鉸點位置檢測方法、鉸接結構、工作裝置及裝載機與流程

本申請涉及裝載設備，具體涉及一種鉸點位置檢測方法、鉸接結構、工作裝置及裝載機。

背景技術：

1、裝載機廣泛應用于建筑工地、礦山、港口等領域。具體來說，它可以用于路基工程的填挖、瀝青混合料和水泥混凝土料場的集料與裝料等作業，還可以進行推運土壤、刮平地面和牽引其他機械等作業。

2、裝載機的工作原理為通過發動機驅動液壓系統，使鏟斗進行升降和轉動；相關技術中，為了獲取工作裝置的具體工作狀態(例如：鏟斗的起升高度和鏟斗的開口端面與地面是否平行等)；多以液壓缸作為原動件，并通過檢測液壓缸的伸出長度，以確定裝載機在使用過程中，工作裝置中各鉸點的實際位置，但是，由于液壓缸的伸縮量本身就不精確，且液壓缸的裝配精度不足，上述鉸點位置檢測方法存在檢測精度低、可靠性差的問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本申請提供了一種鉸點位置檢測方法，以解決現有技術中鉸點位置的檢測精度低的問題。此外，本申請還提供了一種適用于上述檢測方法的鉸接結構、工作裝置及裝載機。

2、為了達到上述目的，本申請提供如下技術方案：

3、一種鉸點位置檢測方法，適用于檢測裝載機工作裝置中各鉸點的位置，所述裝載機工作裝置包括動臂和搖臂，所述鉸點位置檢測方法包括以下步驟：

4、利用角度測量組件獲取動臂和裝載機車架之間的第一角度數據以及動臂和搖臂之間的第二角度數據；

5、構建坐標系，并根據所述第一角度數據、所述第二角度數據以及所述裝載機工作裝置中的已知數據，推算裝載機工作裝置中各鉸點的位置坐標。

6、優選地，所述已知數據包括所述裝載機工作裝置在初始狀態下的各鉸點的位置坐標。

7、優選地，所述已知數據包括補償數據，所述補償數據為重力方向上，所述裝載機的輪胎的形變量。

8、一種鉸接結構，能夠用于上述任一項所述的鉸點位置檢測方法，包括角度測量組件，以及轉動連接的第一構件和第二構件，且所述第一構件的連接面和所述第二構件的連接面配合形成有裝配腔，所述角度測量組件包括：

9、測量反饋件，位于所述裝配腔內，并與所述第一構件和所述第二構件中的一者固定連接，用于反饋所述第一構件相對所述第二構件轉動的第三角度數據；

10、傳感器，設置于所述第一構件和所述第二構件中的另一者，并位于所述第一構件或所述第二構件的內部，且所述傳感器的檢測端朝向所述測量反饋件，用于發射角度檢測信號并接收所述第三角度數據。

11、優選地，第一密封件，設置于所述第一構件的連接面和所述第二構件的連接面之間，用于封閉所述裝配腔。

12、優選地，所述第一構件的連接面和/或所述第二構件的連接面上開設有安裝槽，以形成所述裝配腔；并且，

13、所述安裝槽為弧形槽，所述弧形槽環繞所述第一構件和所述第二構件的鉸點布置，并且所述弧形槽的弧度大于或等于所述第一構件能夠相對所述第二構件轉動的角度。

14、優選地，所述第一構件和所述第二構件通過銷軸轉動連接，且所述第一構件與所述銷軸之間和/或所述第二構件與所述銷軸之間具有潤滑間隙；并且，

15、所述潤滑間隙沿所述銷軸的軸線方向的兩端設置有第二密封件，用于隔離所述潤滑間隙和外界環境。

16、優選地，所述銷軸與所述第一構件固定連接，并與所述第二構件轉動連接，所述潤滑間隙位于所述第二構件和所述銷軸之間。

17、優選地，所述銷軸包括：

18、軸體，貫穿所述第一構件和所述第二構件，以實現所述第一構件和所述第二構件的轉動連接；

19、帽體，設置于所述軸體的一端，且所述帽體與所述第一構件可拆卸連接。

20、優選地，包括：

21、潤滑油路，所述潤滑油路與所述潤滑間隙連通，以能夠通過所述潤滑油路向所述潤滑間隙內通入潤滑劑。

22、優選地，所述潤滑油路設置于所述銷軸，包括：

23、進油口，位于所述銷軸的端面，并連接有油嘴；

24、至少一個出油口，位于所述銷軸的圓周側面，以使所述潤滑油路連通所述潤滑間隙。

25、一種工作裝置，適用于裝載機，包括上述任一項所述的鉸接結構，以能夠利用所述鉸接結構中的測量反饋件和傳感器檢測所述工作裝置的各鉸點的位置；并且，

26、所述鉸接結構中的第一構件和第二構件為所述裝載機的車架或者所述工作裝置中的轉動連接件。

27、優選地，所述轉動連接件包括鏟斗、動臂、連桿、搖臂、轉斗液壓缸和舉升液壓缸；并且，

28、至少所述動臂和所述車架之間以及所述動臂和所述搖臂之間采用上述任一項所述的鉸接結構。

29、一種裝載機，包括：

30、車架；

31、工作裝置，為上述任一項所述的工作裝置，且所述工作裝置中的轉動液壓缸、動臂和舉升液壓缸分別與所述車架的不同局部鉸接。

32、本申請提供的鉸點位置檢測方法在實施過程中，以動臂和裝載機車架之間的第一角度數據以及動臂和搖臂之間的第二角度數據作為計算其他鉸點位置的參照，與相關技術相比，由于動臂、搖臂和車架均為剛體，且在裝載機中，動臂和車架之間以及動臂和搖臂之間具有較高的連接精度，因此，本申請中的鉸點位置檢測方法能夠有效提高鉸點位置檢測的檢測精度。

技術特征：

1.一種鉸點位置檢測方法，其特征在于，適用于檢測裝載機工作裝置中各鉸點的位置，所述裝載機工作裝置包括動臂和搖臂，所述鉸點位置檢測方法包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的鉸點位置檢測方法，其特征在于，所述已知數據包括所述裝載機工作裝置在初始狀態下的各鉸點的位置坐標。

3.根據權利要求1或2所述的鉸點位置檢測方法，其特征在于，所述已知數據包括補償數據，所述補償數據為重力方向上，所述裝載機的輪胎的形變量。

4.一種鉸接結構，其特征在于，能夠用于實現權利要求1-3中任一項所述的鉸點位置檢測方法，包括角度測量組件，以及轉動連接的第一構件和第二構件，且所述第一構件的連接面和所述第二構件的連接面配合形成有裝配腔，所述角度測量組件包括：

5.根據權利要求4所述的鉸接結構，其特征在于，還包括：

6.根據權利要求4所述的鉸接結構，其特征在于，

7.根據權利要求4所述的鉸接結構，其特征在于，

8.根據權利要求7所述的鉸接結構，其特征在于，

9.根據權利要求8所述的鉸接結構，其特征在于，所述銷軸包括：

10.根據權利要求7所述的鉸接結構，其特征在于，包括：

11.根據權利要求10所述的鉸接結構，其特征在于，所述潤滑油路設置于所述銷軸，包括：

12.一種工作裝置，其特征在于，適用于裝載機，包括權利要求4-11中任一項所述的鉸接結構，以能夠利用所述鉸接結構中的測量反饋件和傳感器檢測所述工作裝置的各鉸點的位置；并且，

13.根據權利要求12所述的工作裝置，其特征在于，

14.一種裝載機，其特征在于，包括：

技術總結
本申請提供了一種鉸點位置檢測方法、鉸接結構、工作裝置及裝載機，其中，鉸點位置檢測方法適用于檢測裝載機工作裝置中各鉸點的位置，其包括以下步驟：利用角度測量組件獲取動臂和裝載機車架之間的角度數據以及動臂和搖臂之間的角度數據；構建坐標系，并根據角度數據以及裝載機工作裝置中的已知數據，推算裝載機工作裝置中各鉸點的位置坐標；如上，鉸點位置檢測的過程中，以動臂和裝載機車架之間的角度數據以及動臂和搖臂之間的角度數據作為計算其他鉸點位置的參照，由于動臂、搖臂和車架均為剛體，且在裝載機中，動臂和車架之間以及動臂和搖臂之間具有較高的連接精度，因此，本申請中的鉸點位置檢測方法能夠有效提高鉸點位置檢測的檢測精度。

技術研發人員：楊春永,門凱,王現青
受保護的技術使用者：湖州三一裝載機有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21