清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的方法及系統的制作方法

專利名稱：清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的方法及系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種通過噴射清洗劑來清洗路面燈、跑道導引燈或反射鏡的玻璃表面的方法，以及一種實施該方法的系統。
背景技術：
由于汽車在道路上的行駛、停車和起動產生的汽車廢氣的粘附，輪胎磨損灰塵的粘附，用于一部分路面燈防水處理的塞縫化合物的碎片粘附，以及雨水或灰塵的粘附或污垢，因此埋設或安裝在人行道和道路上，例如飛機的起落跑道、軌道、滑行道上或者其附近的彼此相隔一些距離的路面燈、跑道導引燈或反射鏡通常都不能實現其預定的功能。盡管由雨水或灰塵的粘附引起的污垢易于去除，但不容易完全去除在路面燈玻璃表面上沾污(汽化)的輪胎磨損灰塵或塞縫化合物的小點似的污點。
為清洗沾污在這樣的目標表面上的灰塵，一般來說，可采用的選擇是在油漆/電鍍店用噴砂來清洗鐵銹或磨光機件的表面。可選擇地，當目標易碎時采用軟噴砂。取決于目標和其目的(非專利文件1)，碳酸氫鹽(碳酸氫鈉)或者干冰(二氧化碳)可以用作軟噴砂系統中的研磨劑(清洗劑，磨光劑)。即，碳酸氫鹽用于藥物和食物添加劑，并且當其噴射和擴散時對人體無害。此外，用在這個領域的干冰是通過收集和凈化從工廠排放出的碳酸鹽二氧化物而得到的，因此其為不燃物(分解材料)，并且在環境溫度下升華為二氧化碳而蒸發。因此，其事實上也是無毒的。
非專利文件1“低污染碳酸氫鹽噴砂設備”2001年8月，60-62頁，作者Sangyo Kikai。(Sangyo Kikai，“Low-Pollution bicarbonate blastapparatus”，2001，August，pp 60-62.)發明內容如上所述，當清洗的目標是路面燈、跑道導引燈或反射鏡時，傳統上用刮刀手工清洗灰塵，如果在馬路上交通繼續時清洗路面燈，這是有效的但是也是危險的。另一方面，如果該工作場地的交通長時間阻塞，將很可能引起交通擁擠。因此，人們希望開發出可以在相對短的時間內清洗路面燈或反射鏡的系統。
本發明的目標是提供一種簡單快捷地清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中工作機器人安裝在卡車上，其中，安裝在機械手前端的噴射嘴被操作以接近清洗目標，同時通過監視器監測清洗目標的位置，并且實施軟噴砂。
為了實現上述目標，權利要求1的發明請求保護一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的方法，該方法包括下列步驟停下卡車，該卡車具有安裝有清洗劑噴射器的頂篷；在機械手前端設置有噴射嘴和CCD攝像機的機器人；以及在例如路面燈、跑道導引燈或反射鏡這樣的待清洗目標附近的具體位置處的車上計算機；根據所述車上計算機的指令，從開口地板部分操作所述機器人的所述機械手，并且朝著位于所述開口地板部分下方的所述目標降低所述噴射嘴，所述開口地板部分可以自由開-關，其設置在所述卡車的負荷底座的中心或尾部附近；基于所述CCD攝像機拍攝的用于清洗的所述目標的圖像，由安裝在車上的計算機通過處理位置信息來分辨尺寸，將所述目標的圖像形狀與儲存形狀進行比較來分辨，并且相應地搜索所述分辨目標的位置信息；以及從安裝在所述工作機器人的所述機械手的前端上的所述噴射嘴朝著所述目標噴射清洗劑，同時基于來自于所述CCD攝像機所拍攝的圖像的所述清洗目標的亮度和光強度來測量和確定清洗程度，以實現和完成自動清洗。
權利要求2的發明請求保護一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其包括安裝有清洗劑噴射器的卡車；鉸接工作機器人，其包括安裝在機械手前端的噴射嘴和CCD攝像機；以及操作單元，其包括車上計算機，所述車上計算機用于基于所述CCD攝像機所拍攝的例如路面燈、跑道導引燈或反射鏡這樣的清洗目標的圖像的位置信息來分辨尺寸，并且用于將所述目標的圖像形狀與存儲形狀相比較，以計算所述目標的位置信息，其中，可以自由開-關的開口地板部分設置在所述卡車的負荷底座的中心或尾部的附近，其用于根據所述車上計算機的指令，使安裝在所述機械手的前端的所述噴射嘴朝向位于地面上和在所述負荷底座下方的所述目標靠近；并且其中，用于監控清洗目標、顯示所述CCD攝像機拍攝的圖像的監視器和用于清洗操作的啟動/停止按鈕設置在駕駛席附近；因此，在降低所述噴射嘴后，從安裝在所述工作機器人的所述機械手的前端的所述噴射嘴朝著所述目標噴射清洗劑，同時基于來自于所述CCD攝像機所拍攝的圖像的所述清洗目標的亮度和光強度來測量和確定清洗程度，以實現和完成自動清洗。
權利要求3的發明請求保護一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其還包括用于方向引導的駕駛員輔助設備，該駕駛員輔助設備能夠根據安裝在卡車下面的前視CCD攝像機所拍攝的圖像，操作所述卡車在預定的位置捕獲待清洗目標，能夠在自動地捕獲所述目標圖像的同時移動所述前視CCD攝像機，并且能夠取決于其操作階段指示所述卡車的駕駛速度和方向。
權利要求4的發明請求保護一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其還包括防止研磨劑消散的可延伸的壁帶，其設置成懸掛在卡車的所述負荷底座的開口地板部分的外圍下面的方式，以使得所述研磨劑和在清洗后產生的其揮發氣體不會外漏，其中，在清洗后，所述開口地板部分關閉，并且所述壁帶折疊，以使得所述研磨劑和其揮發氣體密封在安裝有工作機器人的所述卡車的所述負荷底座上的頂篷中的隔離間內。
權利要求5的發明請求保護一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，通過采用接近攝像機所拍攝的圖像給出駕駛指令，所述接近攝像機設置在可以拍攝到開口地板部分之下的圖像的位置，其中，所述圖像可以用作在機械手上工作的所述自動清洗系統的起動信息。
權利要求6的發明請求保護一種如權利要求2至5中任意一項所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，在清洗后測量目標的透光度或發光強度，以確定是需要重新清洗還是清洗完成。
權利要求7的發明請求保護一種如權利要求2至5中任意一項所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，當作出所述清洗完成的決定時，目標的透光度或發光強度得以存儲，以使得該信息被用來管理所述目標的燈。
發明效果如上所述，本發明包括下述步驟停下卡車，該卡車安裝有清洗劑噴射器，工作機器人，該工作機器人在機械手前端的待清洗的目標，例如路面燈或反射鏡附近的特定位置處設置有噴射嘴和CCD攝像機；基于CCD攝像機拍攝的清洗目標的圖像，通過安裝在車上的計算機處理的位置信息來分辨尺寸，將目標圖像形狀與存儲形狀進行比較和分辨，并相應地搜索分辨目標的位置信息；以及在根據CCD攝像機所獲得的數據來測量清洗程度和確定清洗目標的亮度和光強度的同時，由安裝在工作機器人機械手前端的噴射嘴向目標噴射清洗劑，以便實施自動清洗。結果是，因為研磨劑在環境溫度下揮發，所以可以防止研磨劑硬度刮傷目標，其對人體無害，并且可以抑制環境負載。此外，在安全、容易和有效地清洗目標的同時降低噴射壓力，可以改善能量節約特性。
另外，根據本發明，開口蓋板(或滑動地板)設置在具有頂篷的卡車的負荷底座中心，在此處，自動清洗系統操作機器人的機械手，以將噴射嘴移向目標。采用該結構，(1)當安裝在卡車的負荷底座上的蓋體被隔離并且氣動擴展壁帶圍繞滑動地板開口時，可以實施清洗，而不會泄漏當干冰用作清洗劑時其分解所產生的二氧化碳。此外，在清洗完畢后，開口蓋板關閉，并且壁帶折疊，以使得碳酸鹽二氧化物密封在蓋體內。結果是，二氧化碳氣體的吸收處理可以在卡車移動時進行。另外，圍繞體可容易形成，并且可以減少整個清洗過程所花費的時間。(2)即使機器人輸出功率很大，但由于機械手以從負荷底座的下部(人不能進入的地方)突出來的方式工作，因此沒有必要設置保護柵。(3)當采用碳酸氫鹽這樣可能會擴散的清洗劑來噴射清洗時，不必要用開口蓋板(滑動地板)關閉負荷底座。


圖1是裝配有本發明的清洗設備的卡車的側視圖；圖2是圖1的平面圖；
圖3是清洗玻璃表面的系統的方框圖；以及圖4是清洗操作的流程圖。
具體實施例方式
發電機7、壓縮機11、空氣干燥器12、過濾器13、疏水罐14、空氣輸出閥15、噴射器16、清洗劑供應控制器17、裝有作為清洗劑的干冰或碳酸氫鹽(bicarbonate)的罐(清洗劑罐)18、清洗劑定量加料器19、工作機器人21和機器人控制器25都安裝在具有頂篷2a的卡車1的負荷底座2上。附圖中所示的工作機器人21為鉸接的機器人，其以傾斜的方式安裝在基座3的斜面上。安裝在機械手22上的托架26以安裝有噴射嘴23的方式設置在機器人手臂的前端，所述的噴射嘴與源于噴射器16的出水側的高壓橡膠軟管20、檢測清洗目標(路面燈，反射鏡)30的CCD攝像機24和距離傳感器24a連接。此外，用來確定該CCD攝像機24是否處在停止位置的接近攝像機27安裝在負荷底座2的后端上。
減壓器和壓力檢測器沿過濾器13和疏水罐14之間的管道設置。溫度-濕度檢測器和復合壓力檢測器安裝在疏水罐14上，但在圖中未示出。滑動地板或百葉窗地板6為開口蓋板，當清洗未完成時，其關閉在負荷底座的同一水平處，當清洗完成時其打開。滑動地板6的關閉動作通過擴展在負荷底座地板水平上的壁帶(cornice)來實現，或可選擇地，通過擴展在負荷底座地板水平上的窗簾薄片(未示出)來實現。
當將干冰用作清洗劑并且為吸收而處理隨后產生的碳酸鹽二氧化物(dioxide carbonate)時，在未清洗時滑動地板或百葉窗地板6關閉在與負荷底座2相同的水平上，而在清洗時為打開狀態。在這個實例中，頂篷2a的內側以這樣的方式隔離開，即，將工作機器人21的可移動部分的外圍分隔開，其中，碳酸鹽二氧化物吸收器的吸收件外露。
此外，附圖標記4表示輪子；附圖標記5表示駕駛室；并且附圖標記8表示包括設置在駕駛室或負荷底座中合適位置處的包含車上計算機的操作單元。附圖標記8a表示卡車-駕駛指示設備，附圖標記9a表示前視攝像機，附圖標記9b表示通過傳感器；附圖標記10表示用來捕獲清洗目標/自動確定和監視自動清洗的監視器，其包括用來監視清洗目標的圖像顯示器和清洗開始/停止按鈕8a(圖2和圖3)。
當卡車1運動或空轉時，滑動地板6關閉，并且工作機器人21豎立在基座3上。當噴射操作開始時，滑動地板6打開。根據勞工安全健康條例(the Labor Safety and Health Rules)，當機器人輸出功率為100W或更大時，必須提供安全柵欄(在圖中未示出)，而當機器人輸出功率小于100W時，不需要安全柵欄。然而，因為只有機械手在負荷底座的下面工作并且沒有人進入該區域，所以盡管機器人輸出功率超過100W，也沒有必要設置向下的柵件。盡管在圖中未示出，但是工作區(位于滑動地板6的開口部分和地面之間的縱向區域)可以用空氣壓縮易擴張的壁帶圍住，以防止清洗劑擴散，并且可以收集碳酸鹽二氧化物氣體(利用氣體吸收劑)。
盡管通常將干冰用作清洗劑，但取決于清洗目標，也可以使用粉狀碳酸氫鹽。當使用粉狀碳酸氫鹽時，由于其容易吸收濕氣，所以盡管用傳統類型的粉末加料器來連續供給定量的碳酸氫鹽，它傾向于形成許多塊狀物。當把這些塊狀物供給噴射設備以噴射到待清洗的目標上時，該塊狀物會阻塞噴嘴，從而會引起問題。另外，當通過使用噴嘴將該粉末推向清洗目標時，裝配有噴嘴的管道中會產生后壓力。結果，由于后壓力引起的逆流，可以阻止該粉末的供應。因此，在日本專利申請NO.2003-77377中所公開的加料器可以用作上述的清洗劑定量加料器，其中，粉末由儲存罐中旋轉的刮片磨碎，傳送到測量罐，并且裝入在該測量罐底部旋轉的多孔板的測孔中，以便可以提供由標準板控制的標準數量的粉末。結果是，即使粉末中含有塊狀物，其也可以在被粉碎時傳送至測量罐，因此，可從供應口連續地供應預定數量的粉末。該設備在將干冰用作供給的粉末時有效。
圖4是當用本發明系統清洗玻璃表面時的流程圖。滑動地板打開(步驟ST1)，在前視攝像機的圖像中捕獲到目標(步驟ST2)，并且用光標在該圖像上對該目標作標記(步驟ST3)。然后，卡車駛向待清洗的目標30(步驟ST4)，其由通過傳感器檢查(步驟ST5)。當對目標的對準檢查顯示結果為“NO”時，該過程返回到步驟ST4，并且該卡車再次駛向該待清洗的目標。當對目標的對準檢查顯示結果為“YES”時，蜂鳴器接通ON(步驟ST6)，該卡車停車(步驟ST7)，用接近攝像機檢查目標的位置(步驟ST8)，并且指示自動清洗系統初始化，其觸發機械手運動并停在機器人工作區內的預定位置上(步驟ST9)。
上述和以下的操作由車上計算機(圖中沒有示出)基于來自多個傳感器的信號而產生的指令來執行。
當在步驟ST9中的檢查結果為“NO”時，該過程返回步驟ST8。當在步驟ST9中確定為“TES”后，操作員打開開始按鈕(步驟ST10)，測量例如路面燈的尺寸、位移和形狀(步驟ST11)，數據傳到控制單元(步驟ST12)，并且確定測量結果(步驟ST13)。當步驟ST13的結果為“NO”時，該過程返回步驟11。當確定該測量結果為“OK”時，執行開始機器人清洗動作(步驟ST14)、清洗(步驟ST15)、停止清洗(步驟ST16)、以及通過亮度檢查確定清洗(步驟ST17)的步驟，并且在步驟ST17中確定“OK”以完成該清洗操作。當步驟ST17的結果為“NO”時，該過程返回步驟ST14。然后，該卡車移動并重復從ST1至ST17的步驟，以清洗在一定區域中的多個目標。然后，機器人的機械手返回初始位置，并且滑動地板關閉。
如上述解釋，為完成噴射清洗，卡車1裝配有多種設備，包括壓縮機(壓縮空氣供應單元)11和工作機器人21，駕駛室5可操作打開滑動地板6，前視攝像機所捕獲的目標的圖像顯示在駕駛室5中的監視器10中，并且作標記以使得該卡車根據圖像或聲音引導，緩慢地移動至路面燈或反射鏡30所在的預定的位置，并且停車。接下來，通過操作員按下按鈕，自動清洗系統可操作地將機械手移動到預定的位置，并且停止該機械手，自動確定系統可用于測量尺寸、確定形狀和用CCD攝像機24來檢測目標位置。然后，由車上計算機操作的自動清洗系統操作機械手，以使得噴射嘴23接近路面燈或反射鏡30(大約10cm)，將清洗劑(粉末狀干冰或粉末狀碳酸氫鹽)噴射到待清洗目標的玻璃表面30(例如，采用大約0.3MPa-0.5MPa的壓力對每個點噴射3-10秒)上。
換言之，噴射嘴23、距離傳感器和CCD攝像機安裝在可在三維空間自由移動的鉸接臂末端附近，以使得當該距離傳感器檢測到目標在X-Y軸上的距離時，自動確認系統通過其位置、尺寸和形狀搜索并確定該目標的類型。一旦該步驟完成，用于驅動控制機械手22的自動清洗系統操作噴射嘴23在Z軸方向接近，同時保持預定的距離，并且通過從噴射嘴23噴射清洗劑來清洗路面燈或反射鏡30。然后，通過測量該路面燈或反射鏡的亮度作出清洗是否完成的清洗確定。在這些工序期間，自動化操作通過簡單地初始化開始按鈕來完成。即使對于大量的路面燈或反射鏡30，移動清洗也可以在短時間內隨后完成。當對這些大量的目標30完成清洗過程后，機器人21縮回至負荷底座，且滑動地板6關閉。
在本發明中，如權利要求6和7所限定，光度(新國際光單位)傳感器可以設置有CCD攝像機，以使得可以直接測量發光強度。這樣測得的發光強度與存儲為目標識別類型的光度數據比較，然后，其用作清洗后的清潔度的確定標準。另外，當清洗完成或不需要清洗時，可以為每個目標存儲清洗前測得的光度值，以使得這樣獲得的數據可以用作機場設施所用的路面燈、跑道導引燈或反射鏡的控制數據。
傳統上，在機場，清洗車輛只執行清洗(例如，頻率為每天一次)，分開地行駛用于測量目標發光強度的光度測量車輛(例如，頻率為每10天一次)，并且測量每個待控制的目標的發光強度。在本發明中，由于清洗車輛上為每個目標裝備有光度測量功能和記憶功能，因此不再需要具有單一功能的光度測量車輛。
如上所述，根據本發明的用于清洗路面燈、跑道導引燈或反射鏡的玻璃表面的系統，車上裝有壓縮空氣供應單元；清洗劑粉末罐；用高壓空氣抽吸和混合清洗劑的噴射器；工作機器人，其包括安裝有噴射嘴的機械手和在其端部上的CCD攝像機，所述噴射嘴連接到從噴射器導出的橡膠軟管的一端上；以及監視器，以使得安裝有這樣設備的卡車停在目標，即路面燈或道路反射鏡附近的工作地點，該工作機器人通過遙控控制器操作，該CCD攝像機分辨目標的尺寸和形狀，并且安裝在機械手頂端的噴射嘴在CCD攝像機檢測位置的同時接近目標以噴射清洗劑。
圖像分辨包括如下步驟，即從其形狀確定目標的類型，并且分辨具有更高亮度的傳輸光和反射光的方向以辨別目標，以使得在辨別目標時，亮度在屏幕上轉換成作為光度(新國際光單位)的象素數，從而分辨其強度。此外，通過如此存儲的目標類型信息，接下來進行將沒有污染的光度信息轉換成象素數并且對這兩個數據進行比較的步驟。另外，ID標簽(在圖中未示出)可以裝配在燈罩內，并且ID標簽信息閱讀器可以安裝在該工作機器人手臂頂端，以便監視/記錄光源燈的歷史資料。
采用包括前述主要設備的本發明的軟噴系統進行試驗，以檢驗對粘附在燈上的雜質進行移除和清洗的效果。結果是，獲得了大大影響移除效果的重要數據，如研磨劑(干冰或碳酸氫鹽)粒子直徑、研磨劑和空氣的混合比例，以及噴霧壓力。同時空氣壓縮機中的空氣與研磨劑混合并且噴向目標以清洗其表面，從而測量操作時間。駕駛卡車完成清洗的操作時間在55和62秒之間。
根據本發明，利用安裝在卡車上的清洗劑噴射器、工作機器人和監視器，該工作機器人可操作地移動或降低噴射嘴至目標，如路面燈或道路反射鏡，以便通過噴射清洗劑清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面。結果是，其可防止目標被刮傷，并且不會增加環境負載。另外，由于噴射壓力低，因此可以安全和容易地清洗目標，并且節省能量。
附圖標記的說明1卡車 2負荷底座 2a頂篷 3基座4車輪 5駕駛室 6開口蓋板(滑動地板)7發電機 8操作單元 8a卡車-駕駛指示設備8b清洗開始/停止按鈕 9a前視攝像機 9b通過傳感器10監視器 11壓縮機 12干燥器 13過濾器 14疏水罐15空氣輸出閥 16噴射器 17清洗劑供應控制器18清洗劑罐 19清洗劑定量加料器 20高壓橡膠軟管21工作機器人 22機械手 23噴射嘴 24CCD攝像機24a距離傳感器 25機器人控制器 26托架27接近攝像機 30清洗目標(路面燈，反射鏡)
權利要求
1.一種清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的方法，包括下列步驟停下卡車，該卡車具有安裝有清洗劑噴射器的頂篷；在機械手前端設置有噴射嘴和CCD攝像機的機器人；以及在例如路面燈、跑道導引燈或反射鏡這樣的待清洗目標附近的具體位置處的車上計算機；根據所述車上計算機的指令，從開口地板部分操作所述機器人的所述機械手，并且朝著位于所述開口地板部分下方的所述目標降低所述噴射嘴，所述開口地板部分可以自由開-關，其設置在所述卡車的負荷底座的中心或尾部附近；基于所述CCD攝像機拍攝的用于清洗的所述目標的圖像，由安裝在車上的計算機通過處理位置信息來分辨尺寸，將所述目標的圖像形狀與儲存形狀進行比較來分辨，并且相應地搜索所述分辨目標的位置信息；以及從安裝在所述工作機器人的所述機械手的前端上的所述噴射嘴朝著所述目標噴射清洗劑，同時基于來自于所述CCD攝像機所拍攝的圖像的所述清洗目標的亮度和光強度來測量和確定清洗程度，以實現和完成自動清洗。
2.一種用于清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其包括安裝有清洗劑噴射器的卡車；鉸接工作機器人，其包括安裝在機械手前端的噴射嘴和CCD攝像機；以及操作單元，其包括車上計算機，所述車上計算機用于基于所述CCD攝像機所拍攝的例如路面燈、跑道導引燈或反射鏡這樣的清洗目標的圖像的位置信息來分辨尺寸，并且用于將所述目標的圖像形狀與存儲形狀相比較，以計算所述目標的位置信息，其中，可以自由開-關的開口地板部分設置在所述卡車的負荷底座的中心或尾部的附近，其用于根據所述車上計算機的指令，朝向位于地面上和在所述負荷底座下方的所述目標降低安裝在所述機械手的前端的所述噴射嘴；并且其中，用于監控清洗目標、顯示所述CCD攝像機拍攝的圖像的監視器和用于清洗操作的啟動/停止按鈕設置在駕駛席附近；因此，在降低所述噴射嘴后，從安裝在所述工作機器人的所述機械手的前端的所述噴射嘴朝著所述目標噴射清洗劑，同時基于來自于所述CCD攝像機所拍攝的圖像的所述清洗目標的亮度和光強度來測量和確定清洗程度，以實現和完成自動清洗。
3.如權利要求2所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其還包括用于方向引導的駕駛員輔助設備，該駕駛員輔助設備能夠根據安裝在卡車下面的前視CCD攝像機所拍攝的圖像，操作所述卡車在預定的位置捕獲待清洗目標，能夠在自動地捕獲所述目標圖像的同時移動所述前視CCD攝像機，并且能夠取決于其操作階段指示所述卡車的駕駛速度和方向。
4.如權利要求2所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其還包括防止研磨劑消散的可延伸的壁帶，其設置成懸掛在卡車的所述負荷底座的開口地板部分的外圍下面的方式，以使得所述研磨劑和在清洗后產生的其揮發氣體不會外漏，其中，在清洗后，所述開口地板部分關閉，并且所述壁帶折疊，以使得所述研磨劑和其揮發氣體密封在安裝有工作機器人的所述卡車的所述負荷底座上的頂篷中的隔離間內。
5.如權利要求2至4中任意一項所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，通過采用接近攝像機所拍攝的圖像給出駕駛指令，所述接近攝像機設置在可以拍攝到開口地板部分之下的圖像的位置，其中，所述圖像可以用作在機械手上工作的所述自動清洗系統的起動信息。
6.如權利要求2至5中任意一項所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，在清洗后測量目標的透光度或發光強度，以確定是需要重新清洗還是清洗完成。
7.如權利要求2至5中任意一項所述的清洗路面燈或反射鏡的玻璃表面的系統，其中，當作出所述清洗完成的決定時，目標的透光度或發光強度得以存儲，以使得該信息被用來管理所述目標的燈。
全文摘要
本發明公開一種通過從噴射嘴向玻璃表面噴射清洗劑來清洗例如人行道燈、跑道導引燈或反射鏡的目標的玻璃表面的方法和系統，該目標安裝在各種人行道上。該噴射嘴安裝在裝在卡車上的工作機器人手臂的前端上。安裝有清洗劑噴射器和工作機器人(21)的卡車停在待清洗目標附近的特定位置，該清洗目標例如是人行道燈或反射鏡(30)，所述工作機器人在機械手前端設置有噴射嘴(23)和CCD攝像機(24)。基于CCD攝像機(24)拍攝的所述目標的圖像，可以通過安裝在車上的計算機的處理從距離信息分辨出尺寸，將目標的圖像形狀與存儲形狀進行比較和分辨，然后搜索已分辨目標的位置信息。在通過CCD攝像機測量和判斷該清洗目標的清洗程度、亮度或光強度時，清洗劑從機械手(22)前端的噴射嘴(23)中噴向由該CCD攝像機確定的該目標，并且執行自動清洗。
文檔編號E01F9/00GK1878915SQ200480033409
公開日2006年12月13日 申請日期2004年8月5日 優先權日2003年11月13日
發明者大石尚幸, 川口久昭 申請人:三機工業株式會社