專利名稱：嬰兒搖椅執行器及相關系統的制作方法
技術領域：
本發明提供了一種新型的微處理器控制執行器，其以平緩頻率搖動嬰兒搖椅系統，該頻率根據該嬰兒搖椅系統床所支撐的嬰兒重量進行了優化。本發明也提供了一種新型的嬰兒搖椅系統，其包括該新型微處理器控制執行器。
在一個實施例中，基于微處理器的控制系統也發出平緩的聲音，該控制系統控制執行器的搖動。
背景技術：
一個嬰兒搖椅系統包括搖籃狀座位和彈性金屬框架，其中搖籃狀座椅支撐并搖動處于坐式或者臥式位置的嬰兒，該彈性金屬框架包括由相對一致表面支撐的基部和向上延伸以支撐該座椅的角狀部分。可將角狀部分朝框架的基部向下彎曲，以提供平緩搖動。嬰兒搖椅框架和座位的通常配置和設計是公知的。參見，例如美國專利No.6594840和5269591。
搖椅支撐框架是彈性回彈系統。從而，如果受到接近于嬰兒搖椅的固有頻率的搖動節奏的作用，該框架將有效并且自然地搖動。嬰兒搖椅的固有搖動頻率是根據支撐于搖椅座位中的嬰兒重量變化的。(一個嬰兒的平均重量在約6磅至24磅之間變化。)人們相信，用于安撫嬰兒的最有效節奏是接近于人類心跳速率的節奏(其為在子宮內嬰兒習慣了的節奏)。從而，嬰兒搖椅將優選地以每分鐘約70至約100次搖動。理想地，對于從約6磅至約24磅的嬰兒重量，適當設計的彈性回彈搖椅支撐框架系統將以每分鐘從60至100次(近似1Hz至約1.7Hz)的固有頻率搖動。
美國專利No.6629727(‘727專利)公開了一種嬰兒承載器，其具有搖椅式運行模式，在運行中搖椅機構產生和諧振動。‘727專利的承載器以一高頻率振動并且搖椅機構產生低水平的作用力。
當前存在的固定速度執行器(例如，機動搖擺執行器)沒有有效地隨嬰兒搖椅一起使用，以影響固有搖動運動或者實現最佳搖椅頻率。
從而，存在對嬰兒搖椅及自動支撐并以最佳平緩頻率搖動嬰兒的相關執行器的需要。此類搖椅將理想地需要最少的手動干預來確保連續和平緩搖動，并將具有自動搜索并設置執行器速度的能力來與每分鐘60至100次范圍內的固有搖動頻率相匹配，以模仿自然、平緩的和諧搖動。
發明內容
本發明提供了一種全新微處理控制執行器，其以平緩頻率搖動嬰兒搖椅系統，該頻率根據該嬰兒搖椅系統床所支撐的嬰兒重量進行了優化。本發明也提供了一種全新嬰兒搖椅系統，其包括該全新微處理器控制執行器。
本發明的一種微處理器控制執行器包括(a)一支架，其用于連接并搖動嬰兒搖椅系統；(b)一運動傳感器，其可產生對應于嬰兒搖椅系統作用力的信號，并且為該支架所包圍與支撐；(c)一基于微處理器的控制系統，其可檢測并存儲運動傳感器信號，并且為該支架所包圍與支撐；(d)一DC電動機，(i)其可與電源連接，(ii)其與基于微處理器的控制系統電連接，(iii)在運行中，其在由基于微處理器的控制系統調節的一個水平上接受供應電壓，以及(iv)其為該支架所包圍與支撐；(e)一減速機構，其包括一中心軸并為該支架所包圍與支撐，其中的中心軸與該DC電動機旋轉連接并受該DC電動機驅動；(f)一可旋轉偏心平衡塊，其同軸地安裝于減速機構的中心軸上，做旋轉運動，以產生離心力，并且其為該支架所包圍與支撐；其中校準該基于微處理器的控制系統，以使該DC電動機的供電電壓水平保持在一數值，該數值優化為將嬰兒搖椅系統搖動保持于一平緩頻率，例如，約1至2Hz。
優化設置該減速機構的減速比，使得在約為最大電機供電電壓的約40％至約90％的微處理器控制DC電動機供電電壓范圍上，執行器的偏心平衡塊的轉速為每分鐘約50至100次。
當向DC電動機提供DC動力時，該電動機與旋轉減速機構接合并轉動該減速中心軸，致使該偏心平衡塊以旋轉方式運動而產生離心力，該離心力使得執行器搖動嬰兒搖椅系統。
依據物理定律，如果執行器的速度接近或者與支撐一嬰兒的嬰兒搖椅系統的固有搖動頻率相匹配，該搖椅系統將以該嬰兒搖椅系統的固有頻率有效地搖動(共振)。如果該執行器速度不與固有搖動頻率一致，不管其是否快于或者慢于此頻率，則支撐嬰兒的嬰兒搖椅系統將不發生共振，并將顯示出低頻率間歇性搖動或者根本不搖動。
如下面詳細所述，該基于微處理器的控制系統由以下方法進行校準(1)在DC電動機供電電壓水平(Vn)范圍上確定并存儲運動傳感器信號頻率值(Fn)；(2)比較所存儲的Fn值并確定最大運動傳感器信號頻率值(Fmax)和在Fmax下DC電動機供電電壓水平(Fmax的V)；存儲Fmax的V。
本發明的嬰兒搖椅系統包括(a)彈性支撐框架，其適于定位于相對水平的表面；(b)搖籃狀床，其在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上，連接于該框架并受其支撐；以及(c)本發明的微處理器控制執行器，其中該執行器支架可安裝于彈性支撐框架上以傳輸搖動力。
在一實施例中，用于控制該執行器的該基于微處理器的控制系統也包括聲音-記錄回放微處理器，其產生可轉變為平緩聲音的信號，通過變換器或其他適當的設備，與嬰兒搖椅系統搖動同步地發出該聲音。
在下面詳細說明中，將詳細描述本發明的這些和其他特征。
圖1顯示本發明的嬰兒搖椅系統的一個實施例的側視圖。
圖2顯示本發明的執行器的一個實施例的剖視圖。
圖3顯示一個流程圖，用于編寫控制本發明的執行器的基于微處理器的控制系統。
圖4顯示本發明的執行器的一個實施例的作用力示圖，其中該實施例包括兩個同軸安裝的可旋轉偏心平衡塊。
圖5顯示用于本發明的基于微處理器的控制系統的一個實施例的框圖。
具體實施例方式
圖1說明本發明的嬰兒搖椅系統的完全示意性實施例。
參照圖1，彈性支撐框架1適于定位在相對水平的表面。在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上，搖籃狀床2連接并支撐于彈性支撐框架1，微處理器控制執行器3可通過任意數量的公知裝置附著于彈性支撐框架1上，并被接合以向搖動床2傳輸搖動力，其中的公知裝置包括但不局限于按扣、夾子、帶子、棘爪、鎖和銷。在一實施例中，微處理器控制執行器3掛在彈性支撐框架1上并向該框架傳輸搖動力。優選地，執行器3僅連接于床2的搖動部并且檢測和匹配彈性支撐框架1的固有搖動頻率。更為優選地，以與彈性支撐框架1的固有振動頻率匹配的節奏，執行器3產生平緩的推力和拉力。
圖2顯示本發明的執行器的單個偏心平衡塊實施例，其包括一支架4并且其為該框架4所包圍與支撐。參照圖2，DC電動機5通過導線33與基于微處理器控制系統11電連通。用于本發明的DC電動機優選為由動力電池組系統、遠程電池組系統或者壁裝插座電壓供電。供電電壓約等于或小于12V，并優選利用堿性或者充電電池供電，電壓從約6V至7.2V。
可用于本發明的DC電動機為本領域技術人員所公知的。可用于本發明的DC電動機包括，但并不局限于帶傳動DC電動機、耦合直列DC電動機和單軸DC電動機。優選地，該DC電動機設計為在約4.5至7.2V的范圍內運行。可用于本發明的執行器的一些DC電動機的特例包括但并不局限于Mabuchi碳刷或精密金屬刷直流電動機，例如型號RC260RA-18139、RC280RA-20120和其他同等結構。
圖2中，基于微處理器的控制系統11(1)通過電壓調節器13與DC電源電連通；以及(2)通過導線35與運動傳感器19電連通，其中運動傳感器19包括由彈性線15和簧片開關21連接的磁化平衡塊17。基于微處理器的控制系統11包括線路，其產生表示和緩聲音的信號并且通過導線37與變換器9電連通以傳輸此類和緩聲音。通過機械連接7使DC電動機5與減速機構23連接。偏心平衡塊29安裝于旋轉部件31上，其同軸安裝于減速機構23的中心軸27。
當向DC電動機5供應電壓時，通過機械連接7，DC電動機5接合并轉動減速機構23的中心軸27，從而致使轉動部件31和偏心平衡塊29，以在偏心半徑25和擺動執行器支架4內以鐘擺式轉動方式轉動、搖擺。
包括功率晶體管電動機驅動電路的脈寬調制(PWM)電路和線性電壓調節器電路優選用于調節DC電動機的供電電壓。可用于調節電動機電壓的功率晶體管電動機驅動電路包括但不限于Sony晶體管2SD882。可用于調節電動機電壓的線性電壓調節器電路包括但并不局限于National SemiconductorLM317可調節的調節器。
可用于本發明的執行器的運動傳感器包括圖2中所示的磁體和簧片開關系統，也包括其他運動開關系統，其包括但并不局限于瞬時接觸運動開關、水銀開關和紅外運動傳感器。
可用于本發明的執行器的減速機構包括但并不局限于如圖2中所示的滑輪和皮帶系統，也包括齒輪鏈、摩擦輪、鏈條鏈輪系統和其他公知的機械連接系統。
在本發明的執行器中，通過機械連接，DC電動機可接合并旋轉減速機構的中心軸，其中的機械連接包括但并不局限于帶輪系統、齒輪鏈或者離合器系統。通過對于本領域技術人員來說是公知的其他設備，該DC電動機可接合并旋轉減速機構的中心軸。這些替代設備包括，但并不局限于摩擦輪等。
對基于微處理器的控制系統進行編程以通過調節DC電動機電壓水平來使執行器搖動力保持為一優選值。本發明的嬰兒搖椅系統的優選頻率為從每分鐘約60次至約100次(約1至約1.7Hz)。
如圖3的流程圖所示，按如下方式，校準基于微處理器的控制系統并調節DC電動機電壓。對基于微處理器控制系統校準開關進行激活100、檢測102，并且該基于微處理器的控制系統為電動機設置104電壓Vn為確定值(本示例中初始為Vmax)，使執行器運行106一時間段“t”。在該時間段t內記錄108所檢測的運動傳感器信號值Fn。檢測110電壓，如果電壓不等于最小電壓Vmin(例如Vmax的40％)，則將Vn調節112為Vn+1，其中Vn+1等于Vn-“v”，其中“v”是小電壓增量，其在優選實施例中為0.1v至0.5v，最優選為0.2v，并且執行器重新運行106一時間段t且在時間段t內重新記錄108運動傳感器信號值。重復這一流程直至在可接受的偏差內將Vmax確定為Vmin。
在圖3中所示的示例中，Vn開始于“高”電壓水平(例如，約為最大電源電壓的90％)并且增量式地降至“低”電壓水平(例如，約為最大電源電壓的40％)，其中降低電壓水平的每個增量約為-v。或者，Vn開始于“低”電壓水平(例如，約為最大電源電壓的40％)并且增量式地增至“高”電壓水平(例如，約為最大電源電壓的90％)，其中增加電壓水平的每個增量約為+v。
在優選實施例中，最大電源電壓位于約4.5v至約9v的范圍內，對于電池運行，最優選為從約6v至約7.2v。
在優選實施例中，每個Vn的校準運行時間t為約5秒至約30秒，優選為約10秒至約15秒。
在如3中所示的發明的實施例中，在對Vn進行檢測110并將其確定114為Vmin后，基于微處理器的控制系統(1)比較所記錄的Fn值并確定最大的F最大值；以及(2)選擇并存儲116產生Fmax值的電壓(Fmax的V)。該基于微處理器的控制系統設置118 DC電動機的電壓水平為Fmax值的V，如果對基于微處理器控制系統校準開關的檢測102指示沒有激活該開關，DC電動機繼續在Fmax的V上運行120，直至基于微處理器的控制系統被關閉或者預置運行時間已到期。
圖2的基于微處理器的控制系統11包括一微處理器、至少一傳統輸入輸出板以及一預定電壓，其中微處理器包括至少一傳統模數轉換板，預定的電壓可設置在適宜的電壓上，例如6v。圖5顯示可用于本發明的基于微處理器的電控制系統的實施例的框圖。
參照圖5，用于本發明的基于微處理器的電控制系統的一個實施例包括通過系統總線電路74連接的下列元件電池50、AC/DC轉換器52、開關72、運動傳感器54、微處理器56、聲音和記錄集成電路(IC)58、與DC電動機68連接的電機驅動功率晶體管放大電路60或者與DC電動機68連接的電壓調節器62、麥克風64和揚聲器66。應當理解的是，圖5是非常簡化的。例如，沒有顯示出微處理器56與聲音和記錄IC 58的每個電路部分的詳情，因為它們各自對于本領域技術人員是公知的。此外，雖然在圖5中沒有單獨顯示，輸入/輸出(I/O)引腳可包括在基于微處理器的電控制系統，以用于與外部線路連接。例如，此類I/O引腳可或多或少地與系統總線74相連，或者I/O引腳可作為外部信號線路的部件。
用于本發明的執行器的基于微處理器的控制系統也可包括聲音記錄和回放IC，其通過公知的設計產生各種平緩的聲音(包括音樂、海浪聲、或者父母聲音信息記錄)。基于聲音記錄和回放IC的控制系統可編程為通過麥克風記錄聲音，并且通過變換器(例如圖2的變換器9)以與執行器的搖動相協調的時間間隔發出此類聲音。本發明的此實施例提供了平緩搖動和聲音的互補組合。
例如，諸如Winbond ISD5108 ChipCorder的聲音記錄和回放IC可包含于基于微處理器的控制系統中，并可利用諸如悅音或者海浪聲的平緩聲音對其進行編程；該基于微處理器的控制系統也可使得父母通過麥克風錄制其自己的聲音信息。
可用于本發明的執行器中的微處理器的范圍很寬；這些微處理器包括但并不局限于由Texas Instruments制造的8051微處理器。
重新參照圖2，當偏心平衡塊29以鐘擺狀轉動方式來旋轉和擺動時，其在遠離轉軸中心的方向上產生離心力。當偏心平衡塊29分別轉至其最低位置和最高位置時，該作用力將向下拉或向上推搖椅座位(未顯示)。由于離心力通常指向徑向向外方向，當偏心平衡塊29擺動至非垂直位置的位置時，就產生水平分量。當將執行器安裝于嬰兒搖椅框架時，搖椅框架支腿墊和支撐表面間的摩擦將與離心力的水平分量相平衡。
可在本發明的執行器中使用多個偏心平衡塊。例如，在圖4所示的雙平衡塊作用力圖中，兩個相同的偏心平衡塊以鐘擺狀轉動方式相反方向的旋轉和擺動，并且通過同步減速機構連接。圖4中所示的雙偏心平衡塊為彼此沿其中心垂直軸的“鏡像”。從而，它們的離心力的水平分量將相互平衡并導致水平合力為零，而激發垂直搖動的垂直作用力分量將不受影響。
更為具體地，圖4為與可轉動偏心平衡塊A和B的運動相關的作用力的示圖，其中在本發明的執行器的一個實施例中，通過旋轉連接45將偏心平衡塊A和B軸向安裝于減速機構(例如圖2的減速機構23)。圖4中顯示的平衡塊A和B的同步反向轉動產生疊加的向下作用力A1和B1以及疊加的向上作用力A3和B3。圖4中顯示的平衡塊A和B的同步反向轉動產生抵消的水平作用力A2和B2。如圖4所示，平衡塊A和B的同步反向轉動產生離心力，導致嬰兒搖椅系統的搖動。
本發明的嬰兒搖椅系統的一個優選實施例支撐一個重量在約6磅至約24磅的嬰兒，以約1至2Hz的嬰兒搖椅系統頻率搖動該嬰兒，并且包括于本發明的執行器相連的嬰兒搖椅座位，其中該執行器包括兩個偏心平衡塊，每個重約50克至約300克；以及(2)當這些平衡塊同軸地安裝于減速機構的軸上并以鐘擺狀運動方式擺動時，每個偏心平衡塊具有一偏心半徑“Recc”，其范圍為約10mm至約60mm，其中該減速機構的軸以每分鐘約50至100轉的速度轉動。
權利要求
1.一執行器，包括(a)一支架，適于連接嬰兒搖椅系統以傳遞搖動力；(b)一運動傳感器，其可產生對應于嬰兒搖椅系統搖動力的信號，并且為該支架所包圍與支撐；(c)一基于微處理器的控制系統，其可檢測并存儲該運動傳感器信號，并且為該支架所包圍與支撐；(d)一DC電動機，(i)其可與電源連接，(ii)其與基于微處理器的該控制系統電連通，(iii)在運行中，其接受由基于微處理器的控制系統調節的電壓，以及(iv)其為該支架所包圍與支撐；(e)一減速機構，其包括一中心軸，并且為該支架所包圍與支撐，其中心軸與該DC電動機旋轉連接并被該DC電動機驅動；(f)一可旋轉偏心平衡塊，其同軸地安裝于減速機構中心軸上，做旋轉和鐘擺狀運動，并且其為該支架所包圍與支撐；其中校準該基于微處理器的控制系統，以使該DC電動機的供電電壓水平保持在一被優化的數值，使嬰兒搖椅系統搖動保持在平緩的頻率。
2.如權利要求1所述的執行器，其中設置該減速機構的減速比，以使得在最大DC電機電壓的約40％至約90％的微處理器控制DC電動機供應電壓范圍內，該執行器的偏心平衡塊的轉速為每分鐘約50至約100次，并且該平緩頻率是該嬰兒搖椅系統在支撐一個嬰兒時的共振頻率。
3.如權利要求1所述的執行器，其中校準該基于微處理器的控制系統并通過一種方法調整DC電動機電壓，該方法包括(a)取回一對應于最大DC電動機供電電壓水平(Vmax)的數值并設置DC電動機供電電壓水平Vn初始為Vmax；(b)選擇一執行器運行時間間隔t；(c)以Vn在時間間隔t上運行該執行器，并且在時間間隔t內檢測并記錄運動傳感器信號值Fn；(d)取回對應于最小DC電動機供電電壓水平(Vmin)的數值，檢測Vn，并且如果在可接受的偏差內Vn不等于Vmin，就通過減去電壓增量v來調節Vn；(e)重復步驟(c)和(d)直至在可接受的偏差內Vn等于Vmin；(f)比較在每個Vn上記錄的Fn并確定最大Fn值(Fmax)和對應于Fmax的Vn(Fmax的V)；以及(g)設置DC電動機的供電電壓為Fmax的V。
4.如權利要求1所述的執行器，其中校準該基于微處理器的控制系統并通過一種方法調整DC電動機供電電壓，該方法包括(a)取回一對應于最大DC電動機供電電壓水平(Vmin)的數值并初始設置DC電動機供電電壓水平Vn為Vmin；(b)選擇一執行器運行時間間隔t；(c)以Vn在時間間隔t內運行該執行器，并且在時間間隔t內檢測并記錄運行傳感器信號值Fn；(d)取回對應于最大DC電動機供電電壓水平(Vmax)的數值，檢測Vn，并且如果在可接受的偏差內Vn不等于Vmax，就通過增加電壓增量v來調節Vn；(e)重復步驟(c)和(d)直至在可接受的偏差內Vn等于Vmax；(f)比較在每個Vn上記錄的Fn并確定最大Fn值(Fmax)和對應于Fmax的Vn(Fmax的V)；以及(g)設置DC電動機供電電壓為Fmax的V。
5.如權利要求3所述的執行器，其中Vmax約為最大電源電壓的90％，而Vmin約為最大電源電壓的40％。
6.如權利要求4所述的執行器，其中Vmax約為最大電源電壓的90％，而Vmin約為最大電源電壓的40％。
7.如權利要求3所述的執行器，其中v的范圍為約0.1v至約0.5v。
8.如權利要求4所述的執行器，其中v的范圍為約0.1v至約0.5v。
9.如權利要求3所述的執行器，其中最大電源電壓的范圍為約4.5v至約9v。
10.如權利要求4所述的執行器，其中最大電源電壓的范圍約4.5v至約9v。
11.如權利要求3所述的執行器，其中t的范圍為約5秒至約30秒。
12.如權利要求4所述的執行器，其中t的范圍為約5秒至約30秒。
13.如權利要求1所述的執行器，其中在運行中該執行器以每分鐘約60至約100次的頻率搖動嬰兒搖椅系統。
14.如權利要求3所述的執行器，其中在運行中該執行器以每分鐘約60至約100次的頻率搖動嬰兒搖椅系統。
15.如權利要求4所述的執行器，其中在運行中該執行器以每分鐘約60至約100次的頻率搖動嬰兒搖椅系統。
16.如權利要求3所述的執行器，其中在運行中該執行器以系統共振頻率搖動嬰兒搖椅系統。
17.如權利要求4所述的執行器，其中在運行中該執行器以系統共振頻率搖動嬰兒搖椅系統。
18.如權利要求1所述的執行器，其中在最大DC電動機電壓的約40％至約90％的DC電動機供電電壓水平上，該偏心平衡塊轉動為每分鐘約50至約100轉。
19.如權利要求1所述的執行器，其中對該基于微處理器的控制系統進行編程以播放平緩聲音。
20.如權利要求1所述的執行器，其中對該基于微處理器的控制系統進行編程以播放預先錄制的信息。
21.如權利要求1所述的執行器，其中該執行器還包括一電池組，其向該DC電動機供電。
22.如權利要求1所述的執行器，其中通過將該電壓可調DC電動機電連接至壁裝電壓插座來對其供電。
23.如權利要求1所述的執行器，其中通過將該電壓可調DC電動機電連接至遠程電池組或者發電機來對其供電。
24.如權利要求1所述的執行器，其中在基于微處理器的控制系統的控制下，由脈寬調制器(PWM)或者線性電壓調節器調節該DC電動機電壓。
25.如權利要求1所述的執行器，其中該執行器包括兩個可轉動偏心平衡塊(a)其與該減速機構軸同軸地安裝于減速機構上，以進行轉動的鐘擺狀運動，以及(b)其為該支架所包圍與支撐。
26.如權利要求1所述的執行器，其中(a)該執行器包括兩個偏心平衡塊，其每個重約25克至約500克；以及(b)當減速機構軸以從每分鐘約25至約150轉的速度旋轉時，該偏心平衡塊每個均具有約10mm至約100mm的偏心半徑。
27.如權利要求1所述的執行器，其中向該DC電動機供應的該最大電壓處于約3v至約30v的范圍。
28.如權利要求1所述的執行器，其中通過一機械連接，該DC電動機接合并轉動該減速機構的中心軸。
29.如權利要求12所述的執行器，其中該機械連接是帶輪系統、齒輪鏈、離合器系統或者摩擦輪。
30.一種嬰兒搖椅系統，包括(a)一彈性支撐框架，其適于定位在相對水平的表面；(b)一搖籃狀床，其在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上可連接并支撐于該框架；以及(c)一如權利要求1所述的執行器，其中該執行器支架可安裝于該彈性支撐框架上以傳輸搖動力。
31.一種嬰兒搖椅系統，包括(a)一彈性支撐框架，其適于定位在相對水平的表面；(b)在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上，可連接并支撐于該框架的一搖籃狀床；以及(c)一如權利要求1所述的執行器，其中該執行器支架安裝于該彈性支撐框架上以傳輸搖動力。
32.一種嬰兒搖椅系統，包括(a)一彈性支撐框架，其適于定位在相對水平的表面；(b)在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上，可連接并支撐于該框架的一搖籃狀床；以及(c)一如權利要求3所述的執行器，其中該執行器支架安裝于該彈性支撐框架上以傳輸搖動力。
33.一種嬰兒搖椅系統，包括(a)一彈性支撐框架，其適于定位在相對水平的表面；(b)在適于穩定支撐嬰兒的高起位置上，可連接并支撐于該框架的一搖籃狀床；以及(c)一如權利要求4所述的執行器，其中該執行器支架安裝于該彈性支撐框架上以傳輸搖動力。
全文摘要
本發明提供了一種新型的微處理器控制執行器，該執行器以平緩的頻率搖動一嬰兒搖椅系統，該頻率根據該嬰兒搖椅系統床所支撐的嬰兒重量進行了優化。本發明也提供了一種新型的嬰兒搖椅系統，其包括該新型微處理器控制執行器。在一實施例中，控制該執行器的搖動動作的基于微處理器的控制系統也發出平緩的聲音。
文檔編號A47D9/02GK1714708SQ200410056499
公開日2006年1月4日 申請日期2004年8月11日 優先權日2004年6月28日
發明者黃少基, 張國友 申請人:鎮泰有限公司