標(biāo)記且取決于所測得距離的信號場強(qiáng)度。
[0063]不言而喻的是也有可能使用不同定位方法的組合。
[0064]作為一般規(guī)則，可以使用光學(xué)和準(zhǔn)光學(xué)(無線電)測量方法來測量長度和角度，且可以使用不同的時間測量過程來測量時差和傳播時差。
[0065]所述檢測與控制系統(tǒng)24可將用于確定位置的數(shù)據(jù)與指定的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便在與指定的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)存在任何偏差的情況下來對卸料端13和/或銑刨材料14的碰撞點(diǎn)16的位置進(jìn)行連續(xù)的位置控制和/或?qū)斔退俣冗M(jìn)行連續(xù)的速度控制。
[0066]通過示教程序可以確定車輛la、lb、10的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)位置，其原因在于車輛la、lb、10的位置可根據(jù)現(xiàn)實(shí)情況變化，以及可存儲每一這種情況所需的參數(shù)即運(yùn)輸輸送機(jī)的偏轉(zhuǎn)角、仰角和輸送速度。也可以相同的方式創(chuàng)建裝載程序。在這樣做時，也可以將控制所產(chǎn)生的變化，例如在轉(zhuǎn)彎過程中的變化考慮在內(nèi)。在上述過程中，通過讀取操作所讀取的數(shù)據(jù)也可區(qū)分運(yùn)輸車輛10是否在靠近銑刨路徑的左側(cè)上還是右側(cè)上行駛或在銑刨機(jī)la、lb的銑刨路徑上行駛。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)動銑刨機(jī)(la，lb)，其具有: 高度可調(diào)的機(jī)架(2); 用于控制行進(jìn)和銑刨操作的控制器(3)； 工作鼓(22)； 布置于工作鼓(22)的從銑刨機(jī)(la，Ib)的行進(jìn)方向看去的前面或后面的運(yùn)輸輸送機(jī)裝置的可偏轉(zhuǎn)的最后一個或單個運(yùn)輸輸送機(jī)(12)； 其中運(yùn)輸輸送機(jī)(12)能夠以仰角圍繞水平的第一軸線(21)相對于機(jī)架(2)偏轉(zhuǎn)，且以偏轉(zhuǎn)角圍繞垂直于第一軸線(21)的第二軸線(23)側(cè)向偏轉(zhuǎn)；以及 其中運(yùn)輸輸送機(jī)(12)以指定的輸送速度將銑刨材料卸料到位于運(yùn)輸車輛(10)的裝載面(15)上的碰撞點(diǎn)(16)上； 其特征在于: 所述控制器(3)包括檢測與控制系統(tǒng)(24)，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)包括至少一個檢測器(26)，該檢測器連續(xù)地檢測裝載面(15)的位置和/或運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的位置，和/或包括附加的檢測器，所述附加的檢測器檢測運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度，并提供用于確定裝載面(15)相對于機(jī)架(2)或運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的位置的數(shù)據(jù)，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)將用于確定位置的數(shù)據(jù)與指定的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以便在與指定的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)存在任何偏差的情況下，根據(jù)裝載面(15)內(nèi)指定的碰撞點(diǎn)(16)來對運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的卸料端(13)和/或碰撞點(diǎn)(16)的位置進(jìn)行連續(xù)的位置控制和/或?qū)斔退俣冗M(jìn)行連續(xù)的速度控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)自動地連續(xù)控制運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的碰撞點(diǎn)(16)的定位，以使得卸料的銑刨材料(14)碰撞到裝載面(15)的中心，或碰撞到裝載面(15)內(nèi)的另一可指定的碰撞點(diǎn)(16)處。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)通過第一圖像記錄系統(tǒng)(28)或特別是無線射頻識別系統(tǒng)(RFID)的非光電定位系統(tǒng)連續(xù)地定位裝載面(15)的位置和/或連續(xù)地定位運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的位置，所述第一圖像記錄系統(tǒng)和非光電定位系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)以便確定裝載面(15)相對于機(jī)架(2)或相對于運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，所述檢測和控制系統(tǒng)(24)包括第二圖像記錄系統(tǒng)(30)，其通過評估圖像數(shù)據(jù)來檢測并分析裝載面(15)上的填充狀態(tài)，且其連續(xù)地控制運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的輸送速度和/或運(yùn)輸輸送機(jī)裝置(12)的卸料端(13)和/或統(tǒng)刨材料(14)碰撞點(diǎn)(16)相對于裝載面(15)的位置，以便以均勻的方式對裝載面(15)進(jìn)行裝載。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)定位裝載面(15)的位置，并調(diào)節(jié)運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的位置或調(diào)節(jié)碰撞點(diǎn)(16)的位置和輸送速度，以使得位于裝載面(15)上的碰撞點(diǎn)(16)始終保持在由控制器(3)指定的位于裝載面(15)內(nèi)的位置(16)處，而與銑刨機(jī)和運(yùn)輸車輛(10)的運(yùn)動無關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，第一二圖像記錄系統(tǒng)和/或第二圖像記錄系統(tǒng)或用于無線射頻識別系統(tǒng)(RFID)的檢測器布置于從銑刨材料(14)的運(yùn)輸方向看去的單個或最后一個運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的卸料端(13)處。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，在不能通過控制裝載面(15)相對于運(yùn)輸輸送機(jī)(12)的位置和/或相對于機(jī)架(2)的位置來矯正任何偏差的情況下，所述檢測與控制系統(tǒng)(24)在上述情況之前或最遲在上述情況期間發(fā)出信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，根據(jù)不同運(yùn)輸車輛(10)的裝載面(15)和/或根據(jù)由檢測與控制系統(tǒng)(24)所檢測到的裝載面(15)針對不同位置和/或裝載面(15)位置內(nèi)的碰撞點(diǎn)(16)的不同裝載狀態(tài)，偏轉(zhuǎn)角、仰角和/或輸送速度的控制數(shù)據(jù)被存儲于映射圖表中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)動銑刨機(jī)，其特征在于，為矩形的裝載面(15)或?yàn)殚L方體形狀的裝載體積(15)的至少一個點(diǎn)攜載能夠由檢測與控制系統(tǒng)(24)檢測到的標(biāo)記。
【文檔編號】E01C23/088GK203700926SQ201320520835
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月23日
【發(fā)明者】C·貝爾寧, D·弗蘭茲曼, A·蒙特曼, C·巴里馬尼, G·亨 申請人:維特根有限公司