自移動機器人的制作方法
【專利摘要】一種自移動機器人，包括內模塊(1)和外模塊(2)，所述內模塊可旋轉的嵌設于外模塊上，所述內模塊底面上設有行走單元(5)和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口(6)，所述進風口與自移動機器人內的真空源連通，所述吸附單元還包括封閉刮條(3)，所述封閉刮條與內模塊底面圍設成一密封腔(4)，所述行走單元和進風口被圍設在所述密封腔內。本實用新型通過設置在內模塊底面上的封閉刮條，使得其內模塊和外模塊相對轉動時，密封腔內的真空度不會受內模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
【專利說明】
自移動機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術領域。
【背景技術】
[0002]目前市面上的自移動機器人的外形一般設置方形，為了方便機體的轉動和返回，機器的端部被設計成圓弧形，而這樣的設計導致的結果就是有框玻璃的邊角擦拭不到，因而留下死角，同時，自移動機器人在清潔過程中的轉向和返回環節會受到有框玻璃的邊框限制，當遇到邊框時，自移動機器人需要后退一段距離才能實現轉向和返回，工作效率低；市面上還存在另一種可旋轉的自移動機器人，其內模塊可相對于機器人機體旋轉，使得機器人在轉向時僅內模塊發生轉動，機體不動，并且其吸附裝置設置在機體周邊，使自移動機器人吸附在玻璃上，于是自移動機器人在轉向時無需再后退一段距離便可實現轉向和返回，不會受到有框玻璃邊框限制，但是由于其內模塊和機體能夠發生轉動，內模塊和機體之間的縫隙不能很好地密封，在采用外模塊下側的抹布作為密封腔體的密封介質時，如內外模塊相對旋轉，密封腔體的密封性將變得很差，嚴重影響自移動機器人行走/轉向時的安全，使自移動機器人在工作時有掉落的危險。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種，通過設置在內模塊底面上的封閉刮條，使得其內模塊和外模塊相對轉動時，密封腔內的真空度不會受內模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
[0004]本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的:
[0005]本實用新型提供一種自移動機器人，包括內模塊和外模塊，所述內模塊可旋轉的嵌設于外模塊上，所述內模塊底面上設有行走單元和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口，所述進風口與自移動機器人內的真空源連通，所述吸附單元還包括封閉刮條，所述封閉刮條與內模塊底面圍設成一密封腔，所述行走單元和進風口被圍設在所述密封腔內。
[0006]為了確保封閉刮條能夠使密封腔密封，所述封閉刮條突出于內模塊底面的高度高于行走單元突出于內模塊底面的高度，兩者形成高度差;其中，所述高度差優選大于1_。
[0007]根據需要，所述行走單元為滾輪或履帶行走機構。
[0008]為了在保證密封性的同時，便于自移動機器人行走，所述封閉刮條包括固定部和掛刷部，所述內模塊底面設有凹槽，所述凹槽側壁設有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內。
[0009]為了方便轉向，所述外模塊的底面為方形。
[0010]根據需要，所述外模塊底面設有清潔件，所述清潔件為抹布或者清潔毛刷。
[0011 ]具體的，封閉刮條采用橡膠或硅膠。
[0012]綜上所述，本實用新型中自移動機器人通過設置在內模塊底面上的封閉刮條，使得其內模塊和外模塊相對轉動時，密封腔內的真空度不會受內模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
[0013]下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型自移動機器人工作狀態示意圖；
[0015]圖2為圖1中新型自移動機器人的右視圖；
[0016]圖3為本實用新型自移動機器人封閉刮條的局部剖視圖。
【具體實施方式】
[0017]圖1為本實用新型自移動機器人工作狀態示意圖；圖2為圖1中新型自移動機器人的右視圖。結合圖1和圖2所示，本實用新型提供一種自移動機器人，包括內模塊I和外模塊2，所述內模塊I可旋轉的嵌設于外模塊2上，所述內模塊I底面上設有行走單元5和吸附單元，所述吸附單元包括進風口 6和封閉刮條3，所述進風口 6與自移動機器人內的真空源(圖中未示出)連通，所述封閉刮條3與內模塊I底面圍設成一密封腔4，所述行走單元5和進風口6被圍設在所述密封腔4內。行走單元5用來控制自移動機器人行走和轉向，所述行走單元5可以為滾輪或履帶行走機構，真空源通過進風口 6使密封腔4內形成負壓，以使自移動機器人吸附在玻璃7上。外模塊2的底面為方形(但不限于方形，可根據待清潔表面的需要設置成其它形狀)，其底面設有抹布或者清潔毛刷等清潔件，用于在自移動機器人行走時清潔玻璃I。
[0018]圖3為本實用新型自移動機器人封閉刮條的局部剖視圖。如圖3所示，所述封閉刮條3包括固定部和掛刷部，所述內模塊I底面設有凹槽，所述凹槽側壁設有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內。具體的，封閉刮條3可以采用橡膠或硅膠(包括但并不僅限于橡膠或硅膠)等材質，或采用其它密封結構代替，如密封氣囊，如彈性層和薄膜層組合的密封帶。封閉刮條3與傳統的吸盤結構相比，密封性沒有吸盤的效果好，但是吸盤的流動性差，即自移動機器人行走時，吸盤與玻璃之間的摩擦力大，采用吸盤會影響自移動機器人的正常行走。而本實用新型中封閉刮條3的作用除了密封之外，還具有刮去污水防止打滑的作用，并且由于采用了真空源和封閉刮條的吸附方式，真空源的抽氣流量大，即使有少量漏氣對內部負壓影響不大，不會影響自移動機器人的安全，同時封閉刮條3與玻璃之間的摩擦力較小，便于自移動機器人行走。
[0019]為了確保封閉刮條3能夠使密封腔4密封，封閉刮條3突出于內模塊I底面的高度高于行走單元5突出于內模塊I底面的高度，兩者形成高度差，優選的，所述高度差大于1_。當自移動機器人吸附在待清潔表面時，所述封閉刮條3、行走單元5和外模塊2底面的清潔件均與待清潔表面接觸。另外，由于封閉刮條3在抽真空過程中呈柔性貼附于玻璃7表面，所以即使玻璃7表面略有瑕疵(如細小劃痕，凸起等)，封閉刮條3也可以提供足夠的密封性來保證自移動機器人的安全吸附。
[0020]結合圖1至圖3所示，由于行走單元5被圍設在密封腔4內，玻璃7上的水漬、污漬等都被封閉刮條3隔離在密封腔4外部，不會影響行走單元5的正常工作。當自移動機器人開始作業時，若遇到玻璃邊框需要轉向，受玻璃邊框的限制，外模塊2不發生轉動，僅內模塊I進行轉向，自移動機器人無需后退便可完成轉向，同時，由于封閉刮條3設置在內模塊I上，SP使內模塊I和外模塊2之間的縫隙發生漏氣，也不會降低密封腔4內的真空度，從而保證了自移動機器人的安全。
[0021]綜上所述，本實用新型中自移動機器人通過設置在內模塊I底面上的封閉刮條3，使得其內模塊I和外模塊2能相對轉動的同時，密封腔4內的真空度不會受內模塊I和外模塊2之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
【主權項】
1.一種自移動機器人，包括內模塊(I)和外模塊(2)，所述內模塊可旋轉的嵌設于外模塊上，所述內模塊底面上設有行走單元(5)和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口(6)，所述進風口與自移動機器人內的真空源連通，其特征在于，所述吸附單元還包括封閉刮條(3)，所述封閉刮條與內模塊底面圍設成一密封腔(4)，所述行走單元和進風口被圍設在所述密封腔內。2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條(3)突出于內模塊(I)底面的高度高于行走單元(5)突出于內模塊底面的高度，兩者形成高度差。3.如權利要求2所述的自移動機器人，其特征在于，所述高度差大于1mm。4.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述行走單元(5)為滾輪或履帶行走機構。5.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條(3)包括固定部和掛刷部，所述內模塊(I)底面設有凹槽，所述凹槽側壁設有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內。6.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述外模塊(2)的底面為方形。7.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述外模塊(2)底面設有清潔件，所述清潔件為抹布或者清潔毛刷。8.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條采用橡膠或硅膠。
【文檔編號】A47L1/02GK205433548SQ201521111270
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月29日
【發明人】呂小明, 陳愛兵
【申請人】科沃斯機器人有限公司