一種室內建筑自動清潔機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種室內建筑自動清潔機器人,包括安裝圓臺，所述安裝圓臺上端面通過螺釘對稱安裝有四個剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調節性能，安裝圓臺上端面中部安裝有四號液壓缸，且四個剛性升降支鏈和四號液壓缸的頂端安裝有清潔機械手，清潔機械手的清潔角度可調，適用范圍大，可以實現自動化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵等功能；所述剛性升降支鏈包括通過螺釘安裝在安裝圓臺上端面的下升降固定片，下升降固定片呈傾斜狀焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通過固定螺栓對稱安裝有兩個上限位塊。本發明可以實現室內建筑的自動化清理功能，提供了一種自動化清潔室內建筑的新途徑。
【專利說明】
一種室內建筑自動清潔機器人
技術領域
[0001]本發明涉及建筑環保技術領域，具體的說是一種室內建筑自動清潔機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的不斷發展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數量的不斷增長，維護高樓環保衛生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，現有市場上已經有很多的掃地機器人和擦窗機器人，可以解決地板和玻璃窗戶的清潔問題，無需人工清潔，但是墻面瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網都需要人工進行定期處理，尚未有開發自動化清潔設備，通過人工清理瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網的方式存在以下缺陷:1、人工清理速度慢，勞動強度大，工作效率低下，自動化程度低;2、當瓷磚、吊頂、天花板的高度較高時，通常需要人字梯輔助清理，這種高度輔助設備高度不可自動升降調節，需要人工上下調節高度;3、清潔工人需要在清潔過程中會掉落很多灰塵，因此需要人工打掃清潔下方的底板，目前尚未有帶吸收功能的天花板或者吊頂清理工具，現有室內建筑的清潔工具通常只有單一功能，適用范圍小。
【發明內容】
[0003]為了解決上述問題，本發明提供了一種室內建筑自動清潔機器人，可以解決通過現有高度輔助設備人工清理室內建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設備高度調節性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現室內建筑的自動化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設備高度調節性能好、適用范圍大和工作效率高等優點，提供了一種自動化清潔室內建筑的新途徑。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現:一種室內建筑自動清潔機器人，包括安裝圓臺，所述安裝圓臺上端面通過螺釘對稱安裝有四個剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調節性能，安裝圓臺上端面中部安裝有四號液壓缸，且四個剛性升降支鏈和四號液壓缸的頂端安裝有清潔機械手，清潔機械手的清潔角度可調，適用范圍大，可以實現自動化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵等功能，通過四號液壓缸在四個剛性升降支鏈的高度調節下帶動清潔機械手對室內建筑進行自動化清理;所述剛性升降支鏈包括通過螺釘安裝在安裝圓臺上端面的下升降固定片，下升降固定片呈傾斜狀焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通過固定螺栓對稱安裝有兩個上限位塊，下升降滑片上通過滑動配合方式安裝有上升降滑片，上升降滑片可在下升降滑片上移動，上升降滑片上焊接有上升降固定片，上升降固定片上焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱通過滑動配合方式與燕尾形滑槽相連，燕尾形滑柱可在燕尾形滑槽上來回移動，燕尾形滑槽兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱移動浮動過大掉出的現象，且四個剛性升降支鏈上的燕尾形滑槽上端安裝有清潔機械手;所述下升降滑片包括下端焊接在下升降固定片上的下平面底部，下平面底部兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個下彎曲部，下彎曲部為兩邊的凹曲限位滑動部位，兩個下彎曲部中部上端分別設置有兩個開口，兩個下彎曲部上的兩個開口處通過固定螺栓安裝有兩個上限位塊，下彎曲部上的開口是為了便于安裝上限位塊，由于下彎曲部為向內彎曲的結構，兩個下彎曲部之間的距離又非常小，如果下彎曲部不設置開口就難以實現通過固定螺栓安裝上限位塊的功能;所述上限位塊包括基塊，基塊上對稱設置有兩個螺母孔，兩個螺母孔上分別安裝有兩個固定螺母，安裝上限位塊之前就先把固定螺母安裝在螺母孔孔上，因為下升降滑片與上升降滑片之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片就難以再安裝固定螺母，且每個固定螺母穿過下升降滑片上的下彎曲部均與固定螺栓相連，通過固定螺栓將上限位塊固定在下升降滑片上，基塊的側面下端一體成型有遮擋片，遮擋片起到遮擋的作用，當上升降滑片下端運動至遮擋片部位就會被遮擋住，限定了上升降滑片在下升降滑片上的滑動距離，基塊的上端一體成型有L型勾柱，L型勾柱的上端勾在下升降滑片的下彎曲部上端；所述上升降滑片包括上端焊接在上升降固定片上的上平面底部，上平面底部與下升降滑片上的下平面底部之間通過滑動配合方式相連，上平面底部兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個上彎曲部，上彎曲部也為兩邊的凹曲限位滑動部位，兩個上彎曲部的內壁分別與兩個下彎曲部的外壁之間通過滑動配合方式相連，上彎曲部可在下彎曲部移動，上平面底部的底端對稱設置有與兩個上限位塊上的遮擋片相對應的兩個下限位塊，下限位塊起到限位的作用，當下限位塊運動至上限位塊的遮擋片時，下限位塊被遮擋片擋住，此時為上升降滑片的最高運動位置。工作時，當室內建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時，此時四號液壓缸開始工作，四號液壓缸帶動清潔機械手往上工作，與此同時清潔機械手帶動四個剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個上彎曲部在下升降滑片上的兩個下彎曲部往上運動，上升降滑片帶動上升降固定片上的燕尾形滑柱運動，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運動，從而帶動上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運動，如果運動了一段距離不夠高時，就需要四號液壓缸繼續工作，當下限位塊運動至上限位塊的遮擋片時，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運動到了最高位置，此時四號液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩，無抖動狀況，實現了本發明穩定的高度升降調節功能，工作效率高。
[0005]作為本發明的一種優選技術方案，所述清潔機械手包括安裝在燕尾形滑槽和四號液壓缸頂端的支撐圓臺，支撐圓臺的上端面中部安裝有五號液壓缸，五號液壓缸的頂端安裝有方型調節塊，方型調節塊上對稱設置有四個限位孔，支撐圓臺上端面對稱焊接有四根定位圓桿，且四根定位圓桿分別穿設在方型調節塊的四個限位孔上，四根定位圓桿起到限定方型調節塊運動方向的作用，使得方型調節塊在五號液壓缸的帶動下穩定作上下運動；所述支撐圓臺上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置，清潔裝置可以自動清潔室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個清潔裝置與方型調節塊的四個側面之間分別安裝有四個角度轉換支鏈，通過角度轉換支鏈和五號液壓缸來調節清潔裝置的清潔角度;所述角度轉換支鏈包括焊接在方型調節塊側面上的四號耳座，四號耳座之間通過銷軸安裝有六號液壓缸，六號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在五號耳座上，五號耳座焊接在筋板內側面上;所述清潔裝置包括通過螺釘安裝在支撐圓臺上端面的二號L型連桿，二號L型連桿末端設置有兩個三號吊耳，兩個三號吊耳之間通過銷軸安裝有四號吊耳，四號吊耳設置在連接板的下端面中部，連接板可在二號L型連桿上轉動，連接板的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的下端之間焊接有筋板，筋板起到增強兩塊支撐立板支撐強度的作用，筋板內側面與方型調節塊的對應側面之間安裝有角度轉換支鏈;所述兩塊支撐立板上端之間通過軸承安裝有旋轉軸，旋轉軸的末端通過聯軸器安裝有驅動電機，驅動電機通過電機座安裝在電機支板上，電機支板焊接在對應支撐立板的側壁上;所述旋轉軸的中部通過鍵安裝有滾筒，滾筒的上下兩端都均勻安裝有清理束，通過驅動電機帶動旋轉軸轉動，旋轉軸帶動滾筒轉動，滾筒帶動清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，且滾筒上下兩端的清理束上分別安裝有兩個清理弧板，兩個清理弧板之間通過清理螺栓相連;所述清理弧板為半圓形結構，清理弧板的結構與滾筒結構相對應，便于清理弧板的安裝與操作，清理弧板外壁上沿軸線方向均勻設置有清理圓孔，且每個清理圓孔上均對應穿設有清理束，清理圓孔起到阻攔纏繞在清理束上的蜘蛛網作用，清理弧板的兩對對稱設置有四個安裝耳，且兩個清理弧板的安裝耳之間均通過清理螺栓相連，當清理束上纏繞有很多蜘蛛網時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動操作清理弧板往上運動，由于每個清理束都穿設在清理弧板的對應清理圓孔上，清理弧板的往上運動借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運動至下方通過清理螺栓重新固定;所述兩塊支撐立板之間焊接有吸塵支板，吸塵支板的兩側對稱安裝有兩個吸塵支鏈，由于在室內建筑清理蜘蛛網過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個吸塵支鏈及時吸塵，防止了清理時產生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率;所述吸塵支鏈包括安裝在吸塵支板上端面的二號定平臺，二號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯支鏈，四個二號并聯支鏈上端面安裝有二號動平臺，二號動平臺的上端面對稱設置有兩個卡環，兩個卡環之間安裝有微型吸塵器，微型吸塵器為現有市場上買的吸塵設備;所述二號并聯支鏈包括下端焊接在二號定平臺上的六號耳座，六號耳座之間通過銷軸安裝有七號液壓缸，七號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在七號耳座上，七號耳座安裝在二號動平臺上。本發明中六號耳座轉動時形成了 R副、七號液壓缸運動時形成了 P副、七號耳座工作時轉動時形成了 R副，從而形成了 RPR型的二號并聯支鏈，最終通過二號定平臺、四個RPR型的二號并聯支鏈、二號動平臺形成了 4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構也具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環之間的微型吸塵器在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，工作效率高。工作時，首先根據所需清理地方相對地板的傾斜度調節清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動方型調節塊上下運動，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調節塊在五號液壓缸的帶動下作穩定的上下運動，與此同時角度轉換支鏈開始工作，角度轉換支鏈上的六號液壓缸帶動清潔裝置上的筋板轉動，筋板帶動連接板在二號L型連桿上轉動，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實現了清潔裝置清潔角度調節的功能，當清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅動電機開始工作，驅動電機帶動旋轉軸轉動，旋轉軸帶動滾筒轉動，滾筒帶動清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，與此同時位于滾筒兩側的兩個吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實現了本發明自動化清理室內建筑的功能。
[0006]作為本發明的一種優選技術方案，所述四號液壓缸和五號液壓缸的類型均為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發明的工作。
[0007]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動至室內建筑所需清理地方，當室內建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時，此時四號液壓缸開始工作，四號液壓缸帶動清潔機械手往上工作，與此同時清潔機械手帶動四個剛性升降支鏈工作，上升降滑片上的兩個上彎曲部在下升降滑片上的兩個下彎曲部往上運動，上升降滑片帶動上升降固定片上的燕尾形滑柱運動，由于下升降滑片呈傾斜狀焊接在下升降固定片上，從而使得上升降滑片也往傾斜方向運動，從而帶動上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上運動，如果運動了一段距離不夠高時，就需要四號液壓缸繼續工作，當下限位塊運動至上限位塊的遮擋片時，下限位塊被遮擋片擋住，上升降滑片就運動到了最高位置，此時四號液壓缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的整個高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩，無抖動狀況，實現了本發明穩定的高度升降調節功能，工作效率高;然后再根據所需清理地方相對地板的傾斜度調節清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動方型調節塊上下運動，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調節塊在五號液壓缸的帶動下作穩定的上下運動，與此同時角度轉換支鏈開始工作，角度轉換支鏈上的六號液壓缸帶動清潔裝置上的筋板轉動，筋板帶動連接板在二號L型連桿上轉動，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實現了清潔裝置清潔角度調節的功能，當清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅動電機開始工作，驅動電機帶動旋轉軸轉動，旋轉軸帶動滾筒轉動，滾筒帶動清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，當清理束上纏繞有很多蜘蛛網時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動操作清理弧板往上運動，由于每個清理束都穿設在清理弧板的對應清理圓孔上，清理弧板的往上運動借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運動至下方通過清理螺栓重新固定，與此同時位于滾筒兩側的兩個吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺、四個RPR型的二號并聯支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環之間的微型吸塵器在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，工作效率高，從而實現了本發明自動化清理室內建筑的功能。
[0008]本發明的有益效果是:
[0009]1、本發明通過四號液壓缸在四個剛性升降支鏈的高度升降調節下帶動清潔機械手作升降調節，且剛性升降支鏈上的上升降滑片在下升降滑片的整個高度升降過程中均有下升降滑片和四號液壓缸提供支撐作用，升降過程比較平穩，無抖動狀況，實現了本發明穩定的高度升降調節功能，高度調節性能好，工作效率高；
[0010]2、本發明通過五號液壓缸和角度轉換支鏈上六號液壓缸的工作實現了清潔裝置清潔角度調節的功能，從而使得本發明實現了清潔角度可調的功能，適用范圍大，工作效率尚;
[0011]3、本發明通過驅動電機帶動滾筒上的清理束清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，而且通過兩個清理弧板清潔工人可以將纏繞在清理束上的蜘蛛網匯集到頂端快速處理，清理過程中產生的灰塵由吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收，使得本發明集清理功能和除塵功能與一體，適用范圍大，工作效率高，且本發明中二號定平臺、四個RPR型的二號并聯支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯機構，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環之間的微型吸塵器在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，清理速度快，工作效率高；
[0012]4、本發明解決了通過現有高度輔助設備人工清理室內建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設備高度調節性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，實現了室內建筑的自動化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設備高度調節性能好、適用范圍大和工作效率高等優點，提供了一種自動化清潔室內建筑的新途徑。
【附圖說明】
[0013]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0014]圖1是本發明的結構示意圖；
[0015]圖2是本發明剛性升降支鏈的結構示意圖；
[0016]圖3是本發明剛性升降支鏈的左視圖；
[0017]圖4是本發明圖3的A-A向剖視圖；
[0018]圖5是本發明圖3的B-B向剖視圖；
[0019]圖6是本發明下升降固定片、下升降滑片、固定螺栓與上限位塊之間的結構示意圖；
[0020]圖7是本發明上限位塊的結構示意圖；
[0021 ]圖8是本發明上升降滑片與上升降固定片之間的透視圖；
[0022]圖9是本發明清潔機械手的結構示意圖；
[0023]圖10是本發明清潔機械手的全剖視圖；
[0024]圖11是本發明旋轉軸、滾筒、清理束、清理弧板與清理螺栓之間的結構示意圖；
[0025]圖12是本發明清理弧板的結構示意圖。
具體實施例
[0026]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0027]如圖1至圖12所示，一種室內建筑自動清潔機器人，包括安裝圓臺2，所述安裝圓臺2上端面通過螺釘對稱安裝有四個剛性升降支鏈3，剛性升降支鏈3具有良好的高度升降調節性能，安裝圓臺2上端面中部安裝有四號液壓缸4，且四個剛性升降支鏈3和四號液壓缸4的頂端安裝有清潔機械手5，清潔機械手5的清潔角度可調，適用范圍大，可以實現自動化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵等功能，通過四號液壓缸4在四個剛性升降支鏈3的高度調節下帶動清潔機械手5對室內建筑進行自動化清理;所述剛性升降支鏈3包括通過螺釘安裝在安裝圓臺2上端面的下升降固定片31，下升降固定片31呈傾斜狀焊接有下升降滑片32，下升降滑片32的中部上端通過固定螺栓33對稱安裝有兩個上限位塊34，下升降滑片32上通過滑動配合方式安裝有上升降滑片35，上升降滑片35可在下升降滑片32上移動，上升降滑片35上焊接有上升降固定片36，上升降固定片36上焊接有燕尾形滑柱37，燕尾形滑柱37通過滑動配合方式與燕尾形滑槽38相連，燕尾形滑柱37可在燕尾形滑槽38上來回移動，燕尾形滑槽38兩端呈封閉狀，封閉狀避免了燕尾形滑柱37移動浮動過大掉出的現象，且四個剛性升降支鏈3上的燕尾形滑槽38上端安裝有清潔機械手5;所述下升降滑片32包括下端焊接在下升降固定片31上的下平面底部32a，下平面底部32a兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個下彎曲部32b，下彎曲部32b為兩邊的凹曲限位滑動部位，兩個下彎曲部32b中部上端分別設置有兩個開口，兩個下彎曲部32b上的兩個開口處通過固定螺栓33安裝有兩個上限位塊34，下彎曲部32b上的開口是為了便于安裝上限位塊34，由于下彎曲部32b為向內彎曲的結構，兩個下彎曲部32b之間的距離又非常小，如果下彎曲部32b不設置開口就難以實現通過固定螺栓33安裝上限位塊34的功能;所述上限位塊34包括基塊341，基塊341上對稱設置有兩個螺母孔34a，兩個螺母孔34a上分別安裝有兩個固定螺母342，安裝上限位塊34之前就先把固定螺母342安裝在螺母孔34a孔上，因為下升降滑片32與上升降滑片35之間的空間非常小，否則一旦安裝上升降滑片35就難以再安裝固定螺母342，且每個固定螺母342穿過下升降滑片32上的下彎曲部32b均與固定螺栓33相連，通過固定螺栓33將上限位塊34固定在下升降滑片32上，基塊341的側面下端一體成型有遮擋片343，遮擋片343起到遮擋的作用，當上升降滑片35下端運動至遮擋片343部位就會被遮擋住，限定了上升降滑片35在下升降滑片32上的滑動距離，基塊343的上端一體成型有L型勾柱344，L型勾柱344的上端勾在下升降滑片32的下彎曲部32b上端;所述上升降滑片35包括上端焊接在上升降固定片36上的上平面底部35a，上平面底部35a與下升降滑片32上的下平面底部32a之間通過滑動配合方式相連，上平面底部35a兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個上彎曲部35b，上彎曲部35b也為兩邊的凹曲限位滑動部位，兩個上彎曲部35b的內壁分別與兩個下彎曲部32b的外壁之間通過滑動配合方式相連，上彎曲部35b可在下彎曲部32b移動，上平面底部35a的底端對稱設置有與兩個上限位塊34上的遮擋片343相對應的兩個下限位塊35c，下限位塊35c起到限位的作用，當下限位塊35c運動至上限位塊34的遮擋片343時，下限位塊35c被遮擋片343擋住，此時為上升降滑片35的最高運動位置。工作時，當室內建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時，此時四號液壓缸4開始工作，四號液壓缸4帶動清潔機械手5往上工作，與此同時清潔機械手5帶動四個剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個下彎曲部32b往上運動，上升降滑片35帶動上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運動，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運動，從而帶動上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運動，如果運動了一段距離不夠高時，就需要四號液壓缸4繼續工作，當下限位塊35c運動至上限位塊34的遮擋片343時，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運動到了最高位置，此時四號液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個高度升降過程中均有下升降滑片32和四號液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩，無抖動狀況，實現了本發明穩定的高度升降調節功能，工作效率高。
[0028]所述清潔機械手5包括安裝在燕尾形滑槽38和四號液壓缸4頂端的支撐圓臺51，支撐圓臺51的上端面中部安裝有五號液壓缸52，五號液壓缸52的頂端安裝有方型調節塊53，方型調節塊53上對稱設置有四個限位孔，支撐圓臺51上端面對稱焊接有四根定位圓桿54，且四根定位圓桿54分別穿設在方型調節塊53的四個限位孔上，四根定位圓桿54起到限定方型調節塊53運動方向的作用，使得方型調節塊53在五號液壓缸52的帶動下穩定作上下運動;所述支撐圓臺51上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置55，清潔裝置55可以自動清潔室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個清潔裝置55與方型調節塊53的四個側面之間分別安裝有四個角度轉換支鏈56，通過角度轉換支鏈56和五號液壓缸52來調節清潔裝置55的清潔角度;所述角度轉換支鏈56包括焊接在方型調節塊53側面上的四號耳座561，四號耳座561之間通過銷軸安裝有六號液壓缸562，六號液壓缸562的頂端通過銷軸安裝在五號耳座563上，五號耳563座焊接在筋板553a內側面上;所述清潔裝置55包括通過螺釘安裝在支撐圓臺51上端面的二號L型連桿551，二號L型連桿551末端設置有兩個三號吊耳551a，兩個三號吊耳551a之間通過銷軸安裝有四號吊耳552a，四號吊耳55設置在連接板552的下端面中部，連接板552可在二號L型連桿551上轉動，連接板552的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板553，兩塊支撐立板553的下端之間焊接有筋板553a，筋板553a起到增強兩塊支撐立板553支撐強度的作用，筋板553a內側面與方型調節塊53的對應側面之間安裝有角度轉換支鏈56;所述兩塊支撐立板553上端之間通過軸承安裝有旋轉軸554，旋轉軸554的末端通過聯軸器安裝有驅動電機555，驅動電機555通過電機座安裝在電機支板556上，電機支板556焊接在對應支撐立板553的側壁上;所述旋轉軸554的中部通過鍵安裝有滾筒557，滾筒557的上下兩端都均勻安裝有清理束557a，通過驅動電機555帶動旋轉軸554轉動，旋轉軸554帶動滾筒557轉動，滾筒557帶動清理束557a清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，且滾筒557上下兩端的清理束557a上分別安裝有兩個清理弧板558，兩個清理弧板558之間通過清理螺栓558a相連;所述清理弧板558為半圓形結構，清理弧板558的結構與滾筒557結構相對應，便于清理弧板558的安裝與操作，清理弧板558外壁上沿軸線方向均勻設置有清理圓孔558b，且每個清理圓孔558b上均對應穿設有清理束557a，清理圓孔558b起到阻攔纏繞在清理束557a上的蜘蛛網作用，清理弧板558的兩對對稱設置有四個安裝耳558c，且兩個清理弧板558的安裝耳558c之間均通過清理螺栓558a相連，當清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動操作清理弧板558往上運動，由于每個清理束557a都穿設在清理弧板558的對應清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運動借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運動至下方通過清理螺栓558a重新固定;所述兩塊支撐立板553之間焊接有吸塵支板553b，吸塵支板553b的兩側對稱安裝有兩個吸塵支鏈559，由于在室內建筑清理蜘蛛網過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個吸塵支鏈559及時吸塵，防止了清理時產生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率;所述吸塵支鏈559包括安裝在吸塵支板553b上端面的二號定平臺5591，二號定平臺5591上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯支鏈5592，四個二號并聯支鏈5592上端面安裝有二號動平臺5593，二號動平臺5593的上端面對稱設置有兩個卡環5594，兩個卡環5594之間安裝有微型吸塵器5595，微型吸塵器5595為現有市場上買的吸塵設備；所述二號并聯支鏈5592包括下端焊接在二號定平臺5591上的六號耳座5592a，六號耳座5592a之間通過銷軸安裝有七號液壓缸5592b，七號液壓缸5592b的頂端通過銷軸安裝在七號耳座5592c上，七號耳座5592c安裝在二號動平臺5593上。本發明中六號耳座5592a轉動時形成了R副、七號液壓缸5592b運動時形成了P副、七號耳座5592c工作時轉動時形成了R副，從而形成了RPR型的二號并聯支鏈5592，最終通過二號定平臺5591、四個RPR型的二號并聯支鏈5592、二號動平臺5593形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構也具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環5594之間的微型吸塵器5595在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，工作效率高。工作時，首先根據所需清理地方相對地板的傾斜度調節清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動方型調節塊53上下運動，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調節塊53在五號液壓缸52的帶動下作穩定的上下運動，與此同時角度轉換支鏈56開始工作，角度轉換支鏈56上的六號液壓缸562帶動清潔裝置55上的筋板553a轉動，筋板553a帶動連接板552在二號L型連桿551上轉動，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實現了清潔裝置55清潔角度調節的功能，當清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅動電機555開始工作，驅動電機555帶動旋轉軸554轉動，旋轉軸554帶動滾筒557轉動，滾筒557帶動清理束557a清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，與此同時位于滾筒557兩側的兩個吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實現了本發明自動化清理室內建筑的功能。
[0029]所述四號液壓缸4和五號液壓缸52的類型均為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發明的工作。
[0030]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動至室內建筑所需清理地方，當室內建筑所需清潔地方高度較高需要加高支撐位置時，此時四號液壓缸4開始工作，四號液壓缸4帶動清潔機械手5往上工作，與此同時清潔機械手5帶動四個剛性升降支鏈3工作，上升降滑片35上的兩個上彎曲部35b在下升降滑片32上的兩個下彎曲部32b往上運動，上升降滑片35帶動上升降固定片36上的燕尾形滑柱37運動，由于下升降滑片32呈傾斜狀焊接在下升降固定片31上，從而使得上升降滑片35也往傾斜方向運動，從而帶動上升降固定片36上的燕尾形滑柱37在燕尾形滑槽38上運動，如果運動了一段距離不夠高時，就需要四號液壓缸4繼續工作，當下限位塊35c運動至上限位塊34的遮擋片343時，下限位塊35c被遮擋片343擋住，上升降滑片35就運動到了最高位置，此時四號液壓缸4停止工作，上升降滑片35在下升降滑片32的整個高度升降過程中均有下升降滑片32和四號液壓缸4提供支撐作用，升降過程比較平穩，無抖動狀況，實現了本發明穩定的高度升降調節功能，工作效率高;然后再根據所需清理地方相對地板的傾斜度調節清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動方型調節塊53上下運動，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調節塊53在五號液壓缸52的帶動下作穩定的上下運動，與此同時角度轉換支鏈56開始工作，角度轉換支鏈56上的六號液壓缸562帶動清潔裝置55上的筋板553a轉動，筋板553a帶動連接板552在二號L型連桿551上轉動，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實現了清潔裝置55清潔角度調節的功能，當清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅動電機555開始工作，驅動電機555帶動旋轉軸554轉動，旋轉軸554帶動滾筒557轉動，滾筒557帶動清理束557a清理室內建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網，當清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動操作清理弧板558往上運動，由于每個清理束557a都穿設在清理弧板558的對應清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運動借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運動至下方通過清理螺栓558a重新固定，與此同時位于滾筒557兩側的兩個吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺5591、四個RPR型的二號并聯支鏈5592、二號動平臺5593形成了4-RPR并聯機構，4-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助4-RPR并聯機構的優點使得安裝在兩個卡環5594之間的微型吸塵器5595在轉動調節吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩狀態，吸塵效果好，工作效率高，從而實現了本發明自動化清理室內建筑的功能，解決了通過現有高度輔助設備人工清理室內建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設備高度調節性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，達到了目的。
[0031]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:包括安裝圓臺(2)，所述安裝圓臺(2)上端面通過螺釘對稱安裝有四個剛性升降支鏈(3)，安裝圓臺(2)上端面中部安裝有四號液壓缸(4)，且四個剛性升降支鏈(3)和四號液壓缸(4)的頂端安裝有清潔機械手(5);所述剛性升降支鏈(3)包括通過螺釘安裝在安裝圓臺(2)上端面的下升降固定片(31)，下升降固定片(31)呈傾斜狀焊接有下升降滑片(32)，下升降滑片(32)的中部上端通過固定螺栓(33)對稱安裝有兩個上限位塊(34)，下升降滑片(32)上通過滑動配合方式安裝有上升降滑片(35)，上升降滑片(35)上焊接有上升降固定片(36)，上升降固定片(36)上焊接有燕尾形滑柱(37)，燕尾形滑柱(37)通過滑動配合方式與燕尾形滑槽(38)相連，燕尾形滑槽(38)兩端呈封閉狀，且四個剛性升降支鏈(3)上的燕尾形滑槽(38)上端安裝有清潔機械手(5);所述下升降滑片(32)包括下端焊接在下升降固定片(31)上的下平面底部(32a)，下平面底部(32a)兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個下彎曲部(32b)，兩個下彎曲部(32b)中部上端分別設置有兩個開口，兩個下彎曲部(32b)上的兩個開口處通過固定螺栓(33)安裝有兩個上限位塊(34);所述上限位塊(34)包括基塊(341)，基塊(341)上對稱設置有兩個螺母孔(34a)，兩個螺母孔(34a)上分別安裝有兩個固定螺母(342)，且每個固定螺母(342)穿過下升降滑片(32)上的下彎曲部(32b)均與固定螺栓(33)相連，基塊(341)的側面下端一體成型有遮擋片(343)，基塊(343)的上端一體成型有L型勾柱(344)，L型勾柱(344)的上端勾在下升降滑片(32)的下彎曲部(32b)上端； 所述清潔機械手(5)包括安裝在燕尾形滑槽(38)和四號液壓缸(4)頂端的支撐圓臺(51)，支撐圓臺(51)的上端面中部安裝有五號液壓缸(52)，五號液壓缸(52)的頂端安裝有方型調節塊(53)，方型調節塊(53)上對稱設置有四個限位孔，支撐圓臺(51)上端面對稱焊接有四根定位圓桿(54)，且四根定位圓桿(54)分別穿設在方型調節塊(53)的四個限位孔上;所述支撐圓臺(51)上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置(55)，且四個清潔裝置(55)與方型調節塊(53)的四個側面之間分別安裝有四個角度轉換支鏈(56);所述清潔裝置(55)包括通過螺釘安裝在支撐圓臺(51)上端面的二號L型連桿(551)，二號L型連桿(551)末端設置有兩個三號吊耳(551a)，兩個三號吊耳(551a)之間通過銷軸安裝有四號吊耳(552a)，四號吊耳(55)設置在連接板(552)的下端面中部，連接板(552)的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板(553)，兩塊支撐立板(553)的下端之間焊接有筋板(553a)，筋板(553a)內側面與方型調節塊(53)的對應側面之間安裝有角度轉換支鏈(56);所述兩塊支撐立板(553)上端之間通過軸承安裝有旋轉軸(554)，旋轉軸(554)的末端通過聯軸器安裝有驅動電機(555)，驅動電機(555)通過電機座安裝在電機支板(556)上，電機支板(556)焊接在對應支撐立板(553)的側壁上;所述旋轉軸(554)的中部通過鍵安裝有滾筒(557)，滾筒(557)的上下兩端都均勻安裝有清理束(557a)，且滾筒(557)上下兩端的清理束(557a)上分別安裝有兩個清理弧板(558)，兩個清理弧板(558)之間通過清理螺栓(558a)相連;所述兩塊支撐立板(553)之間焊接有吸塵支板(553b)，吸塵支板(553b)的兩側對稱安裝有兩個吸塵支鏈(559)。2.根據權利要求1所述的一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:所述上升降滑片(35)包括上端焊接在上升降固定片(36)上的上平面底部(35a)，上平面底部(35a)與下升降滑片(32)上的下平面底部(32a)之間通過滑動配合方式相連，上平面底部(35a)兩側分別一體成型有向內彎曲的兩個上彎曲部(35b)，兩個上彎曲部(35b)的內壁分別與兩個下彎曲部(32b)的外壁之間通過滑動配合方式相連，上平面底部(35a)的底端對稱設置有與兩個上限位塊(34)上的遮擋片(343)相對應的兩個下限位塊(35c)。3.根據權利要求1所述的一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:所述角度轉換支鏈(56)包括焊接在方型調節塊(53)側面上的四號耳座(561)，四號耳座(561)之間通過銷軸安裝有六號液壓缸(562)，六號液壓缸(562)的頂端通過銷軸安裝在五號耳座(563)上，五號耳(563)座焊接在筋板(553a)內側面上。4.根據權利要求1所述的一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:所述清理弧板(558)為半圓形結構，清理弧板(558)外壁上沿軸線方向均勻設置有清理圓孔(558b)，且每個清理圓孔(558b)上均對應穿設有清理束(557a)，清理弧板(558)的兩對對稱設置有四個安裝耳(558c)，且兩個清理弧板(558)的安裝耳(558c)之間均通過清理螺栓(558a)相連。5.根據權利要求1所述的一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:所述吸塵支鏈(559)包括安裝在吸塵支板(553b)上端面的二號定平臺(5591)，二號定平臺(5591)上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯支鏈(5592)，四個二號并聯支鏈(5592)上端面安裝有二號動平臺(5593)，二號動平臺(5593)的上端面對稱設置有兩個卡環(5594)，兩個卡環(5594)之間安裝有微型吸塵器(5595);所述二號并聯支鏈(5592)包括下端焊接在二號定平臺(5591 )上的六號耳座(5592a)，六號耳座(5592a)之間通過銷軸安裝有七號液壓缸(5592b)，七號液壓缸(5592b)的頂端通過銷軸安裝在七號耳座(5592c)上，七號耳座(5592c)安裝在二號動平臺(5593)上。6.根據權利要求1所述的一種室內建筑自動清潔機器人，其特征在于:所述四號液壓缸(4)和五號液壓缸(52)的類型均為多級液壓缸。
【文檔編號】A47L11/38GK105996915SQ201610327979
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月17日
【發明人】朱振
【申請人】朱振