一種插銷升降平臺的升降方法及插銷升降平臺的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種插銷升降平臺的升降方法及插銷升降平臺，屬于升降平臺領域。該升降方法包括：確定升降油缸的最大行程；通過行程傳感器檢測升降油缸的伸縮量，對比伸縮量和最大行程判斷升降油缸的伸縮狀態；通過有桿腔壓力傳感器和無桿腔壓力傳感器分別檢測升降油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，當插銷升降平臺處于升降樁腿狀態時，根據有桿腔壓力判斷上插銷受力狀態和下插銷受力狀態；當插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據無桿腔壓力判斷上插銷受力狀態和下插銷受力狀態；根據伸縮狀態和上插銷受力狀態和下插銷受力狀態判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態；根據載荷轉移狀態控制插銷升降平臺。本發明提高了插銷升降平臺的工作效率。
【專利說明】
一種插銷升降平臺的升降方法及插銷升降平臺
技術領域
[0001]本發明屬于升降平臺領域，特別涉及一種插銷升降平臺的升降方法及插銷升降平臺。【背景技術】
[0002]插銷升降平臺是一種常見的升降平臺，一般通過插銷升降機構實現升降平臺的上升和下降。常見的插銷升降平臺通常包括粧腿、平臺主體、固粧架、升降油缸、上環梁和下環梁，上環梁和下環梁分別通過插銷組件可活動地套裝在升降平臺的粧腿上，升降油缸垂直安裝在定環梁和動環梁之間。在實現平臺主體的上升操作時，上環梁內的插銷組件松開，升降油缸伸長以推動上環梁相對粧腿上升，當升降油缸伸長到極限后，插銷組件重新將上環梁定位安裝在粧腿上，然后下環梁內的插銷組件松開，升降油缸縮短以拉動下環梁帶著平臺主體一同上升，當升降油缸縮短到極限后，插銷組件重新將下環梁定位安裝在粧腿上，從而完成平臺主體的上升操作，實現平臺主體的下降操作、粧腿的上升操作和粧腿的下降操作與其大致相同。
[0003]在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題:在現有的插銷升降平臺上，當升降油缸伸長到極限或者縮短到極限后，才會觸發插銷組件產生相應的松開或鎖緊動作，這種配合方式一旦升降油缸的伸縮極限長度出現誤差，就很容易出現插銷組件的載荷未轉移就松開，或者載荷已完全轉移而不松開的問題，從而導致插銷升降平臺無法正常工作。
【發明內容】
[0004]為了解決現有的插銷升降平臺的插銷組件的松緊與升降油缸的伸縮之間的配合容易失效的問題，本發明實施例提供了一種插銷升降平臺的升降方法及插銷升降平臺。所述技術方案如下:
[0005]—方面，本發明實施例提供了一種插銷升降平臺的升降方法，所述升降方法適用于插銷升降平臺，所述插銷升降平臺包括:粧腿、平臺主體、固粧架、升降油缸、上環梁和下環梁，所述平臺主體、所述固粧架、所述上環梁和所述下環梁分別同軸套裝在所述粧腿外， 所述粧腿上沿軸向間隔設有銷孔，所述固粧架的底端與所述平臺主體的頂面固定連接，所述上環梁和所述下環梁均位于所述固粧架內，所述上環梁的上端與所述固粧架的上端內側連接，所述上環梁的下端通過所述升降油缸與所述下環梁的上端連接，所述上環梁內設有可插裝在所述銷孔內的上插銷，所述下環梁內設有可插裝在所述銷孔內的下插銷，所述下環梁通過所述下插銷可活動的安裝在所述粧腿外，所述插銷升降平臺還包括行程傳感器、 有桿腔壓力傳感器和無桿腔壓力傳感器，所述行程傳感器安裝在所述升降油缸的缸體上， 所述行程傳感器用于檢測所述升降油缸的伸縮狀態，所述有桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的有桿腔連通，所述無桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的無桿腔連通，
[0006]所述升降方法包括:
[0007]確定所述升降油缸的最大行程；
[0008]通過所述行程傳感器檢測所述升降油缸的伸縮量，對比伸縮量和最大行程判斷升降油缸的伸縮狀態；
[0009]通過所述有桿腔壓力傳感器和所述無桿腔壓力傳感器分別檢測所述升降油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，
[0010]當所述插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據所述有桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態；當所述插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據所述無桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態；
[0011]根據所述伸縮狀態和所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態判斷所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態；
[0012]根據所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺。
[0013]進一步地，所述根據所述伸縮量和所述最大行程判斷所述升降油缸的伸縮狀態， 包括:
[0014]將所述升降油缸伸長時產生的伸縮量設為正伸縮量，所述升降油缸縮短時產生的伸縮量設為負伸縮量；
[0015]當所述正伸縮量的絕對值等于所述最大行程時，所述升降油缸伸至最長；
[0016]當所述負伸縮量的絕對值等于所述最大行程時，所述升降油缸縮至最短。
[0017]進一步地，所述當所述插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據所述有桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態；當所述插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據所述無桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態，包括:
[0018]根據所述有桿腔壓力設定第一壓力閥值和第二壓力閥值，根據所述無桿腔壓力設定第三壓力閥值和第四壓力閥值，其中，所述第一壓力閥值等于所述平臺主體的重量，所述第二壓力閥值小于所述升降油缸的自重，所述第三壓力閥值等于所述粧腿的重量，所述第四壓力閥值小于所述升降油缸的自重，所述第一壓力閥值大于所述第二壓力閥值，所述第三壓力閥值大于所述第四壓力閥值；
[0019]當所述插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，觀察所述無桿腔壓力，若所述無桿腔壓力由所述第一壓力閥值轉變為所述第二壓力閥值，則所述上插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態，所述下插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則所述上插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態；
[0020]當所述插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，觀察所述有桿腔壓力，若所述有桿腔壓力由所述第三壓力閥值轉變為所述第四壓力閥值，則所述上插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態，所述下插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則所述上插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀〇
[0021]進一步地，所述根據所述伸縮狀態和所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態判斷所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態，包括:
[0022]當所述升降油缸的伸縮狀態發生改變，且所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發生改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為已轉移狀態；
[0023]當所述升降油缸的伸縮狀態發生改變，但所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態未發生改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態；[〇〇24]當所述升降油缸的伸縮狀態未發生改變，但所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發生改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態。
[0025]進一步地，所述根據所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，包括:
[0026]將所述插銷升降平臺的工況分為升降平臺主體狀態和升降粧腿狀態，根據所述插銷升降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺。
[0027]進一步地，所述根據所述插銷升降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，包括:
[0028]當所述升降平臺處于所述升降平臺主體狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為伸至最長，所述上插銷的受力狀態為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制所述插銷升降平臺做降平臺操作。
[0029]進一步地，所述根據所述插銷升降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:
[0030]當所述升降平臺處于所述升降平臺主體狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為縮至最短，所述上插銷的受力狀態為承載狀態，所述下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制所述插銷升降平臺做升平臺操作。
[0031]進一步地，所述根據所述插銷升降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:
[0032]當所述升降平臺處于所述升降粧腿狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為伸至最長， 所述上插銷的受力狀態為承載狀態，所述下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制所述插銷升降平臺做降粧腿操作。
[0033]進一步地，所述根據所述插銷升降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:
[0034]當所述升降平臺處于所述升降粧腿狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為縮至最短， 所述上插銷的受力狀態為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制所述插銷升降平臺做升粧腿操作。
[0035]另一方面，本發明實施例提供了一種插銷升降平臺，所述插銷升降平臺采用上述升降方法控制，所述插銷升降平臺包括:粧腿、平臺主體、固粧架、升降油缸、上環梁和下環梁，所述平臺主體、所述固粧架、所述上環梁和所述下環梁分別同軸套裝在所述粧腿外，所述粧腿上沿軸向間隔設有銷孔，所述固粧架的底端與所述平臺主體的頂面固定連接，所述上環梁和所述下環梁均位于所述固粧架內，所述上環梁的上端與所述固粧架的上端內側連接，所述上環梁的下端通過所述升降油缸與所述下環梁的上端連接，所述上環梁內設有可插裝在所述銷孔內的上插銷，所述下環梁內設有可插裝在所述銷孔內的下插銷，所述下環梁通過所述下插銷可活動的安裝在所述粧腿外，所述插銷升降平臺還包括行程傳感器、有桿腔壓力傳感器和無桿腔壓力傳感器，所述行程傳感器安裝在所述升降油缸的缸體上，所述行程傳感器用于檢測所述升降油缸的伸縮狀態，所述有桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的有桿腔連通，所述無桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的無桿腔連通。
[0036]本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是:
[0037]通過首先確定升降油缸的最大行程，接著通過行程傳感器檢測升降油缸的伸縮量，并對比伸縮量和最大行程從而判斷升降油缸的伸縮狀態，再通過有桿腔壓力傳感器和無桿腔壓力傳感器分別檢測升降油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，當插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據有桿腔壓力判斷上插銷受力狀態和下插銷受力狀態；當插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據無桿腔壓力判斷上插銷受力狀態和下插銷受力狀態，然后根據伸縮狀態、上插銷受力狀態和下插銷受力狀態判斷判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，最后根據載荷轉移狀態控制插銷升降平臺，由于本方法是通過伸縮狀態、上插銷受力狀態和下插銷受力狀態共同判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，所以提高了判斷載荷轉移狀態的準確度，進而提高了插銷升降平臺的工作效率。并且，即使是插銷升降平臺出現故障， 導致只能獲取伸縮狀態，也能夠單一的通過伸縮狀態，來判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，提高了插銷升降平臺的可靠性;而且，即使是插銷升降平臺出現故障，導致只能獲取上插銷受力狀態和下插銷受力狀態，也能夠單一的通過上插銷受力狀態和下插銷受力狀態， 來判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，從而進一步地提高了插銷升降平臺的可靠性。【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0039]圖1是本發明實施例一提供的插銷升降平臺的結構示意圖；
[0040]圖2是本發明實施例一提供的升降方法的流程圖；[0041 ]圖3是本發明實施例二提供的升降方法的流程圖；
[0042]圖4是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0043]圖5是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0044]圖6是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0045]圖7是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0046]圖8是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0047]圖9是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0048]圖10是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0049]圖11是本發明實施例二提供的插銷升降平臺的工況示意圖；
[0050]圖12是本發明實施例三提供的插銷升降平臺的結構示意圖；
[0051]圖中各符號表示含義如下:
[0052]1-粧腿，11-銷孔，2-平臺主體，3-固粧架，4-升降油缸，51-上環梁，52-下環梁，61-上插銷，62-下插銷，7-行程傳感器，8-有桿腔壓力傳感器，9-無桿腔壓力傳感器。【具體實施方式】[〇〇53]為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。[〇〇54] 實施例一
[0055]本發明實施例提供的一種插銷升降平臺的升降方法，該升降方法適用于插銷升降平臺，如圖1所示，插銷升降平臺包括:粧腿1、平臺主體2、固粧架3、升降油缸4、上環梁51和下環梁52,平臺主體2、固粧架3、上環梁51和下環梁52分別同軸套裝在粧腿1外，粧腿1上沿軸向間隔設有銷孔11，固粧架3的底端與平臺主體2的頂面固定連接，上環梁51和下環梁52 均位于固粧架3內，上環梁51的上端與固粧架3的上端內側連接，上環梁51的下端通過升降油缸4與下環梁52的上端連接，上環梁51內設有可插裝在銷孔11內的上插銷61，下環梁52內設有可插裝在銷孔11內的下插銷62,插銷升降平臺還包括行程傳感器7、有桿腔壓力傳感器 8和無桿腔壓力傳感器9，行程傳感器7安裝在升降油缸4的缸體上，行程傳感器7用于檢測升降油缸4的伸縮狀態，有桿腔壓力傳感器8與升降油缸4的有桿腔連通，無桿腔壓力傳感器9 與升降油缸4的無桿腔連通。
[0056]圖2為升降方法的流程圖，參見圖2,本發明實施例提供的升降方法包括:[〇〇57]步驟101:確定升降油缸4的最大行程。[〇〇58]步驟102:通過行程傳感器7檢測升降油缸4的伸縮量，對比伸縮量和最大行程判斷升降油缸4的伸縮狀態。[〇〇59] 步驟103:通過有桿腔壓力傳感器8和無桿腔壓力傳感器9分別檢測升降油缸4的有桿腔壓力和無桿腔壓力，
[0060]當插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據有桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態；當插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據無桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態。[〇〇61]步驟104:根據伸縮狀態和上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態。
[0062]步驟105:根據載荷轉移狀態控制插銷升降平臺。
[0063]本實施例通過首先確定升降油缸4的最大行程，接著通過行程傳感器7檢測升降油缸4的伸縮量，并對比伸縮量和最大行程從而判斷升降油缸4的伸縮狀態，再通過有桿腔壓力傳感器8和無桿腔壓力傳感器9分別檢測升降油缸4的有桿腔壓力和無桿腔壓力，當插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據有桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態；當插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據無桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態，然后根據伸縮狀態、上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態判斷判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，最后根據載荷轉移狀態控制插銷升降平臺，由于本方法是通過伸縮狀態、上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態共同判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，所以提高了判斷載荷轉移狀態的準確度，進而提高了插銷升降平臺的工作效率。并且，即使是插銷升降平臺出現故障，導致只能獲取伸縮狀態，也能夠單一的通過伸縮狀態， 來判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，提高了插銷升降平臺的可靠性;而且，即使是插銷升降平臺出現故障，導致只能獲取上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態，也能夠單一的通過上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態，來判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態，從而進一步地提高了插銷升降平臺的可靠性。[〇〇64] 實施例二
[0065]本發明實施例提供了另一種插銷升降平臺的升降方法，參見圖3,該升降方法包括:
[0066]步驟201:確定升降油缸4的最大行程。[〇〇67] 實現時，確定兩個相鄰銷孔11的孔心間距L;確定當上插銷61或下插銷62插裝在銷孔11內時，上插銷61或下插銷62與銷孔11內壁的間距S;升降油缸4的最大行程為L+S。
[0068] 這樣，可以使得升降油缸4能夠與銷孔11良好的配合，避免因配合不良而出現上插銷61或下插銷62的載荷未轉移就松開，或者載荷已完全轉移而不松開的問題。[〇〇69]步驟202:通過行程傳感器7檢測升降油缸4的伸縮量，對比伸縮量和最大行程判斷升降油缸4的伸縮狀態。
[0070]實現時，將升降油缸4伸長時產生的伸縮量設為正伸縮量，升降油缸4縮短時產生的伸縮量設為負伸縮量；
[0071]當正伸縮量的絕對值等于最大行程時，升降油缸4伸至最長；當負伸縮量的絕對值等于最大行程時，升降油缸4縮至最短。
[0072]在上述實現方式中，行程傳感器7只需檢測升降油缸4的伸縮量的兩個極值，即伸至最長時的伸縮量和縮至最短時的伸縮量，從而簡化了升降平臺的控制邏輯，提高了升降平臺的可靠性。并且，即使是升降油缸4的伸縮量的兩個極值出現誤差，行程傳感器7依然能夠根據升降油缸4伸縮量的絕對值來判定升降油缸4的伸縮狀態，從而提高了插銷升降機構的可靠性。[〇〇73] 步驟203:通過有桿腔壓力傳感器8和無桿腔壓力傳感器9分別檢測升降油缸4的有桿腔壓力和無桿腔壓力，當插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據有桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態；當插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據無桿腔壓力判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態。[〇〇74]實現時，根據有桿腔壓力設定第一壓力閥值和第二壓力閥值，根據無桿腔壓力設定第三壓力閥值和第四壓力閥值，其中，第一壓力閥值等于平臺主體2的重量，第二壓力閥值等于升降油缸4的自重，第三壓力閥值等于粧腿1的重量，第四壓力閥值等于升降油缸4的自重，第一壓力閥值大于第二壓力閥值，第三壓力閥值大于第四壓力閥值。
[0075]在通常情況下，平臺主體2的重量大于粧腿1的重量，而且本實施例中，上插銷與固粧架3連接，固粧架3與平臺主體2連接，所以上插銷主要承載平臺主體2的負荷，因此第一壓力閥值大于第三壓力閥值。在本實施例中，將第一壓力閥值設為12MPa，將第三壓力閥值設為3MPa，第二壓力閥值和第四壓力閥值可以均設為升降油缸4的自重，由于升降油缸4的自重較小，在此可以設為一個小于IMPa的值。[〇〇76]下面結合插銷升降平臺的工況，來介紹如何判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態:[〇〇77]當插銷升降平臺處于升降平臺主體工況時，觀察無桿腔壓力，若無桿腔壓力由第一壓力閥值轉變為第二壓力閥值，則上插銷61的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態，下插銷62的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則上插銷61的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，下插銷62的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態。[〇〇78]下面具體的結合升平臺主體的流程，來介紹上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態的轉變情況，參見圖4-7,當插銷升降平臺剛完成一個升平臺主體的流程，并準備進行下一個升平臺主體的流程時，升降油缸4應處于最長狀態，上插銷61懸空，下插銷62與銷孔11 相抵(參見圖4)，此時無桿腔壓力為12MPa，上插銷61為卸載狀態，下插銷62為承載狀態;為了便于拔出下插銷62,升降油缸4縮短，直至上插銷61與銷孔11相抵，下插銷62懸空(參見圖 5)，此時無桿腔壓力小于IMPa，上插銷61為承載狀態，下插銷62為卸載狀態，表明上插銷61 和下插銷62的載荷已轉移，可進行下一步驟;下插銷62拔出，升降油缸4縮短，當升降油缸4 處于最短狀態后，下插銷62重新插入銷孔11，上插銷61與銷孔11相抵，下插銷62懸空(參見圖6)，此時無桿腔壓力小于IMPa;為了便于拔出上插銷61，升降油缸4伸長，直至上插銷61懸空，下插銷62與銷孔11相抵(參見圖7)，此時無桿腔壓力為12MPa，上插銷61為卸載狀態，下插銷62為承載狀態，表明上插銷61和下插銷62的載荷已經轉移，可進行下一步驟;上插銷61 拔出，升降油缸4伸長，當升降油缸4處于最長狀態后，上插銷61重新插入銷孔11，上插銷61 懸空，下插銷62與銷孔11相抵，即插銷升降平臺重新回到圖4的狀態，此時插銷升降平臺完成一個升平臺主體的流程。[〇〇79]在降平臺主體的流程中，上插銷61受力狀態與下插銷62受力狀態的轉變情況，與上述在升平臺主體的流程中的轉變情況類似，在此不做贅述。
[0080]需要說明的是，在整個升降平臺主體的流程中，有桿腔壓力始終低于IMPa，僅有無桿腔壓力會隨著上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態的改變而隨之改變，所以當插銷升降平臺處于升降平臺主體工況時，僅通過觀察無桿腔壓力的變化來判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態。[〇〇81]當插銷升降平臺處于升降粧腿工況時，觀察有桿腔壓力，若有桿腔壓力由第三壓力閥值轉變為第四壓力閥值，則上插銷61的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態，下插銷 62的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則上插銷61的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，下插銷62的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態。[〇〇82]下面具體的結合升粧腿的流程，來介紹上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態的轉變情況，參見圖8-11，當插銷升降平臺剛完成一個升粧腿的流程，并準備進行下一個升粧腿的流程時，升降油缸4應處于最短狀態，上插銷61懸空，下插銷62與銷孔11相抵(參見圖 8)，此時有桿腔壓力為3MPa，上插銷61為卸載狀態，下插銷62為承載狀態;為了便于拔出下插銷62,升降油缸4伸長，直至上插銷61與銷孔11相抵，下插銷62懸空(參見圖9)，此時有桿腔壓力小于IMPa，上插銷61為承載狀態，下插銷62為卸載狀態，表明上插銷61和下插銷62的載荷已轉移，可進行下一步驟;下插銷62拔出，升降油缸4伸長，當升降油缸4處于最長狀態后，下插銷62重新插入銷孔11，上插銷61與銷孔11相抵，下插銷62懸空(參見圖10)，此時有桿腔壓力小于IMPa;為了便于拔出上插銷61，升降油缸4縮短，直至上插銷61懸空，下插銷62 與銷孔11相抵(參見圖11)，此時有桿腔壓力為3MPa，上插銷61為卸載狀態，下插銷62為承載狀態，表明上插銷61和下插銷62的載荷已經轉移，可進行下一步驟;上插銷61拔出，升降油缸4縮短，當升降油缸4處于最短狀態后，上插銷61重新插入銷孔11，上插銷61懸空，下插銷 62與銷孔11相抵，即插銷升降平臺重新回到圖8的狀態，此時插銷升降平臺完成一個升粧腿的流程。
[0083]在降粧腿的流程中，上插銷61與下插銷62的受力狀態的轉變情況，與上述在升粧腿的流程中的轉變情況類似，在此不做贅述。
[0084]需要說明的是，在整個升降粧腿的流程中，無桿腔壓力始終低于IMPa，僅有有桿腔壓力會隨著上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態的改變而隨之改變，所以當插銷升降平臺處于升降粧腿工況時，僅通過觀察有桿腔壓力的變化來判斷上插銷61受力狀態和下插銷62受力狀態。[〇〇85]步驟204:根據伸縮狀態、上插銷受力狀態和下插銷受力狀態判斷插銷升降平臺的載荷轉移狀態。
[0086]為保障施工的絕對安全，在實現時，當升降油缸的伸縮狀態發生改變，且上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發生改變時，插銷升降平臺的載荷轉移狀態為已轉移狀態；[〇〇87]當升降油缸的伸縮狀態發生改變，但上插銷受力狀態和下插銷受力狀態未發生改變時，插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態；[〇〇88]當升降油缸的伸縮狀態未發生改變，但上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發生改變時，插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態。[〇〇89]這樣一來，可以結合升降油缸的伸縮狀態、上插銷受力狀態以及下插銷的受力狀態對插銷升降平臺的載荷轉移狀態進行判定，只有同時滿足伸縮狀態發生改變、上插銷的受力狀態發生改變、下插銷的受力狀態發生改變這三個條件，才會判定插銷升降平臺的載荷轉移狀態為已轉移狀態，從而完全避免了載荷未轉移上插銷61或者下插銷62就松開的情況。
[0090]步驟205:根據載荷轉移狀態控制插銷升降平臺。
[0091]實現時，將插銷升降平臺的工況分為升降平臺主體狀態和升降粧腿狀態，根據插銷升降平臺的工況和載荷轉移狀態控制插銷升降平臺。
[0092]具體地，當升降平臺處于升降平臺主體狀態，升降油缸的伸縮狀態為伸至最長，上插銷的受力狀態為卸載狀態，下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制插銷升降平臺做降平臺操作。
[0093]具體地，當升降平臺處于升降平臺主體狀態，升降油缸的伸縮狀態為縮至最短，上插銷的受力狀態為承載狀態，下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制插銷升降平臺做升平臺操作。
[0094]具體地，當升降平臺處于升降粧腿狀態，升降油缸的伸縮狀態為伸至最長，上插銷的受力狀態為承載狀態，下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制插銷升降平臺做降粧腿操作。
[0095]具體地，當升降平臺處于升降粧腿狀態，升降油缸的伸縮狀態為縮至最短，上插銷的受力狀態為卸載狀態，下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制插銷升降平臺做升粧腿操作。[〇〇96] 實施例三
[0097]本發明實施例提供了一種插銷升降平臺，參見圖1，該插銷升降平臺采用上述實施例中的升降方法控制，插銷升降平臺包括:粧腿1、平臺主體2、固粧架3、升降油缸4、上環梁 51和下環梁52,平臺主體2、固粧架3、上環梁51和下環梁52分別同軸套裝在粧腿1外，粧腿1 上沿軸向間隔設有銷孔11，固粧架3的底端與平臺主體2的頂面固定連接，上環梁51和下環梁52均位于固粧架3內，上環梁51的上端與固粧架3的上端內側連接，上環梁51的下端通過升降油缸4與下環梁52的上端連接，上環梁51內設有可插裝在銷孔11內的上插銷61，下環梁 52內設有可插裝在銷孔11內的下插銷62,插銷升降平臺還包括行程傳感器7、有桿腔壓力傳感器8和無桿腔壓力傳感器9，行程傳感器7安裝在升降油缸4的缸體上，行程傳感器7用于檢測升降油缸4的伸縮狀態，有桿腔壓力傳感器8與升降油缸4的有桿腔連通，無桿腔壓力傳感器9與升降油缸4的無桿腔連通。
[0098]由于該插銷升降平臺采用上文實施例中所述的升降方法控制，所以該升降平臺具有上述升降方法的所有有益效果，在此不再贅述。
[0099]以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種插銷升降平臺的升降方法，所述升降方法適用于插銷升降平臺，所述插銷升降 平臺包括:粧腿、平臺主體、固粧架、升降油缸、上環梁和下環梁，所述平臺主體、所述固粧 架、所述上環梁和所述下環梁分別同軸套裝在所述粧腿外，所述粧腿上沿軸向間隔設有銷 孔，所述固粧架的底端與所述平臺主體的頂面固定連接，所述上環梁和所述下環梁均位于 所述固粧架內，所述上環梁的上端與所述固粧架的上端內側連接，所述上環梁的下端通過 所述升降油缸與所述下環梁的上端連接，所述上環梁內設有可插裝在所述銷孔內的上插 銷，所述下環梁內設有可插裝在所述銷孔內的下插銷，所述下環梁通過所述下插銷可活動 的安裝在所述粧腿外，其特征在于，所述插銷升降平臺還包括行程傳感器、有桿腔壓力傳感 器和無桿腔壓力傳感器，所述行程傳感器安裝在所述升降油缸的缸體上，所述行程傳感器 用于檢測所述升降油缸的伸縮狀態，所述有桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的有桿腔連 通，所述無桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的無桿腔連通，所述升降方法包括:確定所述升降油缸的最大行程；通過所述行程傳感器檢測所述升降油缸的伸縮量，對比伸縮量和最大行程判斷升降油 缸的伸縮狀態；通過所述有桿腔壓力傳感器和所述無桿腔壓力傳感器分別檢測所述升降油缸的有桿 腔壓力和無桿腔壓力，當所述插銷升降平臺處于升降粧腿狀態時，根據所述有桿腔壓力判斷所述上插銷受力 狀態和所述下插銷受力狀態；當所述插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據所述無 桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態；根據所述伸縮狀態和所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態判斷所述插銷升降 平臺的載荷轉移狀態；根據所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺。2.根據權利要求1所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述伸縮量和所述最大行程 判斷所述升降油缸的伸縮狀態，包括:將所述升降油缸伸長時產生的伸縮量設為正伸縮量，所述升降油缸縮短時產生的伸縮 量設為負伸縮量；當所述正伸縮量的絕對值等于所述最大行程時，所述升降油缸伸至最長；當所述負伸縮量的絕對值等于所述最大行程時，所述升降油缸縮至最短。3.根據權利要求2所述的升降方法，其特征在于，所述當所述插銷升降平臺處于升降粧 腿狀態時，根據所述有桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和所述下插銷受力狀態；當所述 插銷升降平臺處于升降平臺主體狀態時，根據所述無桿腔壓力判斷所述上插銷受力狀態和 所述下插銷受力狀態，包括:根據所述有桿腔壓力設定第一壓力閥值和第二壓力閥值，根據所述無桿腔壓力設定第 三壓力閥值和第四壓力閥值，其中，所述第一壓力閥值等于所述平臺主體的重量，所述第二 壓力閥值小于所述升降油缸的自重，所述第三壓力閥值等于所述粧腿的重量，所述第四壓 力閥值小于所述升降油缸的自重，所述第一壓力閥值大于所述第二壓力閥值，所述第三壓 力閥值大于所述第四壓力閥值；當所述插銷升降平臺處于升降平臺主體工況時，觀察所述無桿腔壓力，若所述無桿腔壓力由所述第一壓力閥值轉變為所述第二壓力閥值，則所述上插銷的受力狀態由卸載狀態 轉變為承載狀態，所述下插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則所述上插銷 的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀 態；當所述插銷升降平臺處于升降粧腿工況時，觀察所述有桿腔壓力，若所述有桿腔壓力 由所述第三壓力閥值轉變為所述第四壓力閥值，則所述上插銷的受力狀態由卸載狀態轉變 為承載狀態，所述下插銷的受力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態;反之，則所述上插銷的受 力狀態由承載狀態轉變為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態由卸載狀態轉變為承載狀態。4.根據權利要求3所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述伸縮狀態和所述上插銷 受力狀態和所述下插銷受力狀態判斷所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態，包括:當所述升降油缸的伸縮狀態發生改變，且所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發生 改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為已轉移狀態；當所述升降油缸的伸縮狀態發生改變，但所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態未發 生改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態；當所述升降油缸的伸縮狀態未發生改變，但所述上插銷受力狀態和下插銷受力狀態發 生改變時，所述插銷升降平臺的載荷轉移狀態為未轉移狀態。5.根據權利要求4所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述載荷轉移狀態控制所述 插銷升降平臺，包括:將所述插銷升降平臺的工況分為升降平臺主體狀態和升降粧腿狀態，根據所述插銷升 降平臺的工況和所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺。6.根據權利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述插銷升降平臺的工況和 所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，包括:當所述升降平臺處于所述升降平臺主體狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為伸至最長， 所述上插銷的受力狀態為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制所述插銷 升降平臺做降平臺操作。7.根據權利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述插銷升降平臺的工況和 所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:當所述升降平臺處于所述升降平臺主體狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為縮至最短， 所述上插銷的受力狀態為承載狀態，所述下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制所述插銷 升降平臺做升平臺操作。8.根據權利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述插銷升降平臺的工況和 所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:當所述升降平臺處于所述升降粧腿狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為伸至最長，所述 上插銷的受力狀態為承載狀態，所述下插銷的受力狀態為卸載狀態時，控制所述插銷升降 平臺做降粧腿操作。9.根據權利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根據所述插銷升降平臺的工況和 所述載荷轉移狀態控制所述插銷升降平臺，還包括:當所述升降平臺處于所述升降粧腿狀態，所述升降油缸的伸縮狀態為縮至最短，所述 上插銷的受力狀態為卸載狀態，所述下插銷的受力狀態為承載狀態時，控制所述插銷升降平臺做升粧腿操作。10.—種插銷升降平臺，其特征在于，所述插銷升降平臺采用權利要求1-9所述的升降 方法控制，所述插銷升降平臺包括:粧腿、平臺主體、固粧架、升降油缸、上環梁和下環梁，所 述平臺主體、所述固粧架、所述上環梁和所述下環梁分別同軸套裝在所述粧腿外，所述粧腿 上沿軸向間隔設有銷孔，所述固粧架的底端與所述平臺主體的頂面固定連接，所述上環梁 和所述下環梁均位于所述固粧架內，所述上環梁的上端與所述固粧架的上端內側連接，所 述上環梁的下端通過所述升降油缸與所述下環梁的上端連接，所述上環梁內設有可插裝在 所述銷孔內的上插銷，所述下環梁內設有可插裝在所述銷孔內的下插銷，所述下環梁通過 所述下插銷可活動的安裝在所述粧腿外，所述插銷升降平臺還包括行程傳感器、有桿腔壓 力傳感器和無桿腔壓力傳感器，所述行程傳感器安裝在所述升降油缸的缸體上，所述行程 傳感器用于檢測所述升降油缸的伸縮狀態，所述有桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的有桿 腔連通，所述無桿腔壓力傳感器與所述升降油缸的無桿腔連通。
【文檔編號】E02B17/08GK106013029SQ201610334449
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月19日
【發明人】田崇興, 程文池, 王鑫磊
【申請人】武漢船用機械有限責任公司